1、6-1 创建激光切割工作站离线轨迹曲线及路径一、工作任务1、创建机器人激光切割曲线2、生成机器人激光切割路径2二、实践操作 在工业机器人应用中，如激光切割、涂胶、焊接等，经常需要对一些不规则曲线进行处理。通常的做法是采用描点法，即根据工艺精度要求去示教相应数量的目标点，从而生成机器人的轨迹。描点法处理曲线耗时长精度也不易保证。图形化编程能够解决扫描法无法克服的困难，图形化编程就是根据已有3D模型的曲线特征自动转换成机器人的轨迹。此种方法省时、省力而且容易保证轨迹精度。3二、实践操作1、创建机器人激光切割曲线本任务以激光切割为例，机器人需沿着工件的外边缘进行切割，其运行轨迹为3D曲线。因此，可根
2、据工件的3D模型直接生成机器人运行轨迹，进而完成整个轨迹调试并模拟仿真运行。4二、实践操作1、创建机器人激光切割曲线新建空工作站，并保存为6-1 example单击“导入几何体”，导入平台和曲面体，并以适当方式将曲面体放置在平台中央，如图6-1、6-2所示。5二、实践操作1、创建机器人激光切割曲线在“建模”功能选项卡中，单击“表面边界”，“选择工具”选为“选择表面”，如图6-3、6-4所示。6二、实践操作1、创建机器人激光切割曲线选择工件上表面，单击“创建”，“部件_1”即为新生成的曲线，如图6-5、6-6所示。7二、实践操作2、生成机器人激光切割路径在轨迹应用过程中，我们需要创建用户坐标系以
3、方便进行编程和路径修改。用户坐标系的创建一般以加工工件的固定装置的特征点为基准。在实际应用过程中，固定装置上面一般设有定位销，用于保证加工工件与固定装置间的相对精度。因此，建议在实际应用中以定位销为基准来创建用户坐标系。8二、实践操作2、生成机器人激光切割路径本例以固定平台底部的一个角作为基准创建用户坐标系，在“基本”功能选项卡中，单击“其他”菜单，选择“创建工件坐标”，如图6-7、6-8所示。9二、实践操作2、生成机器人激光切割路径“Misc数据”中名称默认为Workobject_1，单击“用户坐标系框架”中的“取点创建框架”，选择“三点”法，依次捕捉图中的三个点。然后单击“Accept”，
4、单击“创建”，完成坐标系的创建，如图6-96-11所示。10二、实践操作2、生成机器人激光切割路径在“基本”功能选项卡中，“设置“中任务设为：IRB2600_12_165_01，工具坐标设为：Workobject_1，工具设为：Mytool。轨迹指令也要进行简单设置，如图6-12、6-13所示。11二、实践操作2、生成机器人激光切割路径在“基本”功能选项卡中，单击“路径“，选择”自动路径”，选择工具选为“选择曲线”，捕捉之前所创建的曲线“部件_1”，如图6-14、6-15所示。12二、实践操作2、生成机器人激光切割路径选择工具选为“选择表面”，在“参照面”框中单击，然后捕捉工件上表面，“近似参数”、“最小距离”等参数按照图示设置，然后单击“创建”，如图6-16、6-17所示。13三、总结1、创建机器人激光切割曲线2、生成机器人激光切割路径14
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