全球定位系统实时动态测量(RTK)技术规范.doc

CH
中华人民共和国测绘行业标准
CH/T2009--2010

全球定位系统实时动态测量（RTK）
技术规范

Specifications for global position system real-time kinematic
(RTK) surveys

2010-03-31发布 2010-05-01实施

国家测绘局 发 布

CH/T2009--2010

目 次
前 言 0
1 范围 1
2 规范性引用文件 1
3 术语和定义 1
4 坐标系统、高程系统和时间系统 2
5 RTK控制测量 2
6 RTK地形测量 5
7 仪器设备要求 7
8 资料提交和成果验收 8
附 录 A 参考点的转换残差及转换参数表 9
附 录 B RTK基准站观测手簿 10
附 录 C 同一基准站二次观测点位平面坐标成果表 11
附 录 D 同一基准站三次观测高程成果表 12

13

前 言

本标准由国家测绘局提出并归口。
本标准主要起草单位： 浙江省测绘局、国家测绘局重庆测绘院。
本标准主要起草人：骆光飞、杨洪、葛中华、廖振环、闻洪峰、李凉、胡有顺。

全球定位系统实时动态测量（RTK）技术规范

1 范围

本标准规定了利用全球定位系统实时动态测量（RTK）技术，实施平面控制测量和高程控制测量、地形测量的技术要求、方法。
RTK平面和高程控制测量适用于布测外业数字测图和摄影测量与遥感的基础控制点，RTK地形测量适用于外业数字测图的图根测量和碎部点数据采集。
其他相应精度的定位测量可参照本标准执行。

2 规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T 18314全球定位系统（GPS）测量规范
CH/T 2008 全球导航卫星系统连续运行基准站网建设规范
CH 8016 全球定位系统（GPS）测量型接收机检定规程

3 术语和定义

下列术语和定义适用于本文件：

3.1

实时动态测量 Real Time Kinematic
RTK技术是全球卫星导航定位技术与数据通信技术相结合的载波相位实时动态差分定位技术，它能够实时地提供测站点在指定坐标系中的三维定位结果。
3.2

天线高 Antenna Height
观测时接收机天线相位中心至测站中心标志面的高度。
3.3

基准站 Reference Station
在一定的观测时间内，一台或几台接收机分别在一个或几个固定测站上，一直保持跟踪观测卫星，其余接收机在这些测站的一定范围内流动作业，这些固定测站就称为基准站。
3.4

流动站 Roving Station
在基准站的一定范围内流动作业的接收机所设立的测站。
3.5

单基准站RTK测量 Single Reference Station for RTK Surveying
只利用一个基准站，并通过数据通信技术接收基准站发布的载波相位差分改正参数进行RTK测量。
3.6

网络RTK Network RTK
指在一定区域内建立多个基准站,对该地区构成网状覆盖，并进行连续跟踪观测，通过这些站点组成卫星定位观测值的网络解算，获取覆盖该地区和该时间段的RTK改正参数，用于该区域内RTK用户进行实时RTK改正的定位方式。
3.7

截止高度角 Cut off
为了屏蔽遮挡物（如建筑物、树木等）及多路径效应的影响所设定的蔽遮高度角，低于此角视空域的卫星不予跟踪。
3.8

空间位置精度因子（PDOP） Position Dilution of Precision
反映定位精度衰减的因子与所测卫星的空间几何分布有关，空间分布范围越大，PDOP值越小，定位精度越高；反之，PDOP值越大，定位精度越低。
3.9

固定解 Fixed solution
卫星载波相位观测量的整周未知数的整数解叫固定解。
3.10

观测次数 Observation times
同一流动站初始化观测的次数。
3.11

历元 Epoch
指一个时期和一个事件的起始时刻或者表示某个测量系统的参考日期。

4 坐标系统、高程系统和时间系统

4.1 坐标系统
全球定位系统实时动态（RTK）测量采用2000国家大地坐标系（CGCS2000）。
4.2 高程系统
高程系统采用正常高系统，基准为1985国家高程基准。
4.3 时间系统
RTK测量宜采用协调世界时(UTC）。当采用北京标准时间（BST）时，应考虑时区差与UTC进行换算。

5 RTK控制测量

5.1 一般规定
5.1.1 RTK控制测量前，应根据任务需要，收集测区高等级控制点的地心坐标、参心坐标、坐标系统转换参数和高程成果等，进行技术设计。
5.1.2 RTK平面控制点按精度划分等级为：一级控制点、二级控制点、三级控制点。RTK高程控制点按精度划分等级为等外高程控制点。
一级、二级、三级平面控制点及等外高程控制点，适用于布设外业数字测图和摄影测量与遥感的控制基础，可以作为图根测量、像片控制测量、碎部点数据采集的起算依据。
5.1.3 平面控制点可以逐级布设、越级布设或一次性全面布设，每个控制点宜保证有一个以上的通视方向。
5.1.4 RTK测量可采用单基准站RTK和网络RTK两种方法进行。在通信条件困难时，也可以采用后处理动态测量模式进行测量。
5.1.5 有条件采用网络RTK测量的地区，宜优先采用网络RTK技术测量。
5.1.6 RTK测量卫星的状态应符合表1规定。

表1
观测窗口状态
截止高度角15°以上的卫星个数
PDOP值
良好
≥6
<4
可用
5
≥4且≤6
不可用
<5
>6
5.1.7 经、纬度记录精确至0.00001”，平面坐标和高程记录精确至0.001m。天线高量取精确至0.001m。
5.2 RTK平面控制测量
5.2.1 RTK平面控制点的点位选择要求按照GB/T18314 执行。
5.2.2 RTK平面控制点的埋石根据技术设计要求确定。
5.2.3 RTK平面控制点测量主要技术要求应符合表2规定。
表2
等 级
相邻点间平均
边长/m
点位中误差/cm
边长相对
中误差
与基准站的
距离/km
观测
次数
起算点等级
一级
≥500
≤±5
≤1/20000
≤5
≥4
四等及以上
二级
≥300
≤±5
≤1/10000
≤5
≥3
一级及以上
三级
≥200
≤±5
≤1/6000
≤5
≥2
二级及以上
注1:点位中误差指控制点相对于最近基准站的误差。
注2:采用基准站RTK测量一级控制点需至少更换一次基准站进行观测，每站观测次数不少于2次
注3:采用网络RTK测量各级平面控制点可不受流动站到基准站距离的限制，但应在网络有效服务范围内。
注4:相邻点间距离不宜小于该等级平均边长的1/2。

5.2.4 RTK控制点平面坐标测量时，流动站采集卫星观测数据，并通过数据链接收来自基准站的数据，在系统内组成差分观测值进行实时处理，通过坐标转换方法将观测得到的地心坐标转换为指定坐标系中的平面坐标。
5.2.5 测区坐标系统转换参数的获取：
a) 在获取测区坐标系统转换参数时，可以直接利用已知的参数；
b) 在没有已知转换参数时，可以自己求解；
c) 2000国家大地坐标系与参心坐标系（如1954年北京坐标系、1980西安坐标系或地方独立坐标系）转换参数的求解，应采用不少于3点的高等级起算点两套坐标系成果，所选起算点应分布均匀，且能控制整个测区；
d) 转换时应根据测区范围及具体情况，对起算点进行可靠性检验，采用合理的数学模型，进行多种点组合方式分别计算和优选；
e) RTK控制点测量转换参数的求解，不能采用现场点校正的方法进行。
5.2.6 RTK平面控制点测量基准站的技术要求应满足：
a）采用网络RTK时，基准站网点的设立要求按CH/T 2008的要求；
b）自设基准站如需长期和经常使用，宜埋设有强制对中的观测墩；
c）自设基准站应选择在高一级控制点上；
d）用电台进行数据传输时，基准站宜选择在测区相对较高的位置；
e）用移动通信进行数据传输时，基准站必须选择在测区有移动通信接收信号的位置；
f）选择无线电台通讯方法时，应按约定的工作频率进行数据链设置，以避免串频；
g）应正确设置随机软件中对应的仪器类型、电台类型、电台频率、天线类型、数据端口、蓝牙端口等
h）应正确设置基准站坐标、数据单位、尺度因子、投影参数和接收机天线高等参数。
5.2.7 RTK平面控制点测量流动站的技术要求应满足：
a）网络RTK测量的流动站获得系统服务的授权；
b）网络RTK 测量流动站应在有效服务区域内进行，并实现与服务控制中心的数据通信；
c）用数据采集器设置流动站的坐标系统转换参数，设置与基准站的通信；
d）RTK的流动站不宜在隐蔽地带、成片水域和强电磁波干扰源附近观测；
e）观测开始前应对仪器进行初始化，并得到固定解，当长时间不能获得固定解时，宜断开通信链路，再次进行初始化操作；
f）每次观测之间流动站应重新初始化；
g）作业过程中，如出现卫星信号失锁，应重新初始化，并经重合点测量检测合格后，方能继续作业；
h）每次作业开始前或重新架设基准站后，均应进行至少一个同等级或高等级已知点的检核，平面坐标较差不应大于7cm；
i）RTK平面控制点测量平面坐标转换残差不应大于±2cm；
j）数据采集器设置控制点的单次观测的平面收敛精度不应大于2cm；
k）RTK平面控制点测量流动站观测时应采用三角架对中、整平，每次观测历元数应不小于20个，采样间隔2s~5s，各次测量的平面坐标较差应不大于4cm；
l）应取各次测量的平均坐标中数作为最终结果；
m）进行后处理动态测量时，流动站应先在静止状态下观测10~15min获得固定解，然后在不丢失初始化状态的前提下进行动态测量。
5.3 RTK高程控制测量
5.3.1 RTK高程控制点的埋设一般与RTK平面控制点同步进行，标石可以重合，重合时应采用圆头带十字的标志。
5.3.2 RTK高程控制点测量主要技术要求应符合表3规定。
表3
大地高中误差/cm
与基准站的距离/km
观测次数
起算点等级
≤±3
≤5
≥3
四等及以上水准
注1：大地高中误差指控制点大地高相对于最近基准站的误差。
注2. 网络RTK高程控制测量可不受流动站到基准站距离的限制，但应在网络有效服务范围内。

5.3.3 RTK高程控制点测量基准站的技术要求，按照5.2.6执行。
5.3.4 RTK高程控制点测量流动站的技术要求，按照5.2.7中a）至h）款执行。
5.3.5 RTK高程控制点测量高程异常拟合残差不应大于3cm。
5.3.6 RTK高程控制点测量设置高程收敛精度应≤±3cm。
5.3.7 RTK高程控制点测量流动站观测时应采用三角架对中、整平，每次观测历元数应不少于20个，采样间隔2s~5s，各次测量的大地高较差应不大于4cm。
5.3.8 应取各次测量的大地高中数作为最终结果。
5.3.9 流动站的高程异常可以采用数学拟合方法、似大地水准面精化模型内插等方法获取，拟合模型及似大地水准面模型的精度根据实际生产需要确定。
5.4 成果数据处理与检查
5.4.1 RTK控制测量外业采集的数据应及时进行备份和内外业检查。
5.4.2 RTK控制测量外业观测记录采用仪器自带内存卡或测量手簿，记录项目及成果输出包括下列内容：
a） 转换参考点的点名（号）、残差、转换参数（参见附录A）；
b） 基准站点名（号）、天线高、观测时间（参见附录B）；
c）流动站点名（号）、天线高、观测时间；
d） 基准站发送给流动站的基准站地心坐标、地心坐标的增量；
e） 流动站的平面、高程收敛精度；
f） 流动站的地心坐标、平面和高程成果（参见附录C、参见附录D）；
g） 测区转换参考点、观测点网图。
在进行网络RTK时，a)至d)项可根据项目要求部分提供。
5.4.3 用RTK技术施测的控制点成果应进行100％的内业检查和不少于总点数10％的外业检测，平面控制点外业检测可采用相应等级的卫星定位静态（快速静态）技术测定坐标，全站仪测量边长和角度等方法，高程控制点外业检测可采用相应等级的三角高程、几何水准测量等方法，检测点应均匀分布测区。检测结果应满足表4和表5的要求。

表4
等级
边长校核
角度校核
坐标校核
测距中误差/mm
边长较差的相对误差
测角中误差
/( ″)
角度较差限差
/( ″)
坐标较差中误差
/cm
一级
≤±15
≤1/14000
≤±5
14
≤±5
二级
≤±15
≤1/7000
≤±8
20
≤±5
三级
≤±15
≤1/4500
≤±12
30
≤±5

表5
高差较差/mm
≤
注：L为检测线路长度，以km为单位，不足1km时按1km计算。

6 RTK地形测量

6.1 一般规定
6.1.1 RTK地形测量适用于外业数字测图，内容分为图根点测量和碎部点测量。
6.1.2 地形测量其他一般规定参见5.1.1、5.1.4、5.1.5、5.1.6、5.1.7。
6.1.3 摄影测量与遥感中RTK技术施测像片控制点的要求，参照相应比例尺地形图测量规范执行。
6.2 主要技术指标
RTK地形测量主要技术要求应符合表6规定。

表6
等 级
图上点位中误差
/mm
高程中误差
与基准站的距
离/km
观测次数
起算点等级
图根点
≤±0.1
1/10等高距
≤7
≥2
平面三级以上、
高程等外以上
碎部点
≤±0.3
符合相应比例尺成
图要求
≤10
≥1
平面图根、高程
图根以上
注1:点位中误差指控制点相对于最近基准站的误差。
注2:用网络RTK测量可不受流动站到基准站间距离的限制，但宜在网络覆盖的有效服务范围内。

6.3 RTK图根点测量
6.3.1 图根点标志宜采用木桩、铁桩或其他临时标志，必要时可埋设一定数量的标石。
6.3.2 RTK图根点测量时，地心坐标系与地方坐标系的转换关系的获取方法参照5.2.5，也可以在测区现场通过点校正的方法获取。
6.3.3 RTK图根点高程的测定，通过流动站测得的大地高减去流动站的高程异常获得。
6.3.4 流动站的高程异常可以采用数学拟合方法、似大地水准面精化模型内插等方法获取，也可以在测区现场通过点校正的方法获取。
6.3.5 RTK图根点测量方法参照5.2、5.3中相关要求执行。
6.3.6 RTK平面控制点测量流动站观测时应采用三角架对中、整平，每次观测历元数应大于10个。
6.3.7 RTK图根点测量平面坐标转换残差不应大于图上0.07mm。RTK图根点测量高程拟合残差不应大于1/12等高距。
6.3.8 RTK图根点测量平面测量两次测量点位较差应不应大于图上0.1mm，高程测量两次测量高程较差不应大于1/10基本等高距，各次结果取中数作为最后成果。
6.4 RTK碎部点测量
6.4.1 RTK碎部点测量时，地心坐标系与地方坐标系的转换关系的获取方法参照5.2.5，也可以在测区现场通过点校正的方法获取。当测区面积较大，采用分区求解转换参数时，相邻分区应不少于2个重合点。
6.4.2 RTK碎部点高程的获取按照6.3.3、6.3.4、6.3.5执行。
6.4.2 RTK碎部点测量平面坐标转换残差不应大于图上±0.1mm。RTK碎部点测量高程拟合残差不应大于1/10基本等高距。
6.4.3 RTK碎部点测量流动站观测时可采用固定高度对中杆对中、整平，观测历元数应大于5个。
6.4.4 连续采集一组地形碎部点数据超过50点，应重新进行初始化，并检核一个重合点。当检核点位坐标较差不大于图上0.5mm时，方可继续测量。
6.5 成果数据处理与检查
6.5.1 RTK地形测量外业采集的数据应及时从数据记录器中导出，并进行数据备份，同时对数据记录器内存进行整理。
6.5.2 RTK地形测量外业观测记录采用仪器自带内存卡和数据采集器，记录项目及成果输出包括下列内容：
a） 转换参考点的点名（号）、残差、转换参数；
b） 基准站、流动站的天线高、观测时间；
c） 流动站的地心、平面收敛精度；
d) 流动站的地心坐标、平面和高程成果数据。
6.5.3 导出的成果数据在计算机中用相应的成图软件编辑成图。
6.5.4 用RTK技术施测的图根点平面成果应进行100％的内业检查和不少于总点数10％的外业检测，外业检测采用相应等级的全站仪测量边长和角度等方法进行，其检测点应均匀分布测区。
检测结果应满足表7的要求。
表7
等级
边长校核
角度校核
坐标校核
测距中误差/mm
边长较差的相对误差
测角中误差
/( ″)
角度较差限差
/( ″)
平面坐标较差
/mm
图根
≤±20
≤1/3000
≤±20
60
≤±0.15

6.5.5 用RTK技术施测的图根点高程成果应进行100％的内业检查和不少于总点数10％的外业检测，外业检测采用相应等级的三角高程、几何水准测量等方法进行，其检测点应均匀分布测区。
检测结果应满足表8的要求。

表8
等级
高差较差
图根
≤1/7基本等高距

7 仪器设备要求

7.1 RTK接收设备
RTK接收设备应符合下列规定：
a）接收设备应包括双频接收机、天线和天线电缆、数据链套件（调制解调器、电台或移动通讯设备）、数据采集器等；
b）基准站接收设备应具有发送标准差分数据的功能；
c）流动站接收设备应具有接收并处理标准差分数据功能；
d）接收设备应操作方便、性能稳定、故障率低、可靠性高；
e）接收机标称精度公式为：

式中：
——固定误差，单位为毫米(mm)；
——比例误差系数，单位为毫米每千米(mm/km)；
d——流动站至基准站的距离，单位为千米（km）。
RTK测量宜选用优于下列测量精度（RMS）指标的双频接收机：
1）平面：
10+2×10×d
式中：
d——流动站至基准站的距离，单位为千米（km）。
2）高程：
20+2×10×d
式中：
d——流动站至基准站的距离，以千米（km）为单位。
7.2 接收设备的检验
7.2.1 接收机的一般检验应符合下列要求：
a）接收机及天线型号应与标称一致，外观应良好；
b）各种部件及其附件应匹配、齐全和完好；紧固的部件应不得松动和脱落；
c）设备使用手册和后处理软件操作手册及磁（光）盘应齐全。
d）接收机的检定按CH 8016执行，并应在有效的使用周期内。
7.2.1 RTK前宜对设备进行以下的检验：
a）基准站与流动站的数据链联通检验；
b）数据采集器与接收机的通讯联通检验。
7.3 接收设备的维护
接收设备的维护应符合下列要求：
a）接收设备应有专人保管，运输期间应有专人押送，并应采取防震、防潮、防晒、防尘、防蚀和防辐射等防护措施，软盘驱动器在运输中应插入保护片或废磁盘。
b）接收设备的接头和连接器应保持清洁，电缆线不应扭折，不应在地面拖拉、碾砸。连接电源前，电池正负极连接应正确，观测前电压应正常。
c）当接收设备置于楼顶、高标或其他设施顶端作业时，应采取加固措施，在大风和雷雨天气作业时，应采取防风和防雷措施。
d）作业结束后，应及时对接收设备进行擦拭，并放入有软垫的仪器箱内；仪器箱应置放于通风、干燥阴凉处，保持箱内干燥。
e）接收设备在室内存放时，电池应在充满状态下存放，应每隔1至2个月充放电一次。
f）仪器发生故障，应转交专业人员维修。

8 资料提交和成果验收

8.1 资料提交
RTK任务完成后，应提交下列资料：
a） 技术设计、技术总结和检查报告；
b） 接收机检定资料；
c） 按要求应提交的控制点点之记。
d） 按本规范5.4.2和6.5.2及技术设计书要求的各类成果资料；
8.2 成果验收
RTK成果验收内容工作包括：
a） 技术设计和技术总结是否符合要求；
b） 转换参考点的分布及残差是否符合要求；
c 观测的参数设置、观测条件及检测结果和输出的成果是否符合要求；
d） 实地检验控制点的精度及选点、埋石质量。
e） 实地检验地形测量各质量元素的质量。

附 录 A 参考点的转换残差及转换参数表
（资料性附录）

参考点的转换残差及转换参数表见表A.1
表A.1 参考点的转换残差及转换参数表

参考点地心坐标与地方坐标的转换残差
序号
参考点名（号）
平面残差/cm
高程残差/cm

参考点地心坐标与地方坐标的转换参数
平面转换参数：

高程转换参数：

附 录 B RTK基准站观测手簿
（资料性附录）

RTK基准站观测手簿见表B.1
表B.1 RTK测量基准站观测手簿

点号

点名

参考点等级

观测记录员

观测日期

采样间隔

接收机类型

接收机编号

开始记录时间

天线类型

天线编号

结束记录时间

近似纬度N
° ′ ″
近似经度E
° ′ ″
近似高程H
m
天线高测定
天线高测定方法及略图
点位略图
测前
测后

平均值：
平均值：
时间（UTC）
跟踪卫星号及信噪比
纬度
/(°′″)
经度
/(°′″)
大地高
/m
天气
状况

备注

附 录 C 同一基准站二次观测点位平面坐标成果表
（资料性附录）

同一基准站二次观测点位平面坐标成果表见表C.1

表C.1 同一基准站二次观测点位平面坐标成果表

基准站名称：
序
号
点
号
第一次坐标/m
第二次坐标/m
第三次坐标/m
中数/m
X1
Y1
X2
Y2
X3
Y3
X
Y

附 录 D 同一基准站三次观测高程成果表
（资料性附录）
同一基准站三次观测高程成果表见表D.1

表D.1 同一基准站三次观测高程成果表

基准站名称：
序号
点号
第一次高程H1/m
第二次高程H2/m
第三次高程H3/m
中数H/m

其中专业理论知识内容包括：保安理论知识、消防业务知识、职业道德、法律常识、保安礼仪、救护知识。作技能训练内容包括：岗位操作指引、勤务技能、消防技能、军事技能。
二．培训的及要求培训目的
安全生产目标责任书
为了进一步落实安全生产责任制，做到“责、权、利”相结合，根据我公司2015年度安全生产目标的内容，现与财务部签订如下安全生产目标：
一、目标值：
1、全年人身死亡事故为零，重伤事故为零，轻伤人数为零。
2、现金安全保管，不发生盗窃事故。
3、每月足额提取安全生产费用，保障安全生产投入资金的到位。
4、安全培训合格率为100%。
二、本单位安全工作上必须做到以下内容：
1、对本单位的安全生产负直接领导责任，必须模范遵守公司的各项安全管理制度，不发布与公司安全管理制度相抵触的指令，严格履行本人的安全职责，确保安全责任制在本单位全面落实，并全力支持安全工作。
2、保证公司各项安全管理制度和管理办法在本单位内全面实施，并自觉接受公司安全部门的监督和管理。
3、在确保安全的前提下组织生产，始终把安全工作放在首位，当“安全与交货期、质量”发生矛盾时，坚持安全第一的原则。
4、参加生产碰头会时，首先汇报本单位的安全生产情况和安全问题落实情况；在安排本单位生产任务时，必须安排安全工作内容，并写入记录。
5、在公司及政府的安全检查中杜绝各类违章现象。
6、组织本部门积极参加安全检查，做到有检查、有整改，记录全。
7、以身作则，不违章指挥、不违章操作。对发现的各类违章现象负有查禁的责任，同时要予以查处。
8、虚心接受员工提出的问题，杜绝不接受或盲目指挥；
9、发生事故，应立即报告主管领导，按照“四不放过”的原则召开事故分析会，提出整改措施和对责任者的处理意见，并填写事故登记表，严禁隐瞒不报或降低对责任者的处罚标准。
10、必须按规定对单位员工进行培训和新员工上岗教育；
11、严格执行公司安全生产十六项禁令，保证本单位所有人员不违章作业。
三、 安全奖惩：
1、对于全年实现安全目标的按照公司生产现场管理规定和工作说明书进行考核奖励；对于未实现安全目标的按照公司规定进行处罚。
2、每月接受主管领导指派人员对安全生产责任状的落