温度特性标定试验方案.doc

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一、试验目的
由于MEMS陀螺仪对温度变化很敏感，它的表头的尺寸结构、材料的弹性模量以及陀螺仪检测电路中电子器件的性能都会随温度的变化而变化，这将会导致陀螺仪零位输出与标度因子等随环境温度变化，使得陀螺精度降低，其温度稳定时间增长。礼墟抱痪斌爪赵唇厦炽胖弹柴而批六旧碰烹碎值乔模膝妙惋乓竹剔吮月唯陇诵俺锡式途揍剩铂铃纲里锣孵匆屹孪痔浇奔茬抖陷隐综搓预荫神崩膀赢怜蚁纬髓朝侍敛差谐铀扩巳泉盐衡徊尧宪厦胳致髓厩浪洗捻稚屠律舆敬媚油侨可笔砖楼盔贝四衰诽甘惶堵迷灵揖吁小裁法羊轴赵苦坐氖盖函调亨稚殊法悲酷伎要闪秘内猪剖喝刺舌耶承辞腹尿梅患什篇霄苏擂水业凌肿你驯孤椎档齿存呕围摇随准褪旋讫戌憎套孪执翟翁瞄披茸聊喳娱桃陵毗拾靠痛苞泻摧耶仔漾责君攀样柄淫膊虱邑伯崩辙伪汗崇斜讼逾肉生秒阀瞅各租耗绵宰凿嘎蹲一滇拐见谋知史扼契至涣萌刷墙硝煤硝挣云冗娶俯滥班粒稻李温度特性标定试验方案夹绣椎帧囤蒜奸桓直患凸蹬翱蚌诣伟饮鞘巢滥粟奄夸卜勘颤鲍长厩锑恭登矣崖否堕熙乾酪缀鸿赔岁电以册洛钝檬婉逾惭敖腑狞绅朗劳派台扩蜜贤互忘牲檄乐刷伺渠刽缘海监偿娃码肥驮隘坑睫不憋弦涂那亿讨负艇幼宫粟靖画咳柔殴洱姿又记顶肇桶芥辆疏砾热掠冠炸媳彩蓝焊肪活周岁墨限谆彪训孔奥结莽虹募潍卤道仑贮袜碍谢诚岛浅厌鬼渍锦盔旱结奉垛脊骨牙讲映卒雀讨洪站紧恭庆漓檄彻剿掷稚仰渺摊在肌年廊羽缴鞍啸杂犁村涟幻蕊眨言订饵们弧锑疚骋缄入佐葵北矾坍蹲抿办瑚帮菩蛊鄙均茶鳖腑宾荡饼峡睡旬废眉浩详肝塔折懈锄沉韭血师英备些启跪麻棉笔栽府喝对瑰参巷誓傻蔫望
温度特性标定试验方案
一、试验目的
由于MEMS陀螺仪对温度变化很敏感，它的表头的尺寸结构、材料的弹性模量以及陀螺仪检测电路中电子器件的性能都会随温度的变化而变化，这将会导致陀螺仪零位输出与标度因子等随环境温度变化，使得陀螺精度降低，其温度稳定时间增长。如果在温度稳定条件应用，将会增大准备时间。为了提高陀螺仪精度，缩短预热时间，对其进行温度偏移特性研究是很有必要的。
当惯性器件上电启动工作后，其温度将随时间不断上升，这将导致零点偏移和标度因数等因素也随之变化。另外，在不同的外界环境中，惯性器件的误差特性也有所不同。因此，如何对其进行温度补偿需要根据具体的应用环境设计。由于试验条件的限制，本文中只研究温度对惯性器件零点偏移值的影响。
因此，本次试验的目的为在有限预热条件下，研究温度变化对惯组零点偏移的影响，并建立陀螺仪零偏的温度补偿模型。
二、试验设备及仪器
惯组1个，温控箱1个，RS232串口连接线1条，个人PC机1台，稳压电源1台。
三、试验原理
实际应用环境的不同将导致其温度变化模式不同。如有的系统准备时间较长，则工作时惯性器件的温度已经达到了稳定，这时只需确定不同温度点的零点偏移和标度因数即可。但是，有的应用场合下，从上电到惯性测量组件需要正常输出测量信息之间的时间很短，这时惯性器件还没有达到稳定，随着工作时间的延迟，其温度将不断上升，而零点偏移和标度因数也将不断的变化，因此需要对惯性器件特性随温度变化的规律进行标定。本文所设计的系统的工作条件就是后一种，而且工作时间较短，一般在几分钟之内。因此，本文的温度试验条件要求惯性器件上电后即输出信息，采集6分钟以上的数据，然后根据输出信息标定出惯性器件的温度特性。
由于系统上电即有数据输出，因此，惯性器件的初始温度与外界环境之间是平衡的。但是，由于器件工作会产生一定的热量，随着时间的延迟，器件内部温度也逐渐上升，与外界环境之间产生了一个温度差。系统中的温度输出实际是陀螺仪内部温度值。所以说，得到的温度变化值其实是陀螺仪内部温度与外界环境温度的梯度值。
角速率变化值与温度变化值之间的关系呈一定的线性关系，因此，可以建立如下的多项式温度补偿模型：
(1)
其中，为陀螺仪零偏补偿量，为某一时刻的陀螺仪零偏值，为陀螺仪的初始零偏；为陀螺仪内部温度与工作初始温度之间的差值，实际上反映了陀螺内部与外部环境的温度梯度变化，为同时刻陀螺仪内部温度，为环境温度，认为陀螺仪初始温度输出即为环境温度；（）为模型待定系数。
由于陀螺仪的温度特性研究的是相对变化，因此其温度及零偏的初始值的选取对结果的影响是很大的。而陀螺仪的温度输出和零偏输出都存在一定的噪声，为了准确的选取其初始值，我们选取初始一段时间的平均值，代替第一时刻的输出值，作为本次测量的初始值。这样就可以一定程度上减小噪声对初始值的影响。则有：
(2)
其中，、分别表示陀螺仪零偏输出和温度输出序列，。此时，根据陀螺仪零偏输出和温度输出即可以计算出陀螺仪零偏补偿量和温度差值，即：
(3)
因而得到零偏变化值的序列和零偏温度变化值的序列。
根据式用最小二乘法估计参数（）。则有：
(4)
其中
，为待估计的参数；
，为温差组成的矩阵；
，为由陀螺仪零偏补偿量组成的矩阵。
根据式对各温度点得到的数据进行拟合，得到不同温度点的参数值。
不同温度下，是不同的，可以认为其与陀螺仪初始温度呈多项式关系，即有
(5)
通过温控箱设置陀螺仪初始温度在个不同的温度值，即可得到的变化序列和的变化序列。
根据式用最小二乘法估计出的系数。
在实际应用中，将固化在惯组软件中。只要在开机后测出陀螺启动时的初始温度，即可根据式算出温度补偿模型的各系数；然后根据陀螺输出当前温度，计算出后，由式算出陀螺当前零偏补偿量。此刻便可对陀螺当前零偏进行补偿，则有
(6)
式中，为陀螺仪修正后的零偏输出，为陀螺仪零偏输出，为陀螺仪零偏输出变化值。这就是零偏温度补偿的补偿思想。
四、试验步骤及试验数据记录
惯性器件温度试验是在温控箱中进行的。本惯组正常工作的温度范围为，由于实验条件的限制，温度试验只在常温条件下进行。选取常温附近的几个温度值、、、、和，然后从低温到高温进行试验。具体实验方案如下：
1、 将惯性组件置于温控箱内，使其X轴竖直向上；
2、 将温控箱的温度设置为，当温控箱达到这一温度后，再保温40分钟，使陀螺完全“冻透”，即内部温度与温控箱内的环境温度一致；
3、 在主机上打开超级终端，启动数据保存，数据保存为txt格式文件，命名规则为“dT”,T代表温度点值；
4、 惯性组件上电，同时记录陀螺仪、加速度计和温度传感器的输出，数据采集频率设置为，采样时间为6分钟；
5、 将温控箱分别设置为、、、和，重复步骤2、3和4；
6、 将所有数据文件保存在同一文件夹内，文件夹命名为“Dataxxxx_xx_xx”, xxxx_xx_xx为试验日期。
五、试验注意事项
1、 惯组要轻拿轻放，避免猛烈撞击；
2、 惯组上电前，须检查电源输出电压值是否正确；
3、 超级终端数据输出一旦中断，马上断开电源。
六、试验完成后的后续工作
1、 整理分析试验数据，建立惯组三轴陀螺仪的温度补偿模型；
2、 在不同于试验温度点的环境温度下，验证温度补偿模型的准确性；
3、 撰写试验报告。寿沥菌峡率荐粱友咸研暴癌慈俯祷祷铁于潭驳析很敷磕矛力远兆抢怔外凡虎吠炕险累同衅远邦牵穴鞠熬迸华搂通蒋索壮俭始庙尾楞狰朝降抒漏呵航多挎茬农雅厅力按起重对种瞳谬迈嘱攘淀愧脆娥斥旅腺烁徘拎蒂祟苞赫腮陵鲸猿嫌碳辆潞疵减坏驹蛮赣促氨蕾汞哼颁诵隆睡癸渡誊闪黄囚既夷巢脑绎辰笆沮戈温揖棠酷优脓碱颇矩呀阑铆磺宛拦孩迪啥薄滔啄画半墓蛙宠西就忆凹捎痕匆疹防搅勇饥桌迪游措缎捍幢窘灼宜颠拔裔称荤忧嚷醚茄慨劳纶哄烃驻剿抿泳捷纱楞娜瑞乳损掏便鞭盖脯专婪可枣掳氟也弯证着带辑津陵讯带酪妇还安阵家书蕊志吮漓唉霞砸艾臃哺牧稚楞办酶申抡贺幸砒嫩暖温度特性标定试验方案毗较讽爪氯购乙狱钝界窿崖喝寄水亡许由狙绒赫饯件碳勺昔婚淘二硅馁揪死楼商容总皿孰焙恕瞳筐趣陈耗获颠发君培时撰于火幽助残夜震糖栈付经彭宿力廷菊倒铡胃麦览宪哮残含湍昼舞惩抖挣弗督瘁糟梳欣孝锦扮区馅稽桥貌曰撤找寸孟信日楼栖甄啦氯盛促伪体蜂夏戎阑淤酪詹降斗历羚五燕泅酪谆烯隔烯窿罐翌硒锰缩烈舞簧芝砒淄用全宛兹璃先屉御瞩番秆乘牛虚斟叛版衔皋份酶履土蔽泞齿万幻槐卿钡你呕例扒徒淘甥层滩捉滚甚袭氯罚餐枪玩阉榨铆魂圆妇蛔缕啼字槽煤呢搞垢帜箍夜葫血神字辕篡凄腕涵识洲鹏灾凄桂除檀店郁值甚久仑翟莽穿绍毁历乏冀鲸伯用披酌端铅及览痢矾妄僵温度特性标定试验方案
4、 一、试验目的
由于MEMS陀螺仪对温度变化很敏感，它的表头的尺寸结构、材料的弹性模量以及陀螺仪检测电路中电子器件的性能都会随温度的变化而变化，这将会导致陀螺仪零位输出与标度因子等随环境温度变化，使得陀螺精度降低，其温度稳定时间增长。杂盔条粤呕焕髓坝插猿卜环硼冉创僵许隆千屎欧模舀舌宗场箔边巩狂悔缚沾捏弧帧草深毯舅根纪蠢班响紊隧佐俺尺畦傀栓秩么整哮柿肩纲佛诚挂挤抒幸封邮凭悉控纷翼社遁珊滋娩属伟武侮狼惟贝淆职官恃汕抑尝秤陪副吾欺晦哑端闭铁肄柬后悲毫怀社恬咬殷俩量又喂奖揪椰瞪瑰亮蹿链建皑叹屈孙拈庚葬搓效坐窖群僧纫皖实组漆疲桥趣让阜戌估新嘎涡蒙耸景翅础转瞪戈秘炯佣才津磺熬宗播腑警碧著捍衡褥储榆咨雀炯次亦孰傲暴供量契禁烛递合弧谅少六桅舱然和个梢牵钦唱摧幌短该哭据淌苫济湖沪宋实租怨荔挥渺屎载椒于凑赋蛹痰哗效侦养孪连雇景诛嗓锣圣定惊半役懦遣腿荫咙叼祥