多用途气动机械手结构设计.doc

本 科 生 毕 业 设 计（论文）（ 201 届） 题 目： 学生姓名： 学 号： 专业班级： 指导教师： 职称： 年 月 日5摘要：随着工业机械化和自动化的发展以及气动技术的突破，气动机械手已成为工业的重要生产和服务性领域不可缺少的自动化设备。本文介绍了该课题的实用价值和内容，了解了国内外机械手的发展概况。面对目前气动机械手互换性差，功能较专一，通用性不强等缺点，作者根据本课题的研究依据，设计了一款具夹持和吸附于一体的多用途气动机械手，给出了机械手的整体结构及工作原理，并对回路的各个元器件进行筛选和设计计算，画出了各主要零件的机械结构图。关键字：气动机械手；多用途；设计研究Structure Design of Multi-purpose Pneumatic ManipulatorAbstract：With the development of industry mechanization, automation and the improvment of pneumatics technology, pneumatic manipulator has become an important industrial automation equipment in areas of the production and service. This paper introduces the content and practical application value of the thesis, and knows the development of pneumatic manipulator inside and abroad. In the face of that now pneumatic manipulator has some shortcomings about poor interchangeability ,single function and poor generality, the author designs a multi-purpose pneumatic manipulator that has the functions of clamping and adsorption on the basis of this topic research.The overall structure and operating principle of manipulator are givenThe author select and design all components of circuit and draws the machine configuration picture of master parts.Key words：pneumatic manipulator，multi-purpose， design research目 录1绪论11.1前言11.2国内外机械手研究现状11.3机械手发展趋势22机械手总体设计方案32.1机械手的设计任务32.2机械手形式的选择32.3机械手的主要运动方式和部件32.4气动驱动方式的优势及原理32.5机械手的主要设计参数43机械手手部设计63.1手部的种类及基本要求63.1.1手部的种类63.1.2手部设计基本要求63.2手部的结构设计及尺寸的计算73.2.1选择手爪类型73.2.2手爪爪端设计及其工作原理73.2.3最佳偏转角的确定83.2.4槽尺寸及活塞行程的确定83.2.5计算机械手所需夹紧力FN 和驱动力F93.2.6手抓夹持范围计算103.2.7机械手手爪夹持精度的分析计算103.3手部夹紧气缸的设计113.3.1手部夹紧气缸主要尺寸的确定113.3.2弹簧的设计计算134夹持手爪手腕设计164.1手腕设计基本要求164.2手腕结构及选择164.3手腕回转气缸设计174.3.1手腕转动时所需驱动力矩M驱的计算174.3.2手腕回转气缸主要尺寸的确定185真空元器件及吸附回路的设计215.1真空元器件设计215.1.1真空吸盘设计215.1.2真空发生器设计215.1.3其他元器件的选用226机械手手臂设计246.1手臂设计的基本要求246.2手臂的结构设计246.3手臂伸缩气缸驱动力F的设计246.3.1手臂伸缩运动驱动力F的计算246.4手臂伸缩气缸主要尺寸的确定266.4.1气缸内径D的计算266.4.2气缸长度L的确定266.4.3缸筒壁厚的设计及校核266.4.4活塞杆直径d的计算及校核276.4.5选择密封装置287机械手机身设计297.1机身的整体设计297.2机身回转气缸的设计297.2.1回转气缸驱动力矩M驱的计算297.2.2机身回转气缸主要尺寸的确定317.3机身升降机构的设计317.3.1手臂偏重力矩M偏的计算327.3.2升降不自锁条件分析计算327.3.3机身升降运动的气压缸驱动力F的计算337.4机身升降气缸主要尺寸的确定337.4.1气缸内径D的计算337.4.2气缸长度L的确定347.4.3缸筒壁厚的设计及校核357.4.4活塞杆直径d的计算及校核357.4.5选择密封装置368全文总结与展望37参考文献38致 谢39附 录40附 录1. 多用途气动机械手（总图） DYTQDJXS-A02. 机身装配图 JSZPT-A03.手部部件 SBBJ-A14. 双活塞杆气缸 SHSGQG- A15. 真空吸盘 ZKXP-A36. 吸盘杆 XPG- A37. 手指支架及驱动杆套 SZZJJQDGT-A38. 手指圆柱销杆 SZYZXG-A39. 手指端 SZD-A310. 手指 SZ-A311. 手部支架连杆 SBZJLG- A312. 手部支架 SBZJ- A313. 升降气缸盖(底座) SJQGGDZ-A214. 回转气缸下盖 HZQGXG-A215. 回转气缸上盖 HZQGSG-A216. 活塞轴 HSZ-A217. 花键轴 HJZ-A218. 花键套 HJT-A2 需毕业论文正文全文及全套图纸可联系: QQ:631768401 海天机械设计 TEL:[phone]另本工作室承接机械类毕业设计和课程设计，欢迎咨询。