基于Matlab的机器人焊接V形焊缝图像的识别的研究样本.doc

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4.1

毕业设计任务书
( 工科及部分理科专业使用)

题 目: 基于Matlab的机器人焊接V形焊缝图像的识别的研究
学 院: 环境与化学工程系: 化工
专 业: 测控技术与仪器
班 级: 测仪 071班
学 号:
学生姓名: 刘 阳 华
起讫日期: .4— .6
指导教师: 何银水 职称: 讲师
系分管主任:
审核日期: .6.13

说 明

1. 毕业设计任务书由指导教师填写, 并经专业学科组审定, 下达到学生。
2. 进度表由学生填写, 每两周交指导教师签署审查意见, 并作为毕业设计工作检查的主要依据。
3. 学生根据指导教师下达的任务书独立完成开题报告, 3周内提交给指导教师批阅。
4. 本任务书在毕业设计完成后, 与论文一起交指导教师, 作为论文评阅和毕业设计答辩的主要档案资料, 是学士学位论文成册的主要内容之一。

一、 毕业设计的要求和内容( 包括原始数据、 技术要求、 工作要求)
1. 了解机器人焊接相关的技术:
水下焊接机器人是能在水下进行焊接作业的机器人。水下焊接机器人是由陆地上的焊接机器人发展起来的, 与之不同的是由于工作环境不同而进行的特殊设计。它主要用在河道、 海洋等相关的水域进行水下船舶、 管道的修补、 石油勘探等领域。要了解水下机器人焊接以及陆地上机器人焊接的特点以及过程。

2. 了解焊接机器人的焊缝图像的采集与传输:
焊缝图像的采集主要是经过焊接传感器, 焊接传感器是一种对影响焊接过程的内部和外部条件进行检测, 从而监测和控制焊接操作的探测期间或装置。这其中重要的一个环节就是对传感器系统的设计。当前用于焊缝跟踪的传感器包括电弧传感器, 机械式传感器, 超声波传感器以及视觉传感器等。由于视觉传感器的构成相对简单和成本低廉, 因此在研究时得到了广泛的使用。视觉传感器这样有如下部件组成: 用来对焊缝进行照明的发光部件, 滤光片, CCD和图像采集系统。

3. 了解数字常见的图像处理技术:
焊接图像的处理形式一般有两种: 一种是基于Matlab的图像处理, 另外一种是基于Visual C++的图像处理。本课题是基于Visual C++的图像处理, 其处理技术主要有如下几种: (1)图像增强处理 如对图像进行平滑处理, 中值滤波、 梯度锐化和拉普拉斯锐化等等; (2)图像边缘检测处理 如使用基于方向导数掩模求卷积的Roberts算子、 Sobel算子、 Perwitt算子、 Krisch算子和Gauss-Laplace算子对图像的边缘进行提取; (3)图像阈值处理 在设置阈值数值时, 有根据经验和试验的, 也有根据原理设置的; (4)图像形态学处理。

4. 利用Matlab软件进行焊缝的识别处理
学习Matlab软件, 掌握如何运用Matlab语言编程, 并用该软件主要进行V形焊缝的识别。

二 毕业设计图纸内容及张数
无
三、 毕业设计实物内容及要求
无

四、 毕业设计进度计划
序号
各阶段工作内容
起讫日期
备注
1
搜集与课题相关的资料
3月底 到 4月5号完成

2
对相关课题的资料进行阅读, 同时学习Matlab软件
4月6号 到 4月20号完成

3
学习Matlab数字图像处理, 尝试编程
4月21号 到 5月15号

4
利用编写的程序进行图像处理
5月16号 到 5月26号

5
得出结论, 完成论文

5月27号 到 6月5号

6
打印论文
6月6号左右

五、 主要参考资料
1. 《焊接机器人》, ( 苏) 巴顿等著, 机械工业出版社 1981。
2. 《数字图像处理MATLAB》, ( 美) Rafael C.Gonzalez,Richard E.Woods,Steven L.Eddins著, 电子工业出版社 。
3. 《Matlab图形图像》, 苏金明, 王永利, 电子工业出版社。
4. 《数字图像处理》, 陈传波, 金先级, 机械工业出版社。
5. 《Matlab7.0实用指南》, 苏金明, 王永利, 电子工业出版社。

第七、 八周
( 4月 3日至 4月16日)
学生主要工作:

指导教师审查意见:

年 月 日
第九、 十周
( 4月17日至 4月29日)
学生主要工作:

指导教师审查意见:

年 月 日
第十一、 十二周
( 月 日至 月 日)
学生主要工作:

指导教师审查意见:

年 月 日

第十三、 十四周
( 月 日至 月 日)
学生主要工作:

指导教师审查意见:

年 月 日
第十五、 十六周
( 月 日至 月 日)
学生主要工作:

指导教师审查意见:

年 月 日
第十七、 十八周
( 月 日至 月 日)
学生主要工作:

指导教师审查意见:

年 月 日
七、 其它( 学生提交)
1．开题报告1份
2．外文资料译文1份( 字以上, 并附资料原文)
3．论文1份( 8000字以上)

指 导 教 师:
学科组负责人:
学生开始执行
任务书日期:
学生姓名:
送交毕业设计日期: