KC机器人培训课程(操作).docx

机器人基本操作说明
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机器人结构示意图
1、机器人电气控制柜
2、机器人本体
3、机器人手持操作盒
4、机器人转动A1轴
5、机器人转动A2轴
6、机器人转动A3轴
7、机器人转动A4轴（此码垛机器人没有A4轴）
8、机器人转动A5轴
9、机器人转动A6轴

·机器人电器柜
KUKA机器人电器柜内部，计算机、伺服控制器，安全模块之间为总线连接。主要需要保护部分配有熔断丝，如果烧坏，请参照机器人说明书进行更换。
另外，机器人系统与码垛系统的PLC及其分布I/O之间为EtherNet/IP总线连接进行通讯。

·机器人手持盒（smartPAD）
KUKA机器人的操作通过手持操作器(即KUKA smartPAD)进行操作

机器人手持盒（smartPAD）
SmartPAD说明：
·电容式触摸屏，用手或者配备的触摸笔操作
·大尺寸竖型触摸屏
·KUKA菜单键
·八个移动键
·操作工艺数据包的按键
·用于程序运行的按键（停止/向前/向后）
·显示键盘的按键
·更换运行方式的钥匙开关
·紧急停止按键
·3D鼠标
·可拔出USB接口

1、用于拔下smartPAD按钮
2、用于调出连接管理器的钥匙开关。 只有当钥匙插入时方可转动开关。可以通过连接管理器切换运行模式
3、紧急停止键。 用于在危险情况下关停机器人。 紧急停止键在被按下时将自行闭锁
4、3D 鼠标。 用于手动移动机器人。
5、移动键。 用于手动移动机器人
6、用于设定程序倍率的按键
7、用于设定手动倍率的按键8 8、
8、主菜单按键。 用来在 smartHMI 上将菜单项显示出来
9、工艺键。 工艺键主要用于设定工艺程序包中的参数。 其确切的功能取决于所安装的工艺程序包
10、启动键。 通过启动键可启动一个程序
11、逆向启动键。 用逆向启动键可逆向启动一个程序。 程序将逐步运行
12、停止键。 用停止键可暂停正运行中的程序
13、键盘按键显示键盘。 通常不必特地将键盘显示出来smartHMI 可识别需要通过键盘输入的情况并自动显示键盘
·选择并设置运行方式
KUKA 机器人的运行方式：
T1手动慢速运行，用于测试运行、编程和示教
 程序执行时的最大速度为 250 mm/s
手动运行时的最大速度为 250 mm/s
T2手动快速运行
用于测试运行
程序执行时的速度等于编程设定的速度
手动运行：无法进行
AUT自动运行
用于不带上级控制系统的工业机器人
程序执行时的速度等于编程设定的速度
手动运行：无法进行
AUT EXT外部自动运行
用于带上级控制系统（PLC）工业机器人
程序执行时的速度等于编程设定的速度
手动运行：无法进行
操作步骤：1. 在 KCP 上转动用于连接管理器的开关。 连接管理器随即显示。

2.选择运行方式。

1. 将用于连接管理器的开关再次转回初始位置
所选的运行方式会显示在 smartPAD 的状态栏中。

·KUKA机器人运行确认开关
确认开关：为了能绕机器人移动，必须按下一个确认开关。smartPAD 上装有三个确认开关。 确认开关具有3个挡位：
·未按下
·中位
·完全按下（警报位置）

注：手动运行操作机器人和开启机器人程序运行，需首先按下此确认开关。
在世界坐标系中可以两种不同的方式移动机器人：

n 1、沿坐标系的坐标轴方向平移（直线）： X、Y、Z
n 2、环绕着坐标系的坐标轴方向转动（旋转/ 回转）： 角度 A、B 和 C

一、机器人在世界坐标系中运动

机器人工具可以根据世界坐标系的坐标方向运动，在此过程中，所有的机器人轴也会移动。
n 为此需要使用移动键或者 KUKA smartPAD 的 3D 鼠标。
n 在标准设置下，世界坐标系位于机器人底座 (Robroot) 中
n 速度可以更改（手动倍率： HOV）
n 仅在 T1 运行模式下才能手动移动。
n 确认键必须已经按下。
3D 鼠标
n 通过 3D 鼠标可以使机器人的运动变得直观明了，因此是在世界坐标系中进行手动移动时的不二之选。
n 鼠标位置和自由度两者均可更改。
使用3D 鼠标
n 可将3D 鼠标用于所有运动方式：
n 平移： 按住并拖动3D 鼠标

3D 鼠标的位置可根据人- 机器人的位置进行相应调整。
执行平移（世界坐标系）

执行平移步骤：
1. 通过移动滑动调节器 (1) 来调节 KCP 的位置

2. 选择世界坐标系作为 3D 鼠标的选项。

3. 设置手动倍率。

4. 将确认开关按至中间挡位并按住。

5. 用 3D 鼠标将机器人朝所需方向移动

6. 此外也可使用移动键：
二、单独旋转机器人各轴

栈板机运行方法
一、基于KUKA机器人纸箱码垛系统手动操作
如果需要进行手动操作系统，需做以下准备工作：
1、将主操作屏上的自动/手动钥匙开关打到手动状态

2、参照触摸屏里面报警信息排除设备的安全故障，并复位，保证在“手动运行”界面中，手动运行指示灯为绿色（即手动运行状态），同时安全故障指示灯为白色（表示无安全故障）

整个系统包括：·纸箱输送部分
·空托盘输送部分
·码垛及其输送部分
·满托盘输出部分
·机器人吸盘部分
以每个部分为单位，系统中的所有的电机和气缸都能单独动作，而且在相应部分的状态显示中也能实时监视所有电机是否运转，每个气缸电磁阀及其磁环开关的状态

二、基于KUKA机器人纸箱码垛系统自动操作
如果需要进行自动运行系统，需做以下准备工作：
1、将主操作屏上的自动/手动钥匙开关打到手动状态

2、检查并设置触摸屏的“设置”界面中箱子长、宽、高、码垛样式、以及放置纸板的位置是否正确。

3、将每次抓取的最多箱子放置在机械手抓取位的滚筒输送线上，并测量其总宽度，对比吸盘长度，选择“掉箱检测设置开关”中相对应的检测开关。例如图中所示应选择的检测开关为B51.4-B51.7，因为B51.3检测不到。

4、在“自动运行界面”中，确认即将码垛的位置和机械手抓取位上纸箱已堆积的个数

5、参照触摸屏里面报警信息排除设备的安全故障和动作故障，并复位，保证在“自动运行”界面中，动作故障和安全故障指示灯为白色（表示系统无故障），见图

6、选择机器人的运行方式为“T1”模式，点击左侧导航器中R1—Programme文件夹，然后在右侧程序选择区点击选择“Main_NanJingKC”这个主程序

7、在左下角工具栏上点击“选定”按钮，界面会跳到程序界面，检查执行光标是否在第一行。（图6.2.7）

图6.2.7

8、按下确认开关，同时按下程序“启动”按键（向右箭头），机器人会开始执行BCO运行。图

图 6.2.8
9、到达BCO点，消息提示栏会出现“已达BCO”提示，注意，此过程应该小心谨慎，防止机械手碰撞到别托盘站或者别的障碍物。
10、将悬臂触摸屏上的钥匙选择开关打到“自动状态”，然后第一次按下“运行”按钮（第一次按下运行按钮是进行自动运行前检查），如果系统不具备自动运行开启的条件，运行指示灯不会亮，同时“报警信息”界面中会出现不符合运行条件的原因，再将钥匙选择开关打到“手动状态”，排除故障后回到“自动状态”再进行自动运行前检查，如果系统具备自动运行开启条件，运行按钮指示灯会亮起，过3秒钟以后，再次按下“运行”按钮，这时，系统的进料输送带会进料，说明整个输送系统的自动运行已经开启。

11、在机器人的触摸屏上将机器人的运行方式选择为“AUT”模式，
12、点击最上方执行速度调整按钮，调节程序执行速度

图 6.2.10
13、再次按住确认开关以及“启动按键”，程序状态指示灯“R”，会由红色变为绿色（图6.2.11），这时“S”、“I”、“R”都为绿色开通状态，说明机器人自动运行已经开启。

注：程序状态指示灯的信号说明情况：

报警故障处理及参数设置说明
一、安全故障
1，报警信息：进料输送带部分断路器故障
处理方法：检查QF10.1、QF10.2、QF10.3是否正常
2，报警信息：空托盘输送部分断路器故障
处理方法：检查QF11.1、QF11.2、QF12.1、QF12.2是否正常
3，报警信息：码垛及其输送部分断路器故障
处理方法：检查QF13.1、QF13.2、QF13.3、QF14.1、QF14.2、QF14.3是否正常
4，报警信息：满托盘输送部分断路器故障
处理方法：QF15.1、QF15.2、QF15.3、QF16.1、QF16.2是否正常
5，报警信息：进料输送带部分变频器故障
处理方法：检查U10.1、U10.2、U10.3是否有异常报警
6，报警信息：空托盘输送部分变频器故障
处理方法：检查U11.1、U11.2、U12.1、U12.2是否有异常报警
7，报警信息：码垛及其输送部分变频器故障
处理方法：检查U13.1、U13.2、U13.3、U14.1、U14.2、U14.3是否有异常报警
8，报警信息：满托盘输送部分变频器故障
处理方法：U15.1、U15.2、U15.3、U16.1、U16.2是否有异常报警
9，报警信息：DS1处急停按下
处理方法：旋转复位DS1安全门处的急停按钮
10，报警信息：DS2/3处急停按下
处理方法：旋转复位DS2/3安全门处的急停按钮
11，报警信息：DS4处急停按下
处理方法：旋转复位DS4安全门处的急停按钮
12，报警信息：DS5处急停按下
处理方法：旋转复位DS5安全门处的急停按钮
13，报警信息：满托盘输出处急停按下
处理方法：旋转复位满托盘输出处的急停按钮
14，报警信息：空托盘站处急停按下
处理方法：旋转复位空托盘站处的急停按钮
15，报警信息：缠绕膜机处急停按下
处理方法：旋转复位缠绕机上的急停按钮
16，报警信息：DS1处安全门打开
处理方法：关闭DS1安全门
17，报警信息：DS2/3处安全门打开
处理方法：关闭DS2/3安全门
18，报警信息：DS4处安全门打开
处理方法：关闭DS4安全门
19，报警信息：DS5处安全门打开
处理方法：关闭DS5安全门
20，报警信息：码垛系统维修中
处理方法：码垛系统维修开关打到“ON”位置
21，报警信息：机器人系统维修中
处理方法：机器人维修开关打到“ON”位置
22，报警信息：缠绕膜包装机维修中
处理方法：缠绕机维修开关打到“ON”位置
23，报警信息：光栅故障
处理方法：清理光栅或者4个静音光电位置并复位
24，报警信息：安全接触器故障
处理方法：排除1-23安全故障
25，报警信息：系统动力部分失电
处理方法：排除1-23安全故障
26，报警信息：系统气压不足
处理方法：检查气源是否有气或者排除1-23安全故障

二、动作故障
1，报警信息：进料阻挡气缸复位故障
处理方法：对应气缸复位有障碍或者复位磁环开关位置不对
2，报警信息：进料阻挡气缸到位故障
处理方法：对应气缸到位有障碍或者到位磁环开关位置不对
3，报警信息：纸箱转移水平气缸复位故障
处理方法：对应气缸复位有障碍或者复位磁环开关位置不对,
4，报警信息：纸箱转移水平气缸到位故障
处理方法：对应气缸到位有障碍或者到位磁环开关位置不对
5，报警信息：纸箱转移竖直气缸复位故障
处理方法：对应气缸复位有障碍或者复位磁环开关位置不对
6，报警信息：纸箱转移竖直气缸到位故障
处理方法：对应气缸到位有障碍或者到位磁环开关位置不对
7，报警信息：抓取前纸箱阻挡气缸复位故障
处理方法：对应气缸复位有障碍或者复位磁环开关位置不对
8，报警信息：抓取前纸箱阻挡气缸到位故障
处理方法：对应气缸到位有障碍或者到位磁环开关位置不对
9，报警信息：纸箱整理气缸复位故障
处理方法：对应气缸复位有障碍或者复位磁环开关位置不对
10，报警信息：纸箱整理气缸到位故障
处理方法：对应气缸到位有障碍或者到位磁环开关位置不对
11，报警信息：停机时纸箱转移动作未完成
处理方法：将机器人移到安全位置，手动放下箱子
12，报警信息：停机时机器人抓取纸箱未完成
处理方法：检查纸箱已堆积个数与实际个数是否相符
13，报警信息：托盘站叉托盘左气缸复位故障
处理方法：对应气缸复位有障碍或者复位磁环开关位置不对
14，报警信息：托盘站叉托盘左气缸到位故障
处理方法：对应气缸到位有障碍或者到位磁环开关位置不对
15，报警信息：托盘站叉托盘右气缸复位故障
处理方法：对应气缸复位有障碍或者复位磁环开关位置不对
16，报警信息：托盘站叉托盘右气缸到位故障
处理方法：对应气缸到位有障碍或者到位磁环开关位置不对
17，报警信息：托盘站提升气缸复位故障
处理方法：对应气缸复位有障碍或者复位磁环开关位置不对
18，报警信息：托盘站提升气缸到位故障
处理方法：对应气缸到位有障碍或者到位磁环开关位置不对
19，报警信息：1#线空托盘阻挡气缸复位故障
处理方法：对应气缸复位有障碍或者复位磁环开关位置不对
20，报警信息：1#线空托盘阻挡气缸到位故障
处理方法：对应气缸到位有障碍或者到位磁环开关位置不对
21，报警信息：缺托盘停机
处理方法：添加空托盘
22，报警信息：停机时1#线输送空托盘未完成
处理方法：清理1#线空托盘重新开机
23，报警信息：停机时2#线输送空托盘未完成
处理方法：清理2#线空托盘重新开机
24，报警信息：没有空托盘无法启动运行
处理方法：添加空托盘
25，报警信息：1#线空托盘移栽机提升气缸复位故障
处理方法：对应气缸复位有障碍或者复位磁环开关位置不对
26，报警信息：1#线空托盘移栽机提升气缸到位故障
处理方法：对应气缸到位有障碍或者到位磁环开关位置不对
27，报警信息：1#线满托盘移栽机提升气缸复位故障
处理方法：对应气缸复位有障碍或者复位磁环开关位置不对
28，报警信息：1#线满托盘移栽机提升气缸到位故障
处理方法：对应气缸到位有障碍或者到位磁环开关位置不对
29，报警信息：2#线空托盘移栽机提升气缸复位故障
处理方法：对应气缸复位有障碍或者复位磁环开关位置不对
30，报警信息：2#线空托盘移栽机提升气缸到位故障
处理方法：对应气缸到位有障碍或者到位磁环开关位置不对
31，报警信息：2#线满托盘移栽机提升气缸复位故障
处理方法：对应气缸复位有障碍或者复位磁环开关位置不对
32，报警信息：2#线满托盘移栽机提升气缸到位故障
处理方法：对应气缸到位有障碍或者到位磁环开关位置不对
33，报警信息：1#线码垛位阻挡气缸复位故障
处理方法：对应气缸复位有障碍或者复位磁环开关位置不对
34，报警信息：1#线码垛位阻挡气缸到位故障
处理方法：对应气缸到位有障碍或者到位磁环开关位置不对
35，报警信息：2#线码垛位阻挡气缸复位故障
处理方法：对应气缸复位有障碍或者复位磁环开关位置不对
36，报警信息：2#线码垛位阻挡气缸到位故障
处理方法：对应气缸到位有障碍或者到位磁环开关位置不对
37，报警信息：缠绕位置阻挡气缸复位故障
处理方法：对应气缸复位有障碍或者复位磁环开关位置不对
38，报警信息：缠绕位置阻挡气缸到位故障
处理方法：对应气缸到位有障碍或者到位磁环开关位置不对
39，报警信息：1#码垛位无满托盘时请求空托盘未完成，请手动清理空托盘
处理方法：清理1#线空托盘
40，报警信息：1#码垛位有满托盘时请求空托盘未完成，请手动将满托盘送出并清理空托盘
处理方法：清理1#线空托盘，在“手动状态”下，“报警界面中”，点击“L1满托盘至移栽位”按钮
41，报警信息：2#码垛位无满托盘时请求空托盘未完成，请手动清理空托盘
处理方法：清理2#线空托盘
42，报警信息：2#码垛位有满托盘时请求空托盘未完成，请手动将满托盘送出并清理空托盘
处理方法：清理2#线空托盘，在“手动状态”下，“报警界面中”，点击“L2满托盘至移栽位”按钮
43，报警信息：1#线满托盘并线未完成，请手动并线至2#线
处理方法： 在“手动状态”下，“报警界面中”，点击“L1满托盘并线到L2”按钮
44，报警信息：并线未清理，无法启动自动运行（或者B52.2异常）
处理方法：参照43#报警信息或者B52.2有故障
45，报警信息：并线未完成或者L1、L2满托盘移栽机气缸复位磁环开关损坏，无法启动自动运行
处理方法：参照43#或者44#报警信息或者L1、L2移栽机气缸复位磁环开关由故障
46，报警信息：箱子掉落
处理方法：将机器人移动到安全位置，手动放下箱子，并清理箱子，或者吸盘上检测箱子的光电开关有故障，或者掉箱检测光电开关检测设置有误
47，报警信息：2#线空托盘没到位或者满托盘没到位（或者B55.1、B55.2异常）
处理方法：清理2#线空托盘，或者B55.1、B55.2有故障
48，报警信息：停机时满托盘送至缠绕膜机未完成，请将满托盘手动运行至缠绕膜机
处理方法：在“手动状态”下，“报警界面中”，点击“满托盘至缠绕位”按钮
49，报警信息：停机时满托盘从缠绕膜机输出未完成，请将满托盘手动移出缠绕膜机
处理方法：在“手动状态”下，“报警界面中”，点击“满托盘至输出移栽位”按钮
50，报警信息：停机时满托盘输出至输出过渡位未完成，请将满托盘手动输出至输出过渡位
处理方法：在“手动状态”下，“报警界面中”，点击“满托盘至输出过渡位”按钮
51，报警信息：停机时满托盘输出至叉车位未完成，请手动将满托盘输送至叉车位
处理方法：在“手动状态”下，“报警界面中”，点击“满托盘至输出叉车位”按钮
52，报警信息：未选择配方
处理方法：选择码垛样式
53，报警信息：箱子大小与码垛形式不合适
处理方法：重新检测码垛样式或者箱子尺寸
54，报警信息：纸板掉落
处理方法：清理纸板，重新开机
55，报警信息：缺少纸板（或者B56.4异常）
处理方法：添加纸板，或者B56.4有故障
56，报警信息：机器人异常停机
处理方法：排除其他安全故障或者动作故障
57，报警信息：纸板站纸板太高
处理方法：减少纸板站放置的纸板高度
58，报警信息：机器人未回BC0点
处理方法：机器人“T1”模式下，按“启动键”进行BCO运行
59，报警信息：输出移栽机状态有误，或者B57.1故障，无法开机
处理方法：检查输出移栽机是否为复位状态或者检查B57.1是否有故障