任务61工业机器人认知及应用.pptx

任务任务 6.1工业机器人认知及应用工业机器人认知及应用任务任务6.1 6.1 工业机器人认知及应用工业机器人认知及应用了解工业机器人的作用、坐标系和主要技术指标。了解工业机器人的作用、坐标系和主要技术指标。1 熟悉工业机器人的组成结构及功能。熟悉工业机器人的组成结构及功能。2知识与能力目标知识与能力目标了解工业机器人在实际工程中的应用。了解工业机器人在实际工程中的应用。36.1.1 工业机器人的认知工业机器人的认知6.1.2 初识工业机器人的应用初识工业机器人的应用任务任务6.1 6.1 工业机器人认知及应用工业机器人认知及应用6.1.1 工业机器人的认知工业机器人的认知 目前，国际上的工业机器人主要分为目前，国际上的工业机器人主要分为欧系欧系和和日系日系，欧系中以德国，欧系中以德国 KUKA，瑞士，瑞士ABB，奥地利，奥地利IGM，意大利，意大利COMAU等公司产品为主；等公司产品为主；日系主要以松下、三菱、日系主要以松下、三菱、FANUC、安川等公司产品为代表。、安川等公司产品为代表。机械传动机械传动 技术技术 计算机计算机 技术技术信息传感信息传感 技术技术控制理论控制理论人工智能人工智能及仿生学及仿生学机器人技术机器人技术 工业机器人实物图工业机器人实物图6.1.1 工业机器人的认知工业机器人的认知机械机械结构系统结构系统 控制控制系统系统 基本基本 体系结构体系结构 驱动驱动系统系统 传感检测传感检测系统系统 机器人环境机器人环境 交互系统交互系统人机交互人机交互系统系统6.1.1 工业机器人的认知工业机器人的认知工业机器人的基本机械结构工业机器人的基本机械结构6.1.1 工业机器人的认知工业机器人的认知臂部臂部臂部臂部：一般有一般有23个自个自由度，用于支撑腕部和手由度，用于支撑腕部和手部，按一定的运动轨迹运部，按一定的运动轨迹运动到指定动到指定 位置。位置。腕部腕部：主要用于调整改主要用于调整改变手部在空间的方位，变手部在空间的方位，使手部中的工具或者工使手部中的工具或者工件在某一指定姿态。腕件在某一指定姿态。腕部有独立的自由度部有独立的自由度.手部手部：是用于抓持物件是用于抓持物件的机构，又称末端操作的机构，又称末端操作器。手部是一个独立部器。手部是一个独立部件，其自由度也是根据件，其自由度也是根据需要而定。需要而定。机身机身机身机身：又称立柱，是又称立柱，是工业机器人的基础部分，工业机器人的基础部分，主要起到支撑作用主要起到支撑作用.6.1.1 工业机器人的认知工业机器人的认知右手坐标系和工业机器人各坐标系示意图右手坐标系和工业机器人各坐标系示意图坐标系坐标系6.1.1 工业机器人的认知工业机器人的认知工业机器人工业机器人坐标系坐标系本体本体坐标系坐标系绝对绝对坐标坐标工件工件坐标系坐标系工具工具坐标系坐标系坐标系坐标系6.1.1 工业机器人的认知工业机器人的认知本体坐标系本体坐标系：是一种由是一种由X、Y、Z轴所定义通用的坐标系，通轴所定义通用的坐标系，通常用来定义机器人相对于其他物体运动、与机器人通信的其他部常用来定义机器人相对于其他物体运动、与机器人通信的其他部件以及机器人的运动路径。在这种坐标下机器人不管在何种姿态、件以及机器人的运动路径。在这种坐标下机器人不管在何种姿态、运动都是由三个坐标轴表示而成。运动都是由三个坐标轴表示而成。绝对坐标绝对坐标：对于单个工业机器人而言，绝对坐标系可以与本对于单个工业机器人而言，绝对坐标系可以与本体坐标系看作同一个坐标系；但是对于多个工业机器人组成的系体坐标系看作同一个坐标系；但是对于多个工业机器人组成的系统，则是两个不同的坐标系。统，则是两个不同的坐标系。6.1.1 工业机器人的认知工业机器人的认知工件坐标系工件坐标系：工件坐标系是一种位置固定于工件上的笛卡尔工件坐标系是一种位置固定于工件上的笛卡尔坐标系，是编制程序时用来确定末端操作器和程序起点的，可由坐标系，是编制程序时用来确定末端操作器和程序起点的，可由相对于本体坐标系的偏移量来设定。该坐标系原点可根据具体情相对于本体坐标系的偏移量来设定。该坐标系原点可根据具体情况确定，但坐标轴的方向应与本体坐标系一致并且与之有确定的况确定，但坐标轴的方向应与本体坐标系一致并且与之有确定的偏移关系。偏移关系。工具坐标系工具坐标系：是一个动态坐标系，用来描述工业机器人手部是一个动态坐标系，用来描述工业机器人手部（J6轴）上的夹持机构相对于手部工具中心点（轴）上的夹持机构相对于手部工具中心点（TCP）上的坐标系的）上的坐标系的运动。它随着工业机器人的运动而不断改变，因此工具坐标系所表示运动。它随着工业机器人的运动而不断改变，因此工具坐标系所表示的运动也是不同，这取决于机器人臂部位置以及工具坐标系的姿态。的运动也是不同，这取决于机器人臂部位置以及工具坐标系的姿态。6.1.1 工业机器人的认知工业机器人的认知 承载能力承载能力 工作速度工作速度 工作范围工作范围 工作精度工作精度 自由度自由度 主主要要技技术术参参数数 6.1.1 工业机器人的认知工业机器人的认知 在自动化生产领域，工业机器人与数控加工中在自动化生产领域，工业机器人与数控加工中心、自动搬运小车及自动检测系统组成柔性制造系心、自动搬运小车及自动检测系统组成柔性制造系统（统（FMS）和计算机集成制造系统（）和计算机集成制造系统（CIMS），实），实现现生产自动化生产自动化。机器人的应用也越来越多，如无人侦察机机器人的应用也越来越多，如无人侦察机(飞行飞行器器)、警备机器人、医疗机器人、家政服务机器人、警备机器人、医疗机器人、家政服务机器人均有应用实例均有应用实例 6.1.2 初识工业机器人的应用初识工业机器人的应用FANUC工业机器人在某汽车厂工业机器人在某汽车厂发动机车间中应用发动机车间中应用KR 210工业机器人输送冲压件工业机器人输送冲压件6.1.2 初识工业机器人的应用初识工业机器人的应用ABB工业机器人工业机器人在饼干生产线上的应用在饼干生产线上的应用三菱工业机器人三菱工业机器人在电流断路器装配中应用在电流断路器装配中应用6.1.2 初识工业机器人的应用初识工业机器人的应用富士康工业机器人在镭射打标作业上应用富士康工业机器人在镭射打标作业上应用6.1.2 初识工业机器人的应用初识工业机器人的应用