单臂机械手PLC控制系统设计-机电一体化毕业论文.doc

上海第二工业大学成人与继续教育学院专科毕业设计（论文）成人与继续教育学院 毕 业 设 计（论 文）课 题 单臂机械手PLC控制系统设计专 业 机电一体化 学 历 层 次 大专 学 生 姓 名 吴斌 学 生 学 号 06413412 指 导 教 师 赵德忠 接 受 任 务 日 期：2010年7月11日完成设计（论文）日期：2010年11月14日1上海第二工业大学成人与继续教育学院专科毕业设计（论文）目录1.绪论31.1前言31.2工业机械手的简史51.3工业机械手组成部分71.3.1执行机构71.3.2驱动机构81.3.3控制系统分类81.4PLC概况及在机械手中的应用101.4.1.可编程序控制器的应用和发展概况101.5.1.PLC的应用概况101.4.2.PLC的特点111.4.3.PLC在机械手中的应用112.单臂机械手总体设计方案122.1单臂机械手结构及其动作122.2单臂机械手自动流程说明142.3电气控制接线图142.4触目屏手动画面设置说明162.5触目屏自动画面设置说明172.6变频器设置说明183.单臂机械手的PLC控制系统设计193.1PLC的外部I/O的接线说明193.2PLC内部元件使用说明203.3PLC程序设计内容214.结论315.参考文献31单臂机械手PLC控制系统设计摘要：本机械手的机械结构主要包括两个电磁阀和真空发生器控制气缸上升和下降，产生真空吸住工件。三个电动机电源由变频器输出，控制三个轴的运动方向实现不同方位物件的抓取，加上PLC通过SQ1-SQ5和PGC、PGZ、PGY编码器反馈的信号，来控制变频器输出实现无级调速运行更加稳定可靠，可实现机械手精确定位。再加上人机界面的应用实现了人与机械手更好的沟通。其动作过程包括：C 轴左右旋转、Z轴上升下降、Y轴的前进后退、气缸的上升下降、气缸通过真空发生器产生真空；其工作方式包括手动控制，各轴的点动运行、回原点。自动控制，各轴按指定程序循环工作；来满足生产中的各种操作要求。关键词: 单臂机械手；PLC；变频器；编码器；梯形图；触摸屏随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运, 可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求。本机械手的机械结构主要包括两个电磁阀和真空发生器控制气缸上升和下降，产生真空吸住工件。三个电动机电源由变频器输出，控制三个轴的运动方向实现不同方位物件的抓取，加上PLC通过SQ1-SQ5和PGC、PGZ、PGY编码器反馈的信号，来控制变频器输出实现无级调速运行更加稳定可靠，可实现机械手精确定位。再加上人机界面的应用实现了人与机械手更好的沟通。其动作过程包括：C 轴左右旋转、Z轴上升下降、Y轴的前进后退、气缸的上升下降、气缸通过真空发生器产生真空；其工作方式包括手动控制，各轴的点动运行、回原点。自动控制，各轴按指定程序循环工作；来满足生产中的各种操作要求。关键词：单壁机械手、触目屏、可编程控制器（PLC）、变频器、电动机、气动，电磁阀。 1. 绪论1.1 前言用于再现人手的的功能的技术装置称为机械手 。机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手 。工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、气液电技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间。机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到很多国家的重视，投入大量的人力物力来研究和应用。尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。在我国近几年也有较快的发展，并且取得一定的效果，受到机械工业的重视 。 机械手是一种能自动控制并可以重新编程来改变生产过程的多功能机器，它有多个自由度，可以搬运物体来完成在不同环境中的工作。 机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强。 随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。1.2 工业机械手的简史现代工业机械手起源于20世纪50年代初，是基于示教再现和主从控制方式、能适应产品种类变更，具有多个自由度动作功能的柔性自动化产品。机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。他的结构是：机体上安装一回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。1962年，美国机械铸造公司在上述方案的基础之上又试制成一台数控示教再现型机械手。商名为Unimate(即万能自动)。运动系统仿造坦克炮塔，臂回转、俯仰，用液压驱动；控制系统用磁鼓做存储装置。不少球坐标式通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年该公司和普鲁曼公司合并成立万能自动公司（Unimaton）,专门生产工业机械手。1962年美国机械铸造公司也试验成功一种叫Versatran（灵活搬运）机械手。该机械手的中央立柱可以回转，臂可以回转、升降、伸缩、采用液压驱动，控制系统也是示教再现型。虽然这两种机械手出现在六十年代初，但都是国外工业机械手发展的基础。1978年美国Unimate公司和斯坦福大学、麻省理工学院联合研制一种Unimate-Vic-arm型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差可小于1毫米。美国还十分注意提高机械手的可靠性，改进结构，降低成本。如Unimate公司建立了8年机械手试验台，进行各种性能的试验。准备把故障前平均时间（注：故障前平均时间是指一台设备可靠性的一种量度。它给出在第一次故障前的平均运行时间），由400小时提高到1500小时，精度可提高到0.1毫米。德国机器制造业是从1970年开始应用机械手，主要用于起重运输、焊接和设备的上下料等作业。德国KnKa公司还生产一种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制。瑞士RETAB公司生产一种涂漆机械手，采用示教方法编制程序。瑞典安莎公司采用机械手清理铸铝齿轮箱毛刺等。日本是工业机械手发展最快、应用最多的国家。自1969年从美国引进二种典型机械手后，大力研究机械手的研究。据报道，1979年从事机械手的研究工作的大专院校、研究单位多达50多个。1979年日本机械手的产值达443亿日元，产量为14535台。其中固定程序和可变程序约占一半，达222亿日元，是1978年的二倍。具有记忆功能的机械手产值约为67亿日元，比1978年增长50%。智能机械手约为17亿日元，为1978年的6倍。截止1979年，机械手累计产量达56900台。在数量上已占世界首位，约占70%，并以每年50%60%的速度增长。使用机械手最多的是汽车工业，其次是电机、电器。预计到1990年将有55万机器人在工作。 第二代机械手正在加紧研制。它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，使机械手具有感觉机能。目前国外已经出现了触觉和视觉机械手。第三代机械手（机械人）则能独立地完成工作过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系。并逐步发展成为柔性制造系统和柔性制造单元中重要一环。随着工业机器手（机械人）研究制造和应用的扩大，国际性学术交流活动十分活跃，欧美各国和其他国家学术交流活动开展很多。机械手的组成1.3 工业机械手组成部分 1.3.1 执行机构(1) 手部 既直接与工件接触的部分，一般是回转型或平动型（多为回转型，因其结构简单）。手部多为两指（也有多指）；根据需要分为外抓式和内抓式两种；也可以用负压式或真空式的空气吸盘（主要用于吸冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和电磁吸盘。 传力机构形式教多，常用的有：滑槽杠杆式、连杆杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母式、弹簧式和重力式。(2) 腕部 是连接手部和臂部的部件，并可用来调节被抓物体的方位，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变的更灵巧，适应性更强。手腕有独立的自由度。有回转运动、上下摆动、左右摆动。一般腕部设有回转运动再增加一个上下摆动即可满足工作要求，有些动作较为简单的专用机械手，为了简化结构，可以不设腕部，而直接用臂部运动驱动手部搬运工件。目前，应用最为广泛的手腕回转运动机构为回转液压（气）缸，它的结构紧凑，灵巧但回转角度小,并且要求严格密封，否则就难保证稳定的输出扭距。因此在要求较大回转角的情况下，采用齿条传动或链轮以及轮系结构。(3) 臂部 手臂部件是机械手的重要握持部件。它的作用是支撑腕部和手部（包括工作或夹具），并带动他们做空间运动。臂部运动的目的：把手部送到空间运动范围内任意一点。如果改变手部的姿态（方位），则用腕部的自由度加以实现。因此，一般来说臂部具有三个自由度才能满足基本要求，即手臂的伸缩、左右旋转、升降（或俯仰）运动。手臂的各种运动通常用驱动机构（如液压缸或者气缸）和各种传动机构来实现，从臂部的受力情况分析，它在工作中既受腕部、手部和工件的静、动载荷，而且自身运动较为多，受力复杂。因此，它的结构、工作范围、灵活性以及抓重大小和定位精度直接影响机械手的工作性能。(4) 行走机构 有的工业机械手带有行走机构，我国的正处于仿真阶段。1.3.2 驱动机构驱动机构是工业机械手的重要组成部分。根据动力源的不同, 工业机械手的驱动机构大致可分为液压、气动、电动和机械驱动等四类。采用液压机构驱动机械手,结构简单、尺寸紧凑、重量轻、控制方便。1.3.3 控制系统分类在机械手的控制上，有点动控制和连续控制两种方式。大多数用插销板进行点位控制，也有采用可编程序控制器控制、微型计算机控制，采用凸轮、磁盘磁带、穿孔卡等记录程序。主要控制的是坐标位置，并注意其加速度特性。工业机械手的发展趋势(1) 工业机器人性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修)，而单机价格不断下降，平均单机价格从91年的10.3万美元降至97年的6.5万美元。(2) 机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化:由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机;国外已有模块化装配机器人产品问市。(3) 工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化;器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构:大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。(4) 机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。(5) 虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。(6) 当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上的“索杰纳”机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。1.4 PLC概况及在机械手中的应用1.4.1. 可编程序控制器的应用和发展概况 可编程序控制器（programmable controller），现在一般简称为PLC（programmable logic controller），它是以微处理器为基础，综合了计算机技术、半导体集成技术、自动控制技术、数字技术、通 信网络技发展起来的一种通用的工业自动控制装置。以其显著的优点在冶金、化工、交通、电力等领域获得了广泛的应用，成为了现代工业控制三大支柱之一。在可编程序控制器问世以前，工业控制领域中是继电器控制占主导地位。传统的继电器控制具有结构简单、易于掌握、价格便宜等优点，在工业生产中应用甚广。但是控制装置体积大、动作速度较慢、耗电较多、功能少，特别是由于它靠硬件连线构成系统，接线繁杂，当生产工艺或控制对象改变时，原有的接线刻控制盘（柜）就必须随之改变或更换，通用性和灵活性较差。1.5.1. PLC的应用概况PLC的应用领域非常广，并在迅速扩大，对于而今的PLC几乎可以说凡是需要控制系统存在的地方就需要PLC，尤其近几年来PLC的性价比不断提高已被广泛应用在冶金、机械、石油、化工、轻功、电力等各行业。按PLC的控制类型，其应用大致可分为以下几个方面。1）. 用于逻辑控制这是PLC最基本，也是最广泛的应用方面。用PLC取代继电器控制和顺序控制器控制。例如机床的电气控制、包装机械的控制、自动电梯控制等。2）. 用于模拟量控制PLC通过模拟量I/O模块，可实现模拟量和数字量之间转换，并对模拟量控制。3）. 用于机械加工中的数字控制现代PLC具有很强的数据处理功能，它可以与机械加工中的数字控制（NC）及计算机控制（CNC）紧密结合，实现数字控制。4）. 用于工业机器人控制5）. 用于多层分布式控制系统高功能的PLC具有较强的通信联通能力，可实现PLC与PLC之间、PLC与远程I/O之间、PLC与上位机之间的通信。从而形成多层分布式控制系统或工厂自动化网络。1.4.2. PLC的特点1）. 可靠性高、抗干扰能力强PLC能在恶劣的环境如电磁干扰、电源电压波动、机械振动、温度变化等中可靠地工作，PLC的平均无故障间隔时间高，日本三菱公司的F1系列PLC平均无故障时间间隔长达30万h，这是一般微机所不能比拟的。2）. 控制系统构成简单、通用性强由于PLC是采用软件编程来实现控制功能，对同一控制对象，当控制要求改变需改变控制系统的功能时，不必改变PLC的硬件设备，只需相应改变软件程序。3）. 编程简单、使用、维护方便4）. 组合方便、功能强、应用范围广PLC既可用于开关量的控制又可用于模拟量的控制；既可用单片机控制，又可用于组成多级控制系统；既可控制简单系统，又可控制复杂系统。因此，PLC应用范围很广。5）. 体积小、重量轻、功耗低PLC采用了半导体集成电路，外形尺寸很小，重量轻，同时功耗也很低。1.4.3. PLC在机械手中的应用机械手通常应用于动作复杂的场合来代替人的反复的操作，从而节省人的劳动，普通继电器由于其体积和接口等各方面限制，经常被应用于动作简单的电气及流水线控制，而PLC以其可靠性高、抗干扰能力强;控制系统构成简单、通用性强;编程简单、使用、维护方便;组合方便、功能强、应用范围广; 体积小、重量轻、功耗低等有点被广泛应用于类似机械手的控制动作复杂的场合，本设计正是以PLC控制为基础从而实现机械手的各种动作。2. 单臂机械手总体设计方案2.1 单臂机械手结构及其动作本机械手用于生产线上工件的自动搬运，机械手的结构如下图2-1所示：图2-1：单臂机械手结构图根据对机械手的工艺过程及控制要求分析，机械手的动作过程如下图2-1和2-3所示：图2-2：单臂机械手手动流程图 图2-3：单臂机械手自动流程图2.2 单臂机械手自动流程说明合上电源开关1K1，打开急停按钮SB1，按下变频器启动按钮SB2，变频器得电。将触目屏上转换开关M40手动位置，依次点动C轴、Z轴、Y轴是否正常运转，然后按下触目屏按钮M41归零开始，C轴、Z轴、Y轴、气缸回原点。当SQ1、SQ2、SQ3、SQ4全部接通后归零结束。将触目屏上转换开关M40自动位置，点击屏目上回自动按钮进入自动画面，设定C轴、Z轴、Y轴的进料尺寸和出料尺寸，然后按下M43自动启动按钮，有料SQ5接通C轴、Z轴、Y轴先运行到进料位置，气缸工作，SQ4断开真空电磁阀工作，吸盘打开吸住工件，延时两秒，气缸退回，SQ4接通C轴、Z轴、Y轴运行到出料位置，气缸工作下降，SQ4断开，真空电磁阀停止，吸盘关闭，工件落下，延时两秒。气缸上升，SQ4接通，C轴、Z轴、Y轴回到进料位置，依次循环，当按下自动停止按钮后，机械手下完料回到进料位置后停止工作，再按自动启动按钮M43，重新自动开始循环工作。2.3 电气控制接线图图2-4：系统通讯连接图 图2-5：变频器电源控制图 2-6：触目屏电源接图图2-7：PLC电源及I/O接线图图2-8：中间继电器输出接线图图2-8：主回路接线图2.4 触目屏手动画面设置说明(1). 触目屏上0位置显示是各轴实时运行速度范围0-100(2). 触目屏上20、50、100分别是各轴设置命令的运行速度，设置范围0-100，PLC地址为D3、D23、D33设置范围0-10000对应变频器内部参数0-10000，实际速度0-50Hz。(3). 六个按钮分别是C、Z、Y轴的点动开关，对应PLC的内部继电器分别是C轴进M14、C轴退M15，Z轴升M24、Z轴降M25，Y轴进M34、Y轴退M35，开关设置为复归型。(4). 手动按钮为手动/自动切换开关，在手动位置显示手动，在自动位置则显示自动，对应PLC地址为M40(5). 原点按钮为复归型开关，对应PLC地址为M41。(6). 三个指示灯分别是3个轴的原点指示，对应PLC地址X3、X4、X5。(7). 两个功能按钮上一页和回自动分别是画面切换按钮，上一页回欢迎页面、回自动则是进入自动画面。图2-9：触目屏手动设置画面2.5 触目屏自动画面设置说明(1). 触目屏上90、800、500位置显示的分别是各轴的进料所需的尺寸，设置范围为C轴0-360度对应PLC地址为D500双字内容范围0-360，Z轴为0-1200毫米PLC地址为D502双字内容范围0-6000，Y轴为0-1000毫米PLC地址为D504双字内容范围5000。(2). 触目屏上180、1000、600位置显示的分别是各轴的出料所需的尺寸，设置范围为C轴0-360度对应PLC地址为D506双字内容范围0-360，Z轴为0-1200毫米PLC地址为D508双字内容范围0-6000，Y轴为0-1000毫米PLC地址为D510双字内容范围5000。(3). 触目屏上0、0、0位置显示的分别是各轴的实时运行的现在位置，对应PLC内部地址C235、C236、C237，显示范围C轴0-360对应C235为0-360，Z轴0-1200对应C236为0-6000，Y轴0-1000对应C237为0-5000。(4). 三个指示灯分别是3个轴的原点指示，对应PLC地址X3、X4、X5。(5). 两个按钮分别是自动启动和自动停止，对应PLC内部地址为M48和M42。(6). 功能按钮回手动是画面切换按钮，点击后则进入手动画面。图2-9：触目屏自动设置画面2.6 变频器设置说明(1). 变频器运行通道P0.01设置为2，为通讯指令通道。(2). 变频器频率指令P0.03设置为6，为远程通讯设定。(3). 变频器从机站号PC.00分别设置为1、2、3，对应从站1（C轴）、从站2（Z轴）和从站3（Y轴）。 (4). 变频器通讯波特率PC.01设置为3，为9600。(5). 变频器通讯方式PC.02设置为7，为E、7、1，ASCII码方式。(6). 其它如电机参数，加减速时间，制动电流等设置这里不再一一介绍了，以下表格是变频器数据意义说明的一些内容，是上位机（如触目屏、组态软件、PLC等），这里主要是PLC控制变频器的正反转，运行速度，停止运转的运行状态。3. 单臂机械手的PLC控制系统设计3.1 PLC的外部I/O的接线说明PLC输入外部元件元件说明PLC输出元件说明元件说明X0PGCC轴编码器Y0KA1YV1气缸电磁阀X1PGZZ轴编码器Y1KA2YV2真空电磁阀X2PGYY轴编码器Y2KA3KM变频器电源X3SQ1C轴原点Y3KA4JB1C轴制动器X4SQ2Z轴原点Y4KA5JB2Z轴制动器X5SQ3Y轴原点Y5KA6JB3Y轴制动器X6SQ4气缸原点X7SQ5进料位有料3.2 PLC内部元件使用说明元件号元件说明元件号元件说明元件号元件说明S0初始状态M36Y轴减速M131Y轴停止S20手动状态M40手动/自动M132Y轴正转S21回原点状态M42自动预停M1002初始脉冲S30自动状态M43自动预停M1120通讯格式保持S31取料状态M44紧急停止M1122送信要求S32去出料位置M45C轴停止M1127送信完毕S33出料状态M46Z轴停止D0从机站号S34返回进料位置M47Y轴停止D1从机内容地址M10C轴正转M48自动启动D2从地址内容M11C轴反转M50通讯联锁1D3C轴运行速度M12C轴停止M51通讯联锁2D10C轴减速（双字）M14C轴点动正转M52通讯联锁3D12Z轴减速（双字）M15C轴点动反转M53通讯联锁4D14Y轴减速（双字）M16C轴减速M54通讯联锁5D23Z轴运行速度M20Z轴正转M55通讯联锁6D33Y轴运行速度M21Z轴反转M56通讯联锁7D500C轴进料位置M22Z轴停止M57通讯联锁8D502Z轴进料位置M24Z轴点动正转M58通讯联锁9D504Y轴进料位置M25Z轴点动反转M110C轴反转D506C轴出料位置M26Z轴减速M111C轴停止D508Z轴出料位置M30Y轴正转M112C轴正转D510Y轴出料位置M31Y轴反转M120Z轴反转D1120通讯格式保持M32Y轴停止M121Z轴停止C235C轴计数M34Y轴点动正转M122Z轴正转C236Z轴计数M35Y轴点动反转M130Y轴反转C237Y轴计数3.3 PLC程序设计内容4. 结论通过此次毕业设计，使我了解了机械手的很多相关知识。使我也了解了当前国内外在此方面的一些先进生产和制造技术，了解了机械手设计的一般过程，通过对机械手的结构设计作了系统的设计，掌握了一定的机械设计方面的基础，为以后的工作学习创造了一定基础。1、 本次毕业设计只是对单臂机械手的结构和驱动做了系统的设计，设计中有涉及到单臂机械手PLC控制系统设计的控制问题，对这方面有点模糊，需要在以后的工作学习中了解和掌握。2、 本次设计的是单臂机械手PLC控制系统设计，相对于通用机械手，因此，动作固定，结构简单，同时成本低廉，专用性比较高，可实现车间内的一些搬运工作。3、 该机械手选择配置四个吸盘，抓取一般光滑平板物料。必要时可以更换吸盘大小，更大的光滑平板物料。4、 由于经验知识水平的局限，设计难免有不到之处，望老师见量，指正。5. 参考文献1、 王道宏，机械制造技术、浙江大学出版社、2004年7月。2、 袁和法、叶卫东、徐清涛，pro/ENGinEER wildfire 产品造型设计、北京理工大学出版社，2008年8月第一版。3、 卢醒庸，液压与气压传动、上海交通大学出版社，2002年8月。4、 姜培刚、盖玉先， 机电一体化系统设计、机械工业出版社，2008年。5、 钟肇新、范建东、冯太合，可编程控制器原理及应用、华南理工大学出版社，2008年1月。6、 陈亚林，PLC、变频器和触目屏实践教程、南京大学出版社，2008年1月。7、 英威腾电气股份有限公司，英威腾CHE（2.0）操作说明书，2008年8月。8、 中达电通股份有限公司，DVP-PLC应用技术手册（程序篇），2007年7月。9、 深圳人机电子有限公司，Easy Builder500编程软件使用手册，2006年8月。1. 基于C8051F单片机直流电动机反馈控制系统的设计与研究2. 基于单片机的嵌入式Web服务器的研究 3. MOTOROLA单片机MC68HC（8）05PV8/A内嵌EEPROM的工艺和制程方法及对良率的影响研究 4. 基于模糊控制的电阻钎焊单片机温度控制系统的研制 5. 基于MCS-51系列单片机的通用控制模块的研究 6. 基于单片机实现的供暖系统最佳启停自校正（STR）调节器7. 单片机控制的二级倒立摆系统的研究8. 基于增强型51系列单片机的TCP/IP协议栈的实现 9. 基于单片机的蓄电池自动监测系统 10. 基于32位嵌入式单片机系统的图像采集与处理技术的研究11. 基于单片机的作物营养诊断专家系统的研究 12. 基于单片机的交流伺服电机运动控制系统研究与开发 13. 基于单片机的泵管内壁硬度测试仪的研制 14. 基于单片机的自动找平控制系统研究 15. 基于C8051F040单片机的嵌入式系统开发 16. 基于单片机的液压动力系统状态监测仪开发 17. 模糊Smith智能控制方法的研究及其单片机实现 18. 一种基于单片机的轴快流CO,2激光器的手持控制面板的研制 19. 基于双单片机冲床数控系统的研究 20. 基于CYGNAL单片机的在线间歇式浊度仪的研制 21. 基于单片机的喷油泵试验台控制器的研制 22. 基于单片机的软起动器的研究和设计 23. 基于单片机控制的高速快走丝电火花线切割机床短循环走丝方式研究 24. 基于单片机的机电产品控制系统开发 25. 基于PIC单片机的智能手机充电器 26. 基于单片机的实时内核设计及其应用研究 27. 基于单片机的远程抄表系统的设计与研究 28. 基于单片机的烟气二氧化硫浓度检测仪的研制 29. 基于微型光谱仪的单片机系统 30. 单片机系统软件构件开发的技术研究 31. 基于单片机的液体点滴速度自动检测仪的研制32. 基于单片机系统的多功能温度测量仪的研制 33. 基于PIC单片机的电能采集终端的设计和应用 34. 基于单片机的光纤光栅解调仪的研制 35. 气压式线性摩擦焊机单片机控制系统的研制 36. 基于单片机的数字磁通门传感器 37. 基于单片机的旋转变压器-数字转换器的研究 38. 基于单片机的光纤Bragg光栅解调系统的研究 39. 单片机控制的便携式多功能乳腺治疗仪的研制 40. 基于C8051F020单片机的多生理信号检测仪 41. 基于单片机的电机运动控制系统设计 42. Pico专用单片机核的可测性设计研究 43. 基于MCS-51单片机的热量计 44. 基于双单片机的智能遥测微型气象站 45. MCS-51单片机构建机器人的实践研究 46. 基于单片机的轮轨力检测 47. 基于单片机的GPS定位仪的研究与实现 48. 基于单片机的电液伺服控制系统 49. 用于单片机系统的MMC卡文件系统研制 50. 基于单片机的时控和计数系统性能优化的研究 51. 基于单片机和CPLD的粗光栅位移测量系统研究 52. 单片机控制的后备式方波UPS 53. 提升高职学生单片机应用能力的探究 54. 基于单片机控制的自动低频减载装置研究 55. 基于单片机控制的水下焊接电源的研究 56. 基于单片机的多通道数据采集系统 57. 基于uPSD3234单片机的氚表面污染测量仪的研制 58. 基于单片机的红外测油仪的研究 59. 96系列单片机仿真器研究与设计 60. 基于单片机的单晶金刚石刀具刃磨设备的数控改造 61. 基于单片机的温度智能控制系统的设计与实现 62. 基于MSP430单片机的电梯门机控制器的研制 63. 基于单片机的气体测漏仪的研究 64. 基于三菱M16C/6N系列单片机的CAN/USB协议转换器 65. 基于单片机和DSP的变压器油色谱在线监测技术研究 66. 基于单片机的膛壁温度报警系统设计 67. 基于AVR单片机的低压无功补偿控制器的设计 68. 基于单片机船舶电力推进电机监测系统 69. 基于单片机网络的振动信号的采集系统 70. 基于单片机的大容量数据存储技术的应用研究 71. 基于单片机的叠图机研究与教学方法实践 72. 基于单片机嵌入式Web服务器技术的研究及实现 73. 基于AT89S52单片机的通用数据采集系统 74. 基于单片机的多道脉冲幅度分析仪研究 75. 机器人旋转电弧传感角焊缝跟踪单片机控制系统 76. 基于单片机的控制系统在PLC虚拟教学实验中的应用研究77. 基于单片机系统的网络通信研究与应用 78. 基于PIC16F877单片机的莫尔斯码自动译码系统设计与研究79. 基于单片机的模糊控制器在工业电阻炉上的应用研究 80. 基于双单片机冲床数控系统的研究与开发 81. 基于Cygnal单片机的C/OS-的研究82. 基于单片机的一体化智能差示扫描量热仪系统研究 83. 基于TCP/IP协议的单片机与Internet互联的研究与实现 84. 变频调速液压电梯单片机控制器的研究 85. 基于单片机-免疫计数器自动换样功能的研究与实现 86. 基于单片机的倒立摆控制系统设计与实现 87. 单片机嵌入式以太网防盗报警系统 88. 基于51单片机的嵌入式Internet系统的设计与实现 89. 单片机监测系统在挤压机上的应用 90. MSP430单片机在智能水表系统上的研究与应用 91. 基于单片机的嵌入式系统中TCP/IP协议栈的实现与应用92. 单片机在高楼恒压供水系统中的应用 93. 基于ATmega16单片机的流量控制器的开发 94. 基于MSP430单片机的远程抄表系统及智能网络水表的设计95. 基于MSP430单片机具有数据存储与回放功能的嵌入式电子血压计的设计 96. 基于单片机的氨分解率检测系统的研究与开发 97. 锅炉的单片机控制系统 98. 基于单片机控制的电磁振动式播种控制系统的设计 99. 基于单片机技术的WDR-01型聚氨酯导热系数测试仪的研制 100. 一种RISC结构8位单片机的设计与实现 101. 基于单片机的公寓用电智能管理系统设计 102. 基于单片机的温度测控系统在温室大棚中的设计与实现103. 基于MSP430单片机的数字化超声电源的研制 104. 基于ADC841单片机的防爆软起动综合控制器的研究105. 基于单片机控制的井下低爆综合保护系统的设计 106. 基于单片机的空调器故障诊断系统的设计研究 107. 单片机实现的寻呼机编码器 108. 单片机实现的鲁棒MRACS及其在液压系统中的应用研究 109. 自适应控制的单片机实现方法及基上隅角瓦斯积聚处理中的应用研究110. 基于单片机的锅炉智能控制器的设计与研究 111. 超精密机床床身隔振的单片机主动控制 112. PIC单片机在空调中的应用 113. 单片机控制力矩加载控制系统的研究 项目论证，项目可行性研究报告，可行性研究报告，项目推广，项目研究报告，项目设计，项目建议书，项目可研报告，本文档支持完整下载，支持任意编辑！选择我们，选择成功！项目论证，项目可行性研究报告，可行性研究报告，项目推广，项目研究报告，项目设计，项目建议书，项目可研报告，本文档支持完整下载，支持任意编辑！选择我们，选择成功！单片机论文，毕业设计，毕业论文，单片机设计，硕士论文，研究生论文，单片机研究论文，单片机设计论文，优秀毕业论文，毕业论文设计，毕业过关论文，毕业设计，毕业设计说明，毕业论文，单片机论文，基于单片机论文，毕业论文终稿，毕业论文初稿，本文档支持完整下载，支持任意编辑！本文档全网独一无二，放心使用，下载这篇文档，定会成功！10、