1、清华大学自动驾驶汽车合作方案
清华大学计算机系
一、目标
1、搭建无人驾驶技术车辆平台和测试平台，测试无人驾驶技术的性能，并研发相应的集成技术解决方案。
2、开发一款自动驾驶车原理样车，能够在指定道路环境中，自动驾驶到达目的地，行驶过程中可实现车道保持，避免碰撞，跟车行驶，换道超车等功能；
3、协助车企组建自动驾驶汽车团队，培训相关技术人员
二、实现功能
1、车道保持功能：在前方没有车辆干扰情况下，没有人工干预的情况下，保持在同一个车道中间稳定行驶。
2、自动变道超车功能：前方车辆车速过慢，本车主动变道超车，超车平稳。
3、Stop&GO主动巡航控制功能：在车辆行驶中，与前车
2、保持安全距离行驶，速度不高于道路限速，在前方车辆突然减速时，可以执行减速，刹车操作，避免出现事故。在前方车辆重新起步时，本车随之自动起步。
4、十字路口自动转向功能：在十字路口根据红绿灯状态、路径规划数据、前方车辆信息自动启停、转向。
5、自动路径规划、导航、定位功能：根据高精度地图信息，自动规划出一条最优行驶路径，并精确定位车辆在导航中的位置。
6、停止线、红绿灯、车站等定点停车；到达指定停车区域时，停车等待，满足启动条件时，起步行驶。
7、人机交互功能（包括手机Android/IOS应用）：通过按钮自动切换驾驶模式，通过声音、灯光等实现警示功能；
8、高精度地图构建：构建演示路段
3、的驾驶地图，界面似google地图等，详细内容含经纬度、车道线、红绿灯等，通信手机和车载大屏上实时显示车辆在全局地图上的位
三、外加装传感器方案
拟采购传感器
序号
名称
作用
1
摄像头
识别车道线、红绿灯等
2
激光雷达
识别障碍物，可行驶区域
3
超声、毫米波
雨雾天气通行
4
GPS
自身定位
5
惯导
航向、推算
6
工控机
驾驶脑
传感器位置安装示意图
整车硬件架构图
四、演示科目示例。
1、园区智能驾驶演示
园区内通勤车线路，全长4.2km，巡线环场区开放道路，含4个红绿灯路口，6个弯道，10个停靠站，3段直
4、道。场内人来人往，作业车辆频繁，环境复杂。如图。
环境感知采用视觉、GPS-RTK与雷达导航相结合的方式，决策采用驾驶脑核心技术，实现厂区内通勤车环厂自主驾驶原理样车。
包括功能：车辆起步，车道保持，变道超车，ACC跟车行驶，十字路口转向，躲避障碍，定点停车，停车入库。
2、快速路高速演示
从贾鲁河站至开远门段总长约32km，含 27 个路段、26 个路口和 26个红绿灯，路段内均为直道，限速 60km/h。
环境感知采用视觉为主、GPS-RTK与雷达导航相结合，决策采用驾驶脑核心技术，实现快速路自主驾驶原理样车。
包括功能：车辆起步，车道保持，变道超车，ACC跟车行驶，定
5、点停车，终点停车。
五、预算。
项目预算表
序号
名称
数量
总价（万元）
备注
1
车辆平台
1辆
0
猎豹越野车
2
车辆改造
1套
60
底层改造
3
摄像头
2套
3
4
一线激光
1套
6
5
四线激光
1套
15
6
16线激光
3套
18
7
毫米波
2套
12
8
GPS
1套
5
9
惯导
1套
15
10
工控机
3台
6
11
开源软件
120月*人次
120
包含人员培训
12
测试实验
1套
30
差旅，场地等
总计
290
六、成果形式
自动驾驶汽车研发周期约10个月左右，具体成果形式如下：
1、制订自动驾驶整车设计方案；
2、完成车辆横纵向改装；
3、完成自动驾驶平台开发与自动驾驶车功能设计与实现；
4、智能车软件代码完全开发；
5、设计自动驾驶汽车演示方案，编写技术说明文档。
6、维护车辆，保障车辆演示
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