1、ABB-IRB120现场编程程序设计基础现场编程程序设计基础学习目标1巩固并加深对ABB机器人运动控制步骤的记忆2学习常用程序数据及运动指令3学习常用指令与逻辑控制指令1.1ABB机器人运动控制步骤步骤1.工具参数（TCP坐标系）设置步骤2.工件坐标系设定步骤3.有效载荷设定步骤4.运动轨迹方案步骤5.运动/逻辑指令选择及参数设置步骤.示教目标点步骤.手动播放（自动运行）1.2常用程序数据及运动指令1.程序数据介绍详细内容请参考工业机器人实操与应用技巧第4章举例：MoveL p10,v200,z10,tool1Wobj:=wobj1;运动指令程序数据可参考P122数据类型数据类型默认名称默认名
2、称可选值可选值bool（布尔）flagN1/0（是/否）num（数字）regN21-1可参考P130存储类型存储类型说明说明VAR（变量）随时变化的量，使用时可重新赋值PERS（可变量）记录最后所赋值，使用时可重新赋值CONST（常量）固定不变的值，定义时赋值举例：VAR num a:=1;可理解为动态变量PERS num a:=1;可理解为静态变量CONST num a:=1;可理解为定量1.2常用程序数据及运动指令2.运动指令介绍详细内容请参考工业机器人实操与应用技巧第5章5.3.2节（1）绝对位置运动MoveAbsJ（2）关节运动MoveJ（3）线性运动MoveL（4）圆弧运动MoveC
3、1.3常用IO指令与逻辑控制指令1.IO指令介绍详细内容请参考工业机器人实操与应用技巧第5章5.3.3节（1）数字输出信号置位Set举例：Set DO10_1;设置DO10_1=1 （2）数字输出信号复位Reset举例：Reset DO10_1;设置DO10_1=0（3）数字输入信号判断WaitDI 举例：WaitDI DI10_1,1;直到DI10_1=1时（4）数字输出信号判断WaitDO 举例：WaitDO DO10_1,1;直到DO10_1=1时（5）信号判断WaitUntil 举例：WaitUntil flag1=true;直到flag1为真时1.3常用IO指令与逻辑控制指令给出条件
4、：1.如果传送带末端光电开关信号进入机器人的DI10_1；2.如果机器人夹具松紧信号来自机器人的DO10_1；操作要求：1.机器人在物料到达传送带末端后夹取物料；讨论正逻辑条件下步骤：1.WaitDI DI10_1,1；2.机器人运动至传送带末端取件点3.Set DO10_1；4.机器人运动至托盘摆件点5.Reset DO10_1；1.3常用IO指令与逻辑控制指令2.逻辑指令介绍详细内容请参考工业机器人实操与应用技巧第5章5.3.4，5.3.5节（1）IF条件判断指令（2）FOR循环指令（3）WHILE循环指令（1）（2）（3）1.3常用IO指令与逻辑控制指令3.其它常用指令介绍详细内容请参考工业机器人实操与应用技巧第5章5.3.5节（1）ProcCall调用例行程序指令 （2）RETURN返回例行程序指令（3）WaitTime时间等待指令
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