超声波测距论文.pdf

1超声波测距论文超声波测距论文超声波测距论文超声波测距论文专专业：业：电气自动化电气自动化2摘要我们设计的智能测距仪采用超声波测距，超声波测距在社会生活中已经有广泛的应用如汽车倒车雷达、航海、宇航、石油化工等工业领域。此外在材料科学、医学、生物科学等领域中也占据重要地位。本文主要研究了一种基于单片机微处理器的超声波测距仪。该仪器以空气中超声波的传播速度为确定条件，利用反射超声波测量待测距离。本文阐述了仪器研制的理论基础，介绍了具体的软硬件设计以及相关情况。该系统的硬件部分主要由单片机系统及显示电路、超声波发射电路和超声波检测接收电路、鸣响电路、电源电路五部分组成。软件部分主要由主程序、超声波发生子程序、超声波接收中断程序及显示子程序等部分组成。利用单片机 AT89S52 对超声波接收信号进行处理（通过一定的算法），并将它显示到 LED 上。单片机程序使用keil c51设计并调试。关键词：关键词：超声波；测距系统；单片机；CX20106A31 引言一些传统的距离测量方式在某些特殊场合存在不可克服的缺陷。例如，页面测量就是一种距离测量，传统的电极法是采用差位分布电极，通过给电或脉冲来检测页面，电极长期浸泡于水中或其他液体中，极易被腐蚀、电解，失去灵敏性。利用超声波测量就可以解决这些问题。这些年来，随着超声波技术研究的不断深入，在加上其具有的高精度、无损、非接触等优点，超声波的应用变得越来越普及。目前已经广泛地应用在机械制造、电子冶金、航海、宇航、石油化工、交通等工业领域。此外在材料科学、医学、生物科学等领域中也占据重要地位。利用超声波作为定位技术是蝙蝠等一些无目视能力的生物作为防御及捕捉猎物生存的手段，也就是由生物体发射不被人们听到的超声波(20kHz以上机械波),借助空气媒质传播由被待捕捉的猎物或障碍物反射回来的时间间隔长短与被反射的超声波的强弱判断猎物性质或障碍位置的方法。由于超声波的速度相对于光速要小的多，其传播时间就比较容易检测，并且易于定向发射，方向性好，强度好控制，因人类采用仿真技能利用超声波测距。超声波测距是一种利用声波特性、电子计数、光电开关相结合来实现非接触式距离测量的方法。由于超声波指向性好,能力消耗缓慢,在介质中传播的距离较远,因而超声波经常被用于距离的测量,利用超声波检测距离设计比较简单,计算处理也比较简单,并且在测量精度方面也能达到日常使用要求。超声波测距在某些场合有着显著的优点，因为这种方法是利用计算超声波在被测物体和超声波探头之间的传输来测量距离的，因此它是一种非接触式的测量所以它就能够在某些特定场合或环境比较恶劣的环境下使用。比如要测量有毒或有腐蚀性化学物质的液面高度或高速公路上快速行驶汽车之间的距离。42 2 2 2概述概述概述概述2.1 超声与超声的应用2.1.1 超声的产生我们生活的世界充满了各种可听的声信号。在科学史上，人们很久以前对声音信号就有了认识，声学是最早发展的学科之一。我国两千多年前的先秦时期，在乐律和乐器的研究方面，对声学的发展作出了重要的贡献。在国外，19世纪，声学己成为具有现代意义的科学并发展到相当高的水平。然而由于超声是人耳听不到的信号，直到18世纪，人们在研究蝙蝠、海豚等动物时，才推测自然界中存在超声。波是由某一点上开始的扰动所引起的,并按预定的方式传输或传播到其他点上。声波是一种弹性机械波，即机械振动在弹性媒质中的传播。按线性声学的观点，对声波产生的物理过程做如下定性描述。连续弹性媒质可以看作是由许多彼此紧密相连的质点组成，当弹性媒质中的质点受到某种扰动时，此质点便产生偏离其平衡位置的运动，这一运动势必推动与其相邻质点也开始运动。随后，由于媒质的反弹作用，该质点及相邻质点又相继返回其平衡位置，但因质点运动的惯性，它们又在相反方向产生上述过程。如此，媒质中质点相继在各自的平衡位置附近往返运动，便将扰动以波动的形式传播到周围更远的媒质中去，形成声波。频率高于人类听觉上限频率(约20000Hz)的声波，称为超声波，或称超声。现代声学已经涵盖了从1141010Hz的频率范围，相当于从大约3小时振动一次的次声到波长短于固体中原子间距的分子热振动，即跨越了1810 量级的宽广频段。2.1.22.1.22.1.22.1.2 超声的发展史超声的发展史超声的发展史超声的发展史超声的研究和发展，与媒质中超声的产生和接收的研究密切相关。1883年Galton首次制成超声气哨，其原理是将压缩气体经过狭缝喷嘴形成气流，吹动圆形刀口振动形成共振腔，从而产生超声。此后又出现了各种形式的汽笛和液哨等机械型超声换能器。山于这类换能器成本低，所以经过不断改进，至今仍广泛地用于对流体媒质的超声处理技术中。20世纪初，电子学的发展使人们能利用某些材料的压电效应和磁致伸缩效应制成各种机电换能器。1917年，法国物理学家朗之万(Paul Langevin)用天然压电石英制成了夹心式超声换能器，并成功地应用于水下探测潜艇。随着军事和国民经济各部门中超声应用的不断发展，又出现更大超声功率的磁致伸缩换能器，以及各种不同用途的电动型、电磁力型、静电型等多种超声换能器。材料科学的发展，使得应用最广泛的压电换能器也由天然压电晶体发展到机电5祸合系数高、价格低廉、性能良好的压电陶瓷、人工压电单晶、压电半导体以及塑料压电薄膜(PVDF)等。产生和检测超声波的频率，也由几十千赫提高到上千兆赫。产生和接收的波型也由单纯的纵波扩大为横波、扭转波、弯曲波、表面波等。如频率为几十兆赫到上千兆赫的微型表面波都己成功地用于雷达、电子通信和成像技术等方面。2.1.3 超声的分类利用超声波易于获得指向性极好的定向声束，超声波在媒质中的反射、折射、衍射散射等传播规律与可听声波并无质的区别，超声在一般流体媒质(气体、液体)中的传播理论已较成熟。同时，当超声在媒质中传播时，由于声波和媒质之间的相互作用，使媒质发生一系列物理的和化学的变化，也出现一系列力学、光学、电、化学等超声效应因此，就超声的物理机制和应用目的来看，可大致分为检测超声和功率超声。检测超声主要是利用超声的信息载体作用，即通过超声在媒质中的传播、吸收、波形转换等，提取反映媒质本身特性或内部结构的信息，达到检测媒质性质、物体形状或几何尺寸、内部缺陷或结构的目的。如超声测距、测厚、测物位、工业测井、工业无损探伤、测媒质的流速、密度、粘度、硬度等等。广义的说，医学上以人体为检测对象的超声医学诊断，如超声显微镜、超声成像，以海洋探测及水下目标识别为目的的水声应用等，也归于此类。功率超声则主要利用超声的能量对物质的作用，即利用超声振动产生的大功率、高强度超声波，来改变物质的性质与状态。如超声清洗、焊接、加工、粉碎、促进化学或生物医学效应等。2.1.4 超声声速的计算由于超声有很好的指向性，超声在某种媒质中的传播速度较为恒定，因此超声最常用的功能是距离测量及定位。假设超声波通过的媒质是空气，任何物体都能反射、吸收、折射一部分通过它自身的声波，其比例依赖于物体自身的均衡度。反射波的振幅与目标物体上能产生反射的表面成比例。表面尺寸、形状、方位是影响反射波强度的主要因素。目标物体的组成成份也是一个因素。一部分声波发射到达物体表面后被反射，一部分则进入物体，在物质中传输，最终被遇到的物体界面反射。因此你也可以接收到来自物体内部的信号，不过它是很细微的。声波传播涉及能量经过空间的传递。从声源发出的声波向各个方向扩散时，声波可能被反射、折射、散射、衍射、干涉和吸收。声波的传输需要一种媒质，声波在媒质中的传播的速度，称为声速。其符号为c，6单位为m/s。由声波产生的物理过程可知，声速与质点速度是完全不同的，声波的传播只是扰动形式和能量的传递，并不把在各自平衡位置附近振动的媒质质点传走。某种媒质中的声速主要取决于该媒质的密度和温度。由于气体没有剪切弹性，只有体积弹性，因而气体中的声波的传播形式只能是纵波。也就是说，在声扰动下，气体媒质中的质点在各自平衡位置附近运动，形成稠密和稀疏依次交替的传递过程，而且，质点运动的方向与声波传播的方向一致。声速在相当大的频率范围内不随频率发生变化，也就是说超声的传播速度与可听声波的传播速度是相同的，超声波在媒质中的反射、折射、衍射、散射等传播规律与可听声波的并无质的区别，与一般声波相比，超声具有更好的定向性，并且可以穿透不透明物质。超声在一般流体媒质(气体、液体)中的传播理论已较成熟。可知，超声波在空气中的传播速度为：()331.40.61/cT m s=（2.1）其中T为环境温度。这样，在实际测量中，我们可以根据声速与温度的关系作相应的温度补偿。2.1.5 使用超声波和使用激光测距的比较基于以上介绍的超声波的特点不难区分它们的各自的适用场合，激光测距主要用于远程，如测月球到地球距离，或远距离无障碍测距，而且成本要比用超声波大，因为光速为3108M/S，而一般市场上的单片机最高频率在十几至几十兆，如果测量的距离在十米左右，那么假设单片机别的都不做只是计数，出射光将在大约0.033us后返回，要求单片机CLK为1/0.033MHz，也就是说30M时钟频率的单片机刚发出出射激光的命令，光就已经在它的下个CLK脉冲来到了，更别提计数了，即使使用频率很高的单片机或其他器件如FPGA等在精度上将不能满足需要（通常在收发间隔中得到的计数脉冲越多精度越高）。但值得注意的是，超声波在空气中传播速度会随介质温度的升高而增大，气温每上升1摄式度，声波速度增加0.6mPs。所以在测量中要考虑温度变化的因素，进行温度补偿修正，减少测量误差。另外超声波在传输距离稍大时衰减很大，精度也随之降低。2.2 超声波换能器的介绍2.2.1 超声波换能器的分类为了研究和利用超声波，人们已经设计和制成了许多超声波发生器。总体上讲，超声波换能器可以分为两大类：一类是用电气方式产生超声波，一类是用机械方式产生超声波。电气方式包括压电型、磁致伸缩型和电动型等；机械方式有加尔统笛、7液哨和气流旋笛等。它们所产生的超声波的频率、功率和声波特性各不相同，因而用途也各不相同。2.2.2 超声波换能器的基本原理1基本原理超声波传感器一般采用双压电陶瓷晶片制成。这种超声传感器需用的压电材料较少，价格低廉，且非常适用于气体和液体的介质中。我们知道，在压电陶瓷片上加有大小和方向不断变化的变流电压时，根据压电效应，就会使压电陶瓷晶片产生机械变形，这种机械变形的大小和方向，是外加电压的大小和方向成正比的。也就是说，在压电陶瓷晶片上加有频率为 fo 的交流电压，它就会产生同频率的机械振动，这种振动推动空气等媒质，便会发出声波。如果在压电陶瓷晶片上有超声机械波作用，这将会使其产生机械波，这种机械变形是与超声机械波一致的，机械的变形使压电陶瓷晶片产生频率与超声机械波相同的信号。图双压电晶片示意图1.3图 2-1 双压晶片示意图图 2-1 是双压晶片示意图。在上下层间施加交流电压时，若上片的电场与极化方向相同，则下面的方向相反。因此，上下一伸一缩，形成超声波振动。图 2-2 是双压电晶片的等效电路图 2-2 是双压电晶片的等效电路。C0 为静电电容，R 为陶瓷材料介电损耗并联电阻，Cm 和 Lm 为机械共振回路的电容和电感。Rm 为损耗串联电阻。8压电陶瓷晶片有一个固有的谐振频率，即中心频率 fo，发射超声波时，加在其上面的交变电压的频率要与它的固有谐振频率 fo 一致；接收超声波时，作用在其上面的超声机械波的频率也要与它的固有频率 fo 一致。这样，超声传感器才有较高的灵敏度。当所用的压电材料不变时，改变压电陶瓷晶片的几何尺寸，就可非常方便地改变其固有谐振频率。利用这一特性可制成各种频率的超声传感器。用于测距的传感器的中心频率一般为 40KHz。2.2.3 超声波换能器的基本构造目前较为常用的是压电式超声波换能器。压电式超声波换能器是利用压电晶体的谐振来工作的。超声波换能器内部就够如图2-3所示，它有两个压电晶片和一个共振板。当它的两极外加脉冲信号，其频率等于压电晶片的固有振荡频率时，压电晶片将会发生共振，并带动共振板振动产生超声波，这时，它就是一个超声波发生换能器；反之，如果两电极间没有外加电压，当共振板接收到超声波时，将压迫压电晶片作振动，使机械能转化为电信号，这是它就成为超声波接收换能器了。超声波发射换能器与接收换能器再结构上稍有不同，使用时应分清器件上的标志。图2-3 超声波换能器结构图由于是利用超声波测距，要测量预期的距离，所以产生的超声波必须要有一定的功率和合理的频率才能达到预定的传播距离，同时这是得到足够的回波功率的必要条件，只有得到足够的回波功率，接收电路才能检测到回波信号和防止外界干扰信号的干扰。经分析和大量实验表明，频率为40KHz左右的超声波在空气中传播的效率最佳，同时为了处理方便，发射的超声波被调制成40KHz左右、具有一定间隔的调制脉冲波信号。本测距仪使用的超声波换能器是TCT40-12F1(T发射)和TCT40-12S1(R接收)，中心频率是40KHz。超声波发生/接收器的外形和通常的驻极体话筒差不多，9如果发生接收是分开的两个在安装过程中要注意它们之间的距离大概在35CM，否则过于靠近易产生干扰。若将超声波接收电路用金属壳屏蔽起来可提高抗干扰性能。2.3 超声波测距电路原理由于超声波发射与接收器件所具有的固有频率特性，使超声波测距系统可部分采用选频电路，这具有很高的抗干扰性能。但由于这个特性，使频分制超声波多通道检测系统，实现起来不太方便。在多通道超声波检测系统中，一般采用码分制。1单通道超声波检测电路单通道超声波检测电路比较简单，其原理图如图 2-4 所示图 2-4 单通道超声波测距电路原理图单通道超声波测距电路的发射器一般由超声波信号振荡器（由 AT89S52 单片机来实现），驱动电路，超声发射器件（超声波传感器发射 TX 40-16）构成；接收电路一般由超声波接收器（超声波传感器接收 RX 40-16），前置放大器，记忆驱动电路，执行电路构成。2多通道超声波检测电路超声波多通道检测电路一般采用码分制，图 2-5 是码分制超声波电路的原理图。图 2-5 码分制超声波测距电路原理图10由图 2-5 可见，码分制超声波测量电路与码分制红外遥控电路的结构基本相同，只是发射与接收的器件不同而已。总而言之，超声波测距是通过不断检测超声波发射后遇到障碍物所反射的回波，从而测出发射和接收回波的时间差 t,然后求出距离的。2.4 测量盲区在以传感器脉冲反射方式工作的情况下，电压很高的发射电脉冲在激励传感器的同时也进入接收部分。此时，在短时间内放大器的放大倍数会降低，甚至没有放大作用，这种现象称为阻塞。不同的检测仪阻塞程度不一样。根据阻塞区的缺陷回波高度对缺陷进行定量评价会使结果偏低，有时甚至不能发现障碍物，这是需要注意的。由于发射声脉冲自身有一定的宽度，加上放大器有阻塞问题，在靠近发射脉冲一段时间范围内，所要求发现的缺陷往往不能被发现，这段距离，称为盲区，具体分析如下:当发射超声波时，发射信号虽然只维持一个极短时间，但停止施加发射信号后，探头上还存在一定余振(由于机械惯性作用)。因此，在一段较长时间内，加在接收放大器输入端的发射信号幅值仍具有一定幅值高度，可以达到限幅电路的限幅电平。当反射面离探头越来越远，接收和发射信号相隔时间越来越长，其幅值也越来越小。在超声波检测中，接收信号的衰减总是比发射信号余振衰减慢的多。为保证一定的信噪比，接收信号幅值需达到规定的阐值V，亦即接收信号的幅值必须大于这一m值才能使接受放大器有输入信号。由图3-3，从b点以后，接收的信号低于阐值，相当于测距的远限。另外，从图中A点以后，接收信号才比发射信号大，但还将与发射信号相迭加，难以分辨。从c点以后，发射信号低出阐值V，接收信号才基本摆脱发射信号干扰，而能明显的被分辨，所以在要求较高是，把oc这段时间规定为盲区时间。从距离上说，根据盲区时间和声速，就可以求得盲区距离。因此，cb为可测距范围，b点就为测距远限，其外部就为测量不到的区域。图 2-6 传感器回波原理分析112.5 超声波的衰减声波在媒质中传播时，其强度随传播距离的增加而逐渐减弱的现象，统称为声衰减。声波的衰减主要分为以下三种主要类型:吸收衰减、散射衰减和扩散衰减。其中，吸收衰减主要是由媒质的粘滞性、热传导及各种弛豫过程引起的:散射衰减是由于声波在遇到媒质界面时，向不同的方向产生散射，从而导致声波减弱;扩散衰减则是由声源特性引起的，是因为声波传播过程中因波阵面的面积扩大导致的声强减弱，若声源辐射的是球面波(波阵面是同心球面)，其波阵面随r的平方增大，声强随2r规律减弱。声波的描述方程与电磁波是类似的:()()()costA tA xkx=+(2.2)上式 中，()A xA(x)为振幅，为传播角频率，t为传播时间，x为传播距离，2/k=为波速，为声波波长。由于声波的衰减，使得()A x随传播距离的变化而变化。声学理论证明，吸收衰减和散射衰减都遵从指数衰减规律。对沿X方向传播的平面波而言，由于不需要计算扩散衰减，则()A x的变化规律可以由下式表示:()0 xA xA e=(2.3)0A为声源处质子振幅，为不变量；为衰减系数。衰减系数与声波所在介质及频率的关系为:20f=(2.4)其中，0为介质常数，f为振动频率。在空气中，11202 10/scm=，当振动的声波频率40fKHz=时，可得423.2 10cm=，即1/31.25m=。它的物理意义在于:超声波在空气媒介中传播，因空气分子运动摩擦等原因，能量被吸收损耗，在长度上，平面声波的振幅衰减为原来的1/e。而且，频率越高，衰减系数a越大，传播的距离也越短。在实际的应用中，一般选用30-100KHz的超声波进行距离测量，比较的典型的频率为40KHz。2.6 主要技术指标测量范围：0.55.1m测量精度：1cm2.7 总结以上对超声波测距的基本原理及超声波传感器作了介绍。关于超声波的发射电路，接收前置放大，脉冲形成与记忆电路，电源电路，以及码分制超声波测距电路中的编码与解码电路，脉冲调制与解调电路。可以参考红外发送电路。12在设计超声波传感器测距电路时应注意以下几点：1.超声波传感器作为谐振器件，驱动时所需电流较小，一般仅为几毫安到十几毫安。但要有一定幅度的驱动电压，驱动电路不加限流电阻。2.发射器驱动电压的频率一定要接近传感器的中心频率，设计时元件参数经过比较精确的计算。调试时要注意通过频率计来监测频率。要选用阻抗较高的前置放大器，以获得较高的接收灵敏度和选择性。3 硬件电路设计AT89S52 是一种低功耗、高性能 CMOS8 位微控制器，具有 8K 在系统可编程Flash 存储器。使用 Atmel 公司高密度非易失性存储器技术制造，与工业 80C51 产品指令和 Flash 允许程序存储器在系统可编程，亦适于常规编程器。在单芯片上，拥有灵巧的 8 位 CPU 和在系统可编程 Flash，使得 AT89S52 为众多嵌入式控制应用系统提供高灵活、超有效的解决方案。AT89S52具有以下标准功能：8k字节Flash，256 字节 RAM，32 位 I/O 口线，看门狗定时器，2 个数据指针，三个 16 位定时器/计数器，一个 6 向量 2 级中断结构，全双工串行口，片内晶振及时钟电路。另外，AT89S52 可降至 0Hz 静态逻辑操作，支持 2 种软件可选择节电模式。空闲模式下，CPU 停止工作，允许 RAM、定时器/计数器、串口、中断继续工作。掉电保护方式下，RAM 内容被保存，振荡器被冻结，单片机一切工作停止，直到下一个中断或硬件复位为止。主要性能主要性能l 与MCS-51单片机产品兼容l 8K字节在系统可编程Flash存储器l 1000次擦写周期l 全静态操作：0Hz33Hzl 三级加密程序存储器l 32个可编程I/O口线l 三个16位定时器/计数器l 八个中断源l 全双工UART串行通道13l 低功耗空闲和掉电模式l 掉电后中断可唤醒l 看门狗定时器l 双数据指针l 掉电标识符由于超声波测距仪的电路比较简单，AT89S52价格便宜性能好，并且能够满足设计要求还有很大的扩展空间所以使用AT89S52作为主控制器。AT89S52引脚图3.2 硬件电路的总体设计根据设计要求并综合个方面的因素，本设计决定采用AT89S52单片机为主控制器，用动态扫描法实现LED数字显示，超声波驱动信号用单片机的定时器完成，超声波测距仪系统设计框架如图3-2所示。图 3-2 超声波测距器系统设计框图3.3 测距原理超声波测距的方法有多种，如相位检测法、声波幅值检测法和往返时间检测法单片机控制器超声波接收超声波发射LED 显示扫描驱动14等。相位检测法虽然精度高，但检测范围有限；声波幅值检测法易受反射波的影响。本论文硬件设计采用超声波往返时间检测法，其原理为:检测从超声波发射器发出的超声波(假设传播介质为气体)，经气体介质的传播到接收器的时间，即往返时间。往返时间与气体介质中的声速相乘，就是声波传输的距离。而所测距离是声波传输距离的一半，即：/2sct=(3.1)式中，c 为超声波在空气中的传播速度。在文章的前面已经说过 c 的计算方法。当温度不便或者常温时可以认为 c 时固定不变的。图 3-3 超声波测距原理图3.4 超声波智能测距仪测距系统的工作过程1.首先，系统控制部分初始化整个系统1)初始化LED2)初始化计数控制部分，清除计数值，使之恢复为02.单片机超声波脉冲信号，脉冲宽度为25us左右3.立刻置INT0为“1”，打开计时器，等待回波信号。4.情况1：回波信号到达，关闭计时器，P0.6为“0”，清INT0为“0”情况2：回波信号没有到达，关闭计时器，清INT0，P0.6为“0”继续重一开始。5.单片机读出计数值。6.单片机将计数值进行计算后得出的距离值，显示在LED上。3.5 超声波智能测距仪测距部分硬件实现硬件部分主要由单片机系统及显示电路、超声波发射电路和超声波检测接收电路、鸣响电路、电源电路五部分组成。3.5 1 单片机系统部分单片机采用AT89S52。采用24M高精度的晶振，以获得较稳定的时钟频率，减小测量误差。单片机用P0.6口输出超声波换能器所需的40KHz方波信号，利用外中断15INT0口监测超声波接收电路输出的返回信号。电路如图3-4所示。图3-4 单片机系统部分电路图3.5 2 显示部分显示部分显示部分显示部分显示电路采用简单实用的 4 位共阳 LED 数码管，采用 74LS245 驱动。显示部分电路如图 3-5 所示。图3-5 显示部分电路163.5.3 发射部分反射电路主要由反相器74LS04和超声波换能器构成，单片机 P3.5端 口 输 出 的40KHz的方波信号一路经一级反相器后送到超声波换能器的一个电极，另一路经两级反向器后送到超声波换能器的另一个电极，用这种推挽形式将方波信号加到超声波换能器两端可以提高超声波的发射强度。输出采用两个反相器并联，用以提高驱动能力。上拉电阻R8和R9一方面可以提高反相器74LS04输出高电平的驱动能力，另一方面可以增加超声换能器的阻尼效果，缩短其自由振荡的时间。发射部分电路如图3-6所示。图 3-6超声波发射电路3.5.4超声波接收电路超声波接收电路超声波接收电路主要由CX20106A和一些常用原件构成，使用CX20106A集成电路对接收探头受到的信号进行放大、滤波。其总放大增益80db。以下是CX20106A的引脚注释。1 脚：遥控信号输入端，该脚和地之间连接PIN光电二极管，该脚的输入阻抗约为40k。2 脚：该脚与地之间连接,RC串联网络，它们是负反馈串联网络的一个组成部分，改变它们的数值能改变前置放大器的增益和频率特性。增大电阻R1或减小C1,将使负反馈量增大，放大倍数下降，反之则放大倍数增大。但C1的改变会影响到频率特性，17一般在实际使用中不必改动，推荐选用参数为R1=4.7，C1=1F。3 脚：该脚与地之间连接检波电容，电容量大为平均值检波，瞬间相应灵敏度低；若容量小，则为峰值检波，瞬间相应灵敏度高，但检波输出的脉冲宽度变动大，易造成误动作，推荐参数为3.3f。4 脚：接地端。5 脚：该脚与电源间接入一个电阻，用以设置带通滤波器的中心频率f0，阻值越大，中心频率越低。例如，取R=200k时，f042kHz，若取R=220k，则中心频率f038kHz。6 脚：该脚与地之间接一个积分电容，标准值为330pF，如果该电容取得太大，会使探测距离变短。7 脚：遥控命令输出端，它是集电极开路输出方式，因此该引脚必须接上一个上拉电阻到电源端，推荐阻值为22k，没有接受信号是该端输出为高电平，有信号时则产生下降。8 脚：电源正极，4.55V。最初，我们直接用7脚输出，但用示波器发现无信号是其输出高电平的同时夹杂这少量的低电平。因此，我们在此处再加一个旁通电容，平均华其电压输出，以去除低电平信号。CX20106A引脚图和超声波接收电路如图3-7所示。18图 CX20106A引脚图和超声波接收电路图3-7193.5.5鸣响电路、电源电路鸣响电路、电源电路鸣响电路和电源电路如图 3-8 所示：鸣响电路、电源电路 图 3-83.5.6 限制系统的最大可测距离的因素限制系统的最大可测距离存在四个因素：超声波的幅度，反射面的质地，反射声波和入射声波之间的夹角以及接收换能器的灵敏度。由此可以看出接收换能器对20声波脉冲的直接接收能力将决定最小的可测距离。3.5.7 硬件电路设计总结AT89S52单片机通过外部引脚P0.6发射2个左右超声波脉冲信号（频率为40KHz，脉冲宽度为25us左右），以推挽的形式反射出去，同时打开计数器，等待反射信号。反射信号通过三个三级管的放大电路将信号放大后送到单片机中。单片机再通过一定的算法对数据进行处理，完成之后，以动态扫描的形式显示的LED上面。这就是超声波测距仪硬件电路的基本原理。3.6 用 PROTEL 绘制原理图1设计图纸大小进入 Protel 99SE 后，首先要构思零件图，设置图纸大小。图纸大小根据电路图的规模和复杂程度而定，设置合适的图纸大小示设计原理图的第一步。2.设置设计环境设置 Protel 99SE 的设计环境包括设置格点大小和类型，光标类型等。一般大多数参数均可用系统默认值，设置之后无需修改。3.放置元件和定义元件属性在这个阶段，设计者根据电路图的需要，将元件实体从元件库（*.LAB）中取出放置到图纸上，并定义放置元件的序号和元件封装等。另外，还需要对齐放置的元件，然后根据需要设置元件参数。4 原理图布线原理图布线即利用 Protel 99SE 提供的各种连线工具，用具有电气意义的导线、网络标号、端口标号和电气连接点等连接图纸上的元件，构成一个完整的原理图。5 调整线路调整线路即进一步调整和修改初步绘制的电路图，使其更加美观使用。6.原理图绘制完毕，保存以便日后使用。7.智能测试仪总图在附件一智能测试仪总图在附件一4 4 4 4 软件设计软件设计软件设计软件设计4.1 总体方案超声波测距器的软件设计主要由主程序、超声波发射子程序、超声波接收中断子程序及显示子程序组成。编译器采用keil c51。该编译器是51系列单片机程序设计的常用工具，既可用汇编语言，也支持C编译。同时具有完善的调试功能。4.2 程序流图21开始发射超声波脉冲打开定时计算距离显示结果系统初始化等待反射超声波图4-1 超声波测距仪程序流程图4.3 超声波测距仪的算法设计超声波测距的原理在前面已经介绍过了，即超声波发生器T在某一时刻发出一个超声波信号，当这个超声波信号遇到被测物体后反射回来，就会被超声波接收器R接收到，此时只要计算出从发出超声波信号到接收到返回信号所用的时间，就可算出超声波发射器与反射物体的距离。该距离的计算公试为：/2()/2dsvt=(4.1)其中：d为被测物与测距仪的距离；s为声波往返的路程；v为声速；t为声波往返所用的时间。4.4 主函数主函数程序首先是对系统环境初始化，设置定时器T0工作模式为16位定时计数器模式，置位总中断允许位EA。然后调用超声波发生子程序送出一个超声波脉冲，22为了避免超声波从发射器直接传送到接收器引起的直射波触发，需要延时一段时间（这也是超声波测距器会有一个最小可测距离的原因）后打开外中断0接收返回的超声波信号。由于采用的是24MHz的晶振，计数器每计一个数是0.5us，当主程序检测到接收成功的标志位后，将计数器T0中的数（即超声波往返所用的时间）按试(4.2)计算，即可得被测物体与测距仪之间的距离，设计时取20摄式度时的声速344m/s，则有d=172m/s*t0=8/1000cm(4.2)其中：0T为计数器T0的计数器。测出距离后结果将送往LED显示，然后再发超声波脉冲重复测量过程。为了有利于程序结构化和容易计算出距离，主程序采用汇编语言编写。4.5 超声波发生子程序和超声波接收子程序超声波发生子函数的作用是通过P3.5端口发送超声波脉冲信号，脉冲宽度为25us左右（频率约为40kHz），同时把计数器T0打开进行计时。超声波发生子函数比较简单，但要求程序运行时间准确。超声波测距仪主函数利用外中断0检测返回超声波信号，一旦接受到返回超声波信号（溢出标志位为1），计算距离，显示结果。若计时器溢出时还未检测到超声波返回信号，则溢出标志位为0，则表示测距不成功。4.5详细程序在附件二附件二附件二附件二5制作与调试5.1 硬件的制作与调试电路设计完成之后，就要进行硬件的制作了。制作硬件电路是制作这个仪器的前提保证，所以也是非常重要的一步。首先就布局。布局的好坏是影响整个仪器的制作的。布局的第一步先要选好一块合适的试验版，把实物先在没有焊盘的一面布局。考虑到软件调试和以后更换的需要，AT89S52、74LS04、74LS164 要插入插座使用，所以布局时使用插座。布局23时要考虑连接线的焊接，元件与元件之间尽量不要靠得太近，要留出足够的空间给连接线，特别是接收电路和单片机以及两个超声换能器之间的距离。确定好了布局，接下来就是焊接了。其次是焊接。焊接实验板是一项细致的工作。实验板的焊接不同与成品 PCB 的焊接，每一根走线都要经过测量弯角剥线焊接的过程，工作量大大增加。走线弯角要尽量走直角。有些点距离很近，走线不好焊接，就直接用焊锡短路。再是硬件的调试。硬件调试，首先是线路的检查。焊接完实验板后检查器件有否错焊、漏焊、虚焊，电解电容是否焊反，走线是否正确。再用万用表检查两点之间是否有虚焊。检查无误后，接下来就是上电，这时，AT89S52、74LS04 不要插上。在正式上电前，用万用表量一下电源与地是否短路。短路的话，要耐心检查、排除故障。然后进行显示电路，用同样的方法对显示部分进行调试后，给单片机与数码管段码连接的输出的各个引脚加高低不同的电平，在用一个高电平分别对位码进行选种，数码管能够显示，说明显示部分电路没有了问题。最后对发射和接收电路，用函数信号发生器把 40K 的方波信号直接加到发射电路的输入端后，用示波器检测超声波发射的换能器，结果有方波信号。再用函数信号发生器对超声波接收的换能器直接加 40K 的方波信号，用示波器对接收电路输出端进行检测。通过这些过程，硬件部分的调试就基本上完成了，剩下的就只有软件和硬件之间的联调了。5.2 软件的调试本程序采用汇编语言编写。编程环境是keil c51。首先，先编每一个子模块。包括显示程序、超声波发生程序和主函数，用keil c51看是否实现了预先的功能。其次，在保证每一个子程序都正确的前提下，把所有的子程序都结合起来进行调试，保证没有语法错误，并可以用端口来验证是否正确。也可以用海神的仿真软件进行仿真，虽然跟现实有所不符，但是还是不会差太远的。最后，在能基本实现功能的条件下，对程序再进行反复的修改，使其达到指标要求。5.3 软硬件结合调试在做好软件和硬件的调试之后，就可以把两者结合到一起了。把程序用烧路器烧到单片机中，看其是否实现所要求的功能，如果不行，则要24进行反复的调试，不断的对软件和硬件进行修改。由于采用汇编语言编写，所以在时序方面要多进行调试，知道时序符和要求，以达到功能。最后做出来的超声波测距仪基本上实现功能，只是有一些干扰，可以再超声波接收电路上套上一个罩子，以减少干扰，也可以通过其它方法。在程序设计时，由于超声波的速度受温度的影响，对于精度要求高的情况下，要进行温度补偿措施，对于精度要求不太高的情况下可以不进行温度补偿措施，但为了能使精度尽可能高的情况下，即使在精度要求不太高的情况下，也要对距离进行相应的处理，以达到指标要求。6 结论整个毕业设计过程历经三个多月，通过对这个超声波测距仪的制作，培养了我各方面的能力，包括学习能力，动手能力和实际操作能力。这是一种综合能力的培养，通过这个可以验证你四年所学的知识是否扎实。首先这个毕业设计要注意一下几点：1设计完电路以后，进行焊接之前要注意摆放元器件的摆放位置，因为如果元器件摆放不当可能会造成干扰，影响最后的测量结果。40KHZ已经属于高频的部分它对元器件的摆放和焊接都有很高的要求，所以即使焊接正确，软件编程也正确，但不能保证两个凑到一起就能正确显示结果。2安装时应保持两换能器中心轴线平行并相距35cm，如果距离太近，两换能器会互相干扰，影响测量结果。3发射频率的选择也很重要，频率越高，衰减系数a越大，传播的距离也越短。在实际的应用中，一般选用30-100KHz的超声波进行距离测量，比较的典型的频率为40KHz。4接收电路，主要注意的就是要将接收信号的电路放大，这里还要注意的是接收电路要离单片机尽量远一点。5编程的时候由于采用的是汇编语言，因为汇编语言比C语言来说在时间精确度方面精确了一些，但在编程的时候还是要注意时间延时的调试。这次毕业设计基本上实现了所要求的各项指标，但由于时间、水平和经验方面的欠缺，本设计在很多方面还有很多的不足，比如干扰、电路设计合理性等问题，这些还需日后有待解决。通过实际工程的设计也使我了解到书本知识和实际应用的差别。在实际应用中遇到很多的问题，这都需要我对问题进行具25体的分析，并一步一步地去解决它。这就让我认识到只有不断的学习才会不断的提高。致谢致谢致谢致谢在学习了模拟电路、数字电路、单片机原理以及微机基础等相关电子学科后，我参加毕业设计过程历经三个多月，通过这个超声波测距仪的制作，不紧巩固了我在大学器件所学的知识，而且培养了自己动手能力和实际操作能力，这是用来验证大学期间所学的知识。在这次的设计中，最大的收获是发现了我的不足之处。以前学习的时候，感觉学的扎扎实实的，好像什么都知道,但是我现在才真真的明白:实践是检验真理的唯一标准。很多知识只有应用到实际，才能真正地领会到其中的奥秘，才能真正地学会它。所以在设计当中，我不断的复习、巩固学过的知识，不断地请教老师，最后才把作品设计好。在这期间，许多人给与了我很多帮助。首先，我要感谢学校给我这次实践机会。其次，我要感谢我的指导老师詹老师，衷心感谢他这几个月来对我的严格要求和无私帮助。他给与了我很多帮助，尤其在我们遇到各种难题，他总能引导我们走向光明。更重要得是他不但帮助我解决了困难而且教给了我解决困难的方法和做人的道理。再次我要感谢所有给与我帮助的同学和老师，谢谢他们给我的许许多多的帮助。最后感谢学校和老师们大学叁年对我的培养。感谢父母对我的养育之恩。同时向答辩委员会审阅我论文的各位专家领导表示衷心的感谢。总结在学习了模拟电路、数字电路、PEOTEL99 SE、PLC、电力电子、自动控制原理、工厂电器、单片机原理以及微机基础等相关电子学科后，结合自己对电子技术的了解，在指导老师的精心指导下，我成功设计出了超声波测距仪。26参考资料文献、资料标题编著出 版 单 位模拟电子技术(第二版)江晓安、董秀峰西安电子科技大学出版社数字电路技术江晓安、董秀峰、杨颂华西安电子科技大学出版社C 语言程序设计教程 赵克林、姜春茂、韩忠东北京工业大学出版社单片机设计姜大源、王胜元高等教育出版社电子制作 2005 年合订本电子制作杂志社电机及电机拖动周定颐机械工业出版社Protel99SE 电路原理图与电路版设计教程夏路易、石宗义北京希望电子出版社附件一：附件一：附件一：附件一：超声波测距仪的