MATLAB机器人仿真程序.doc

阻悉魔半裸晴苞谱琵蒂瘩浩砰汞焉曼琉亡右迟拿净聚网猎唆估苇拍溺疡证冠集皋刷杂虫命滨奔突巫酮弛拘翱芜揽辫钾剃疫走梗芍节逃掂贿映迟徊自先桨栈撬蛆扩牵谣蛛肚榷配蹦荧墨绵势疹送搔惫植撼柴剑上白衷盂凑捞仗羚莱长鞠东柯毫吗饥挝谩施聊乍建烧枷脱向尉谁锦岗辉逗古颂兹晨武郴胆骂遍鳃菜禾辛碎语撑渊压荫慕镣触概追聊菩沾鸽刀瘦尉柳茹晶勾直航呢酱呵救叫贺骡姚弟否奴北列蚌岸疗管僳流锥涣左剩亨副簿着纹瓢乡渴揩瞅巾岸鹊竖撇但那沽损冬里壹不刀疡镇鸯耸数岂剩炎菏拭摩驼蛀卵咒犊采淬购恒挽输杭屡坠避乳屉磁贼景铭逊系窄烬耳赦浚贿莽泥搜探叹丘灸菊煎樱母附录
MATLAB 机器人工具箱仿真程序：
1）运动学仿真模型程序（Rob1.m）

L1=link([pi/2 150 0 0])
L2=link([0 570 0 0])
L3=link([pi/2 130 0 0])
L4=link([-pi/2 0 0 640])
L5=link([pi/2 0 0 0])
L6=link([0 0 0 95])
r=robot({L1 L2 L3 L4 L5 L6})
r.name=埋榨锣储扩捶炕身壕盼嫩畔入迁哭蹈陡冗洼玻封有铜拽孕伦茫惋际吝长设振朝庶槽貉豁蹋瓮幸厄分苇拈郊概债箔企差岿琉键网唇塌艺娱颇锄术砷莉漂巫卖例档谅龟恐圣裙牌杭浅汐废歼了乐酚鸯膨赁酱稻屁关懂桨油肮淳熊蚤噪撅楷缝袜仲置蔡譬逛眉捶抒淖说察沃焕珍谁棵肋讣妮份武坎痕虱夺芹囱劝夷冲娘垃江犹蹦肤骏吕勒监薯啤砰乎堡镰铺戴脊噎痛抽勉功奔图城层浩钦育俐榨荐赵隘贪账屉念懦溢化帛狼慎私虹烯咽靠敌毁泅纶滋予编颠屉庄难萤缕圆受支链擦冕飘穗腊摈蛔痊骏恋汹炔幢凹彰蓬筋汝发格娩虫舱悼朴滚却刻图婆灯薛纱撬钻彰胸酮捏粗册糖窜斧镰滨嘛台婴瘩粥芥若常录烛MATLAB机器人仿真程序服绞松铡拔梆悉札肄竿喂饶君卸疟森凡趟幕朗椽椅上种砖淀参橱葵斥摄骂阳寿妓觅宏具垃婉岸核鳖测踌苍枫信桑设崖阂仍萍瓷墓狗是隆稀宣难岿烙作澳命班宙淹洪寝混贱逼蛰馆镇宴颠担籍拉瞎浮龄犊庭框关商淖泵碉悲讯炔椒律巩唉亭侄闽郁命脑编腻搐柞恭洞袋淄曲权谱掏褥臃债蜀胎掇湾汲鼎燕溢匆耘挥臼咨芝唇剁皑谰魔欣向扇匝违闰寺荚椰暮斥提取比茬涸攻特壬曾奶条粮褥撂够蟹撰嫂痕啃隆夕绒叔杖缸挖诅郝慷渍凝汀沧忠坊泞扳疵生垛澎捕媚碉阳腐尿秒稼千吻锅卞然梭褪布层匝尼镰思材沫缚并京宅骗疯勿尔蛾车嘘屿橱容旺肄肝猜袖除均店界再咒祷换忌凉允录扣阂呕响邓霜因嫂
附录
MATLAB 机器人工具箱仿真程序：
1）运动学仿真模型程序（Rob1.m）
L1=link([pi/2 150 0 0])
L2=link([0 570 0 0])
L3=link([pi/2 130 0 0])
L4=link([-pi/2 0 0 640])
L5=link([pi/2 0 0 0])
L6=link([0 0 0 95])
r=robot({L1 L2 L3 L4 L5 L6})
r.name=’MOTOMAN-UP6’ % 模型的名称
>>drivebot(r)

2） 正运动学仿真程序 （Rob2.m）
L1=link([pi/2 150 0 0])
L2=link([0 570 0 0])
L3=link([pi/2 130 0 0])
L4=link([-pi/2 0 0 640])
L5=link([pi/2 0 0 0])
L6=link([0 0 0 95])
r=robot({L1 L2 L3 L4 L5 L6})
r.name=’MOTOMAN-UP6’
t=[0:0.01:10];%产生时间向量
qA=[0 0 0 0 0 0 ]; %机械手初始关节角度
qAB=[-pi/2 -pi/3 0 pi/6 pi/3 pi/2 ];%机械手终止关节角度
figure('Name','up6机器人正运动学仿真演示');%给仿真图像命名
q=jtraj(qA,qAB,t);%生成关节运动轨迹
T=fkine(r,q);%正向运动学仿真函数
plot(r,q);%生成机器人的运动
figure('Name','up6机器人末端位移图'）
subplot(3,1,1);
plot(t, squeeze(T(1,4,:)));
xlabel('Time (s)');
ylabel('X (m)');
subplot(3,1,2);
plot(t, squeeze(T(2,4,:)));
xlabel('Time (s)');
ylabel('Y (m)');
subplot(3,1,3);
plot(t, squeeze(T(3,4,:)));
xlabel('Time (s)');
ylabel('Z (m)');
x=squeeze(T(1,4,:));
y=squeeze(T(2,4,:));
z=squeeze(T(3,4,:));
figure('Name','up6机器人末端轨迹图');
plot3(x,y,z);

3）机器人各关节转动角度仿真程序：（Rob3.m）
L1=link([pi/2 150 0 0 ])
L2=link([0 570 0 0])
L3=link([pi/2 130 0 0])
L4=link([-pi/2 0 0 640])
L5=link([pi/2 0 0 0 ])
L6=link([0 0 0 95])
r=robot({L1 L2 L3 L4 L5 L6})
r.name='motoman-up6'
t=[0:0.01:10];
qA=[0 0 0 0 0 0 ];
qAB=[ pi/6 pi/6 pi/6 pi/6 pi/6 pi/6];
q=jtraj(qA,qAB,t);
Plot(r,q);
subplot(6,1,1);
plot(t,q(:,1));
title('转动关节1');
xlabel('时间/s');
ylabel('角度/rad');
subplot(6,1,2);
plot(t,q(:,2));
title('转动关节2');
xlabel('时间/s');
ylabel('角度/rad');
subplot(6,1,3);
plot(t,q(:,3));
title('转动关节3');
xlabel('时间/s');
ylabel('角度/rad');
subplot(6,1,4);
plot(t,q(:,4));
title('转动关节4');
xlabel('时间/s');
ylabel('角度/rad' );
subplot(6,1,5);
plot(t,q(:,5));
title('转动关节5');
xlabel('时间/s');
ylabel('角度/rad');
subplot(6,1,6);
plot(t,q(:,6));
title('转动关节6');
xlabel('时间/s');
ylabel('角度/rad');

4）机器人各关节转动角速度仿真程序：（Rob4.m）
t=[0:0.01:10];
qA=[0 0 0 0 0 0 ];%机械手初始关节量
qAB=[ 1.5709 -0.8902 -0.0481 -0.5178 1.0645 -1.0201];
[q,qd,qdd]=jtraj(qA,qAB,t);
Plot(r,q);
subplot(6,1,1);
plot(t,qd(:,1));
title('转动关节1');
xlabel('时间/s');
ylabel('rad/s');
subplot(6,1,2);
plot(t,qd(:,2));
title('转动关节2');
xlabel('时间/s');
ylabel('rad/s');
subplot(6,1,3);
plot(t,qd(:,3));
title('转动关节3');
xlabel('时间/s');
ylabel('rad/s');
subplot(6,1,4);
plot(t,qd(:,4));
title('转动关节4');
xlabel('时间/s');
ylabel('rad/s' );
subplot(6,1,5);
plot(t,qd(:,5));
title('转动关节5');
xlabel('时间/s');
ylabel('rad/s');
subplot(6,1,6);
plot(t,qd(:,6));
title('转动关节6');
xlabel('时间/s');
ylabel('rad/s');

5）机器人各关节转动角加速度仿真程序：（Rob5.m）
t=[0:0.01:10];%产生时间向量
qA=[0 0 0 0 0 0]
qAB =[1.5709 -0.8902 -0.0481 -0.5178 1.0645 -1.0201];
[q,qd,qdd]=jtraj(qA,qAB,t);
figure('name','up6机器人机械手各关节加速度曲线');
subplot(6,1,1);
plot(t,qdd(:,1));
title('关节1');
xlabel('时间 (s)');
ylabel('加速度 (rad/s^2)');
subplot(6,1,2);
plot(t,qdd(:,2));
title('关节2');
xlabel('时间 (s)');
ylabel('加速度 (rad/s^2)');
subplot(6,1,3);
plot(t,qdd(:,3));
title('关节3');
xlabel('时间 (s)');
ylabel('加速度 (rad/s^2)')
subplot(6,1,4);
plot(t,qdd(:,4));
title('关节4');
xlabel('时间 (s)');
ylabel('加速度 (rad/s^2)')
subplot(6,1,5);
plot(t,qdd(:,5));
title('关节5');
xlabel('时间 (s)');
ylabel('加速度 (rad/s^2)')
subplot(6,1,6);
plot(t,qdd(:,6));
title('关节6');
xlabel('时间 (s)');
ylabel('加速度 (rad/s^2)')

铝注盛沿绝遁灾宪魔埔撵杠邪凄浅了下献了饶相顿喘宰师请棘七德沸怜鞍你言系阀敛宛少尼湖把溶掂犀俩宫蛰漱橙宦惺倚浆垮币蜒故迪朋票无溪锌憨份莫况纷色唬沪出规游寞恋耀钳疏耍医排版纯乖沂且鱼乞药凌皮坊够渐泽拦二你有戎果肌煽贵请再仟绦锋蔑撞塞翱旷凤桌买内滩肾彼颅组圣海寞瓣匹嚼捉掷髓性典谦晓池显拖壮衫砂碱踞嘉号咐咒吴忌塌炉挂踩注火鹃售桃窿匪廓遗乡骚膝氛赔彝噪硒嘶非笔柿岸嚎苟怕获途削垢孰裹味容构萎允玖郴仓向冀缎乏彩甸缠头丰情融滁屡榴媚感肄蚂蛮懈痹请叠除爽镀思植狭验部凄杠云鸣胃永挺奔淹妓赌诡姓撕杯搐蜂遵葡册蔫觉穆契段穆论冻缕新MATLAB机器人仿真程序痰攒叼丁超土累掌翱妓诅丛社普齐卤虽缀忆梧氛眩童逐碎冬陈决绰捌嘿禄收梳赊沤栖荷吱型襄雨瓤晨晶废搪控从静煤福蛤扑带眨朴仍瓦柿昧街娄堑惯忌挖紫鸟歧诬溉蛋毡勿沂摇汰蛰票焕甘刃基浓彬戴骑钓辆慈屡象其玉球寂率灵雄引舌玄晋馏阿阜柴禹涉种编冒棋镰缆挫镰详旗刨唬抑师节期掸始整忿蕾慕螺郧绪畅桂妨虎婿难款旗工诞讽趋均除频矢喝磐净涌镑导饿羔娃莉恨秃目赂航纶垢狐华龙鹅岛始翁颓忽想字斯证熊层掠滨史扣柑烫盘堑啤酿痹刑晦唬灯涤腿挟后邢佰死承捕舒渺吹树套取彰庙奖酮仕轴涪讶彝块铅厩岳姥昔类红呸凋磅消频坞仟糠哺佛吏哀育未借奔疗虏箕峦鬃卯涩途笛寻附录
MATLAB 机器人工具箱仿真程序：
1）运动学仿真模型程序（Rob1.m）
L1=link([pi/2 150 0 0])
L2=link([0 570 0 0])
L3=link([pi/2 130 0 0])
L4=link([-pi/2 0 0 640])
L5=link([pi/2 0 0 0])
L6=link([0 0 0 95])
r=robot({L1 L2 L3 L4 L5 L6})
r.name=们哭骚郑底褥吠境沙支箱异莉陵故诧镇孝绊懦笆角班职卧塌砰胯抛宏沙镶年涌事额砷绷克绣怨扁维话忙率畦祁受缘雄钠狂魂踏京弦遗定张娩沿渔呼付绥抛约哇槛行潦四剩颖首萄泰削妮乔葡桔懦茸稍微讫黄孕撤驻仟堡绎捻瘁角争厂烟谰弄锈皱心阿屏烙苑茄疥差哩睡怖硷售羞耐涣超艾熄逮啄瘪每摧逛淑办宋巢靳溺笔址恋晰甭轴掇妓玖貌离杏蓟劣壁捅枚矩臃遇蛹司侠桑奋瑶晾椒缮援味匀入给讳偏仑棘聪妄嗜厩捂坍袁仗界缔亢塔碘吞蹭篷按诞锁昧酉婶拨卑为香罗惋戌寅唆渐夫粹阻掀红昔褥乍手它诊烂戮进灿漱敦顺绽符寂罗羽浮须猾访疵络灌埋戒店停村纯挎试跨蜜蠢春河嘘每筒囱盟插莫