1、京东
无人快递车合作方案
清华大学计算机系
北京华清智能科技有限公司
目 录
第1章 项目团队 3
第2章 总体规划 5
2.1 总体目标 5
2.2 传感器方案设计 5
第3章 项目预算与成果 7
3.1 硬件平台预算 7
3.2 软件平台预算 7
第1章 项目团队
李德毅院士团队2000年从研制缩微车和缩微道路交通环境平台做起，率先在国内开展智能驾驶技术研究。建立了全国第一个缩微智能车辆与车联网实验室，提供了一个缩微尺度下的道路环境与车辆试验平台，具有构件可搬移、场景可重构、现场可交互、异地可观看、试验可评估等特点
2、可完成百辆缩微车规模的试验，该实验室已成为全国缩微智能车比赛的基地。
2005年开始把工作重点转向以城际高速公路为代表的结构化道路环境下的智能车研发，对东风猛士越野车进行改装，研制出第一代智能车试验平台，该车仅用一个摄像头即可实现车道线识别功能。
2009年开始，李德毅院士发起成立了智能车团队，包括清华大学、总参61所、军事交通学院、北京联合大学、北汽、宇通等单位先后加入，合作开展智能车研究与成果转化工作。课题团队将智能车研发划分为系统架构、机械、电子电气、导航、雷达、图像、决策控制、交互、试验和云计算等10个部分，在北汽C73、C30、现代iX35、长城H8、奇瑞EQ、奇瑞瑞虎、上汽M
3、G iGS、宇通iBus公交车等车型实现了智能驾驶，完成京津高速智能驾驶20余次，总行程3000多千米。2012年11月26日，中央电视台全程直播了“猛狮3号”智能车从北京台湖收费站到天津东丽收费站共114千米的无人驾驶试验，自主超车12次，换道36次，总自主驾驶时间85分钟，平均时速79.06km/h，最高时速105km/h，全程无人工干预。2015年8月29日所研制的智能车在河南郑开大道顺利完成了开放城际道路环境下的智能驾驶，这也是世界上第一台智能驾驶的公交车正式路测。图1为智能公交车：宇通iBus。2016年7月1日，团队首次在国内完成了奇瑞-百度智能车的底层智能系统批量（20辆）研制，
4、并交付百度公司使用。
图1 智能公交车：宇通iBus
为进一步推动智能车研发的产业化，除了与汽车企业的深度合作之外，还提出了智能车增量式智商测试方法，如改装后智能车可靠性与稳定性测试、最简道路环境智商试验、典型道路环境智商试验和复杂环境智商试验。在北方车辆研究所建立了国内第一个智能车智商测试专用试验场。
第2章 总体规划
2.1 总体目标
1、搭建无人驾驶快递车平台，测试无人驾驶技术的性能，并研发相应的集成技术解决方案。
2、开发一款无人驾驶快递车原理样车，能够在指定道路环境中，自动驾驶送货到达目的地，行驶过程中可实现车道保持，避免碰撞，跟车行驶，换道超车等功能；
2.2
5、 传感器方案设计
表1 传感器功能
序号
名称
作用
1
摄像头
识别行人等
2
激光雷达
识别障碍物，可行驶区域
3
超声、毫米波
雨雾天气通行
4
GPS
自身定位
5
惯导
航向、推算
6
工控机
驾驶脑
图2 无人快递车底层平台
图3 整车硬件架构图
第3章 项目预算与成果
3.1 硬件平台预算
表2 硬件平台预算表
序号
名称
数量
总价（万元）
备注
1
车辆平台
2辆
6
4轮和6轮
2
摄像头
2套
3
3
16线激光雷达
1套
7
4
32线激
6、光雷达
1套
33
5
超声雷达
10套
1
6
GPS
1套
5
7
惯导
1套
16
8
工控机
2台
2
9
车辆改装及其支架
10%
4
按照10%计算
总计
3.2 软件平台预算
软件系统包括12个软件模块：
l 图像环境感知模块
l 雷达环境感知模块
l GPS定位感知模块
l 车辆信息感知模块
l 驾驶脑决策模块
l 车辆运动控制模块
l 虚拟交换模块
l 进程监控模块
l 日志管理模块
l 交互调试模块
l 远程控制模块
l 电源控制模块
软件代码不开源费用130万，软件大部分代码开源费用230万。
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