机械臂结构设计.doc

工业机械臂结构设计
1）连杆
设计步骤如下：
1．选择“前视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。

2．点选拉伸特征图标, 在属性管理器中输入：终止条件：两侧对称，拉伸高度值15mm，确定，完成实体造型1。
3．选择“右视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。

4．点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入拉伸高度值61mm，确定，完成实体造型2。

5．选择图示边线，点选圆角特征按钮，添加半径为5mm得圆角。完成连杆实体造型如图所示。
2）连接件1
1．选择“前视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1如图3-69所示。

2．点选拉伸特征图标, 在属性管理器中输入：终止条件：两侧对称，拉伸高度值4mm，确定，完成实体造型。
3）连接件2
1．选择“前视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。

2．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：两侧对称，拉伸高度值15mm，确定，完成实体造型。
3．选择“上视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。

4．点选切除-拉伸特征图标, 在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值12mm，确定，完成实体造型2。
5．选择图示表面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。

6．点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入拉伸高度值40mm，确定，完成实体造型3。
7．选择“前视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。

8．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：两侧对称，拉伸高度值12mm，确定，完成实体造型。
9．选择图示表面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。

10．点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入拉伸高度值40mm，确定，完成实体造型3。
11．选择“前视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。

12．点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入拉伸高度值20mm，确定，完成实体造型3。
13．选择图示表面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。

14．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值5mm，确定，完成实体造型。
4）底座
1．选择“上视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。

2．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值2mm，确定，完成实体造型。
3．选择图示表面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。

4．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值16mm，确定，完成实体造型。
5．选择图示表面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。

6．点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值0、5mm，确定，完成实体造型。
7．选择图示表面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。

8．点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值2、5mm，确定，完成实体造型。

9．点选镜像特征图标,在属性管理器中选择右视基准面作为镜像面/基准面，选择切除-拉伸1与切除-拉伸2作为要镜像得特征，完成实体造型。
10．点选镜像特征图标,在属性管理器中选择前视基准面作为镜像面/基准面，选择镜像1作为要镜像得特征，完成实体造型。
11．选择“右视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。

12．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值20、5mm，确定，完成实体造型。

13、点选拔模图标，在属性管理器中选择拔模类型为中性面，拔模角度为20度，面一为中性面，面2为拔模面。确定，完成实体造型。

14．选择图示表面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
15．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值1mm，确定，完成实体造型。

16．选择图示表面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
17．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值1mm，确定，完成实体造型。
5）大臂
1．选择“前视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。

2．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：两侧对称，拉伸高度值20mm，确定，完成实体造型。

3．选择图示表面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
4．点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值31mm，确定，完成实体造型。

5．点选圆角特征图标，在属性管理器中选择图示边线添加半径为1mm得圆角。

6．选择图示表面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
7．点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值22mm，确定，完成实体造型。
6）套筒
1．选择前视基准面作为草图绘制平面，绘制图1所示草图。

2．选择旋转特征图标，在属性管理器中选择旋转角度为360度，确定，完成实体造型。
7）小臂
1．选择“前视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。

2．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值20mm，确定，完成实体造型。

3．选择图示表面作为作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示
4．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值1mm，确定，完成实体造型。
5．选择图示表面作为作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
6．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值12mm，确定，完成实体造型。

7．选择图示表面作为作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
8．点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值5mm，确定，完成实体造型。

9．选择“上视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
10．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：两侧对称，拉伸高度值1mm，确定，完成实体造型。

11、点击特征工具条-参考几何体-基准轴，点选建立基准轴得方法为：两平面，以右视与上视两基准面作为参考实体，建立基准轴1，如图所示。
12．点击圆周阵列特征图标，在属性管理器中选择基准轴1为阵列轴，角度为360度，实例数为4个，点选等间距复选框，选择拉伸特征4作为药阵列得实体，确定，完成实体造型。

13．选择“上视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
14．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：两侧对称，拉伸高度值12mm，确定，完成实体造型。

15．选择“上视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1如图3-69所示。
16．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：两侧对称，拉伸高度值15mm，确定，完成实体造型。

17．选择右视基准面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
18．点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：两侧对称，拉伸高度值15mm，确定，完成实体造型。

19．选择右视基准面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
20．点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：两侧对称，拉伸高度值50mm，确定，完成实体造型。

8）旋转台
1．选择“上视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。

2．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值3mm，确定，完成实体造型。
3．选择“前视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。

4．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：两侧对称，拉伸高度值17mm，确定，完成实体造型。

5．选择图示表面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
6．点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值22mm，确定，完成实体造型。

7．选择图示表面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。
8．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值22mm，确定，完成实体造型。

9．点击圆顶特征图标，在属性管理器中选择图示表面作为到圆顶得面，距离为1mm，确定，完成实体造型。
9）爪手
1．选择“前视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。

2．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：两侧对称，拉伸高度值9mm，确定，完成实体造型。
3．选择“右视基准面”作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。

4．点选拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值16mm，确定，完成实体造型。
5．选择图示表面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。

6．点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：给定深度，拉伸高度值5mm，确定，完成实体造型。
7．选择前视基准面作为草图绘制平面，绘制草图1，如图3-69所示。

8．点选切除-拉伸特征图标,在属性管理器中输入终止条件：两侧对称，拉伸高度值205mm，确定，完成实体造型。
9．、点击特征工具条-参考几何体-基准轴，点选建立基准轴得方法为：两平面，以前视与上视两基准面作为参考实体，建立基准轴1，如图所示。

10．点击圆周阵列特征图标，在属性管理器中选择基准轴1为阵列轴，角度为360度，实例数为3个，点选等间距复选框，选择切除-拉伸特征1与切除-拉伸特征2作为要阵列得实体，确定，完成实体造型。
装配（装配过程略）
1． 焊枪结构子装配体

2． 连接体字装配体

3．工业机械臂总装配图