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1、精品文档 上海市劳动和社会保障局所辖的“促进就业基金”，还专门为大学生创业提供担保，贷款最高上限达到５万元。 大学生个性化消费增多是一种趋势。当前社会、经济飞速发展，各种新的消费品不断增多，流行文化时尚飞速变化，处于校园与社会两者之间的大学生肯定会受影响。目前在大学校园，电脑、手机、CD、MP3、录音笔被称为大学生的“五件武器”。除了实用，这也是一种 表明自己生活优越的炫耀性的东西。现下很大一部分大学生中的“负债消费”表现的典型的超前享乐和及时行乐——其消费项目多半是用于奢侈浪费的非必要生活消耗。如举办生日宴会、打网球、保龄球、上舞厅跳舞、进夜总会唱“卡拉ＯＫ”等。“负债消费”使很多学
2、生耽于物欲，发展严重者轻则引起经济纠纷，动武斗殴，影响同窗友谊，重则引发犯罪事件，于社会治安不利。 2、Google网站www。people。com。cn （3）优惠多 “碧芝”的成功归于他的唯一，这独一无二的物品就吸引了各种女性的眼光。 营销环境信息收集索引 木质、石质、骨质、琉璃、藏银……一颗颗、一粒粒、一片片，都浓缩了自然之美，展现着千种风情、万种诱惑，与中国结艺的朴实形成了鲜明的对比，代表着欧洲贵族风格的饰品成了他们最大的主题。 功能性手工艺品。不同的玉石具有不同的功效，比如石榴石可以促进血液循环，改善风湿和关节炎；白水晶则可以增强记忆力；茶晶能够帮助镇定情绪，缓解失眠、头
3、昏等症状。顾客可以根据自己的需要和喜好自行搭配，每一件都独一无二、与众不同。 尽管售价不菲，但仍没挡住喜欢它的人来来往往。这里有营业员们向顾客们示范着制作各种风格迥异的饰品，许多顾客也是学得不亦乐乎。在现场，有上班族在里面精挑细选成品，有细心的小女孩在仔细盘算着用料和价钱，准备自己制作的原料。可以想见，用本来稀奇的原料，加上别具匠心的制作，每一款成品都必是独一无二的。而这也许正是自己制造所能带来最大的快乐吧。 3、消费“多样化” 红绿灯自动识别小车的设计与实现(软件) The
4、traffic light automatic recognition of car design and Implementation （software） 精品文档 目 录 摘 要 I 关键词 I Abstract I Key words II 1 前言 1 2 设计方案选择与论证 4 2.1 设计要求 4 2.2 总体设计方案选择 4 2.2.1 智能小车模型设计方案 4 2.2.2 电机方案的选择 5 2.2.3 控制单元方案 6 2.2.4 小车循迹模块方案 7 2.2.5
5、 红绿灯信号识别方案 8 2.2.6 短距离通信方案 8 3 系统设计功能分析 9 3.1.2 L298N驱动逻辑功能分析 9 3.1.3 L298N内部功能及引脚分布 10 3.2 一体化红外接收探头HS0038功能分析 11 3.2.1 HS0038介绍 11 3.2.2 HS0038内部电路及参数分析 12 3.2.3 HS0038接收信号原理 13 3.3 红外对管ST188功能分析 14 3.3.1 ST188介绍 14 3.3.2 ST188光电特性与检测分析 14 3.3.3 ST188红外循迹原理分析 16 3.4单片机控制红绿灯功能分析 18 3.
6、4.1 红绿灯路口设计规划 18 3.4.2 红绿灯功能实现简要分析 19 3.5 基带信号红外发射调制功能分析 19 3.5.1 红外发光二极管发射原理分析 19 3.5.2 波特率分析 20 4 系统总体硬件设计及单元电路实现 21 4.1 小车模块系统组成及框图 21 4.2 红绿灯系统控制模块组成及系统框图 22 4.3 各个单元电路硬件设计实现 23 4.3.1 小车控制各部分电路实现 23 4.3.2 红绿灯系统各部分电路实现 27 5 软件设计分析与实现 29 5.1 软件设计思想 29 5.2 红绿灯系统软件实现与分析 29 5.2.1定时器中断系统
7、 30 5.2.2 红绿灯显示与数码管动态显示 31 5.2.3 数据发送模块 32 5.3 小车模块软件实现与分析 36 5.3.1 小车软件框架分析 36 5.3.2 数据接收处理模块 36 5.3.2 电机控制模块 39 5.4 小车整体工作过程 40 6 软件调试试验 41 7 总结 44 参考文献 46 致 谢 47 附录A：整体系统硬件电路图 48 附录B：源程序代码 49 红绿灯自动识别小车的设计与实现 摘 要 现今是一个走过了工业时代、信息时代跨入知识经济的时代，这个时代对信息高速化，控制智能化的要求越来越高。而智能化同样已经延伸
8、到生活中，如：智能冰箱，智能热水器，智能空调等等，其发展速度之快，从身边的这些例子很容易体会到。其发展前景可谓是相当可观。因为他实现了无人管理，为人类生活带来了方便。 本设计以智能小车为核心模块，实现对红绿灯的自动识别，从而模拟生活当中的红绿灯交通系统，实现对过往车辆的流通控制。采用AT89S51单片机作为小车控制的核心芯片。小车采用的是直流电机来进行驱动，于此同时，为方便小车行走，还采用了红外对管模块来实现寻迹的功能，从而控制小车行走的路线。之所以小车能识别红绿灯，这主要是依靠了单片机之间的通信，即红绿灯系统，它同样也是使用了一块AT89S51单片机作为中枢控制，产生3组红绿灯信号，分别对
9、应前进，左转，右转信号，同时利用单片机串口通信，与小车之间进行通信，这个过程是利用红外发射模块将数据码发射出去，对应的小车上接收头讲接收到的信息返还到单片机中进行判决，控制。本设计使用性很强，对于模拟控制研究有很大的帮助，相信未来必能很好的为我们的社会服务。 关键词 智能小车;红绿灯;自动识别;循迹;红外通信 The traffic light automatic recognition of car design and Implementation Abstract Today is a walk of the industrial age,
10、 information age into the knowledge economy era, this era of increasingly high requirements of the information superhighway, intelligent control. Intelligent the same has been extended to the life, such as: smart refrigerators, smart water heater, intelligent air-conditioning, etc., is growing faste
11、r than from the side of these examples it is easy to understand. Prospects for its development can be described as considerable. Because he realized the lack of management, in order to bring the convenience of human life. Smart car, the design for the core modules, automatic identification of traff
12、ic lights, traffic lights to simulate life transport system, control the flow of passing vehicles. AT89S51 micro-controller as the core chip of car control. The car is a DC motor to be driven Meanwhile, for the convenience of car walking, infrared tube module tracing, in order to control the routes
13、of trolley travel. The reason why the car can recognize traffic lights, mainly rely on the communication between the micro-controller and the traffic light system, it is also used a AT89S51 micro-controller as the central control, resulting in a set of traffic lights signal, corresponding to forward
14、 turn left and right turn signal , while the use of single-chip serial communication, and to communicate between the car, which is mainly infrared transmitter module launched, the data code corresponding to the small car to receive the first to talk about the information received judgments, control
15、 returned to the micro-controller. This design uses a very strong analog control study of great help, I believe the future will be able to be very good for our social services. Key words Smart car; traffic lights; automatic identification; tracking; Infrared communication 1 前言
16、 随着科学技术不断发展，机器人的研究也越来越深入，机器人技术的发展，是一个科学技术发展共同的一个综合性的结果，也同时，为社会经济发展产生了一个重大影响的一门科学技术。智能小车作为机器人的一种，其发展也是很迅速的，具有很高的研究价值。 智能车辆作为智能交通系统的重要组成部分,能够提高驾驶安全性,大幅改善公路交通效率,降低能源消耗量,该技术的研究日益受到国内外学者的关注。其研究的主要目的在于降低日趋严重的交通事故发生率,提高现有道路交通的效率,在某种程度上缓解能源消耗和环境污染等问题。智能车辆利用各种传感技术获取车体自身和车外环境的状态信息,经过智能算法对其进行分析、融合处理,将最终的决
17、策结果传递给驾驶者,在危险发生之前,提醒驾驶员做出必要的回避动作,避免事故发生;在紧急状况下,驾驶者无法做出反应时,智能车辆则自主完成规避危险任务,帮助驾驶人员避免危险发生。美国开始组织实施智能车辆先导( intelligent vehicle ini2tiative, IV I) 计划 , 欧洲提出公路安全行动计划( road safety action program, RSAP) ,日本提出超级智能车辆系统。 我国科技部则于2002年正式启动了“十五”科技攻关计划重大项目 ,智能交通系统关键技术开发和示范工程,其中一个重要的内容就是进行车辆安全和辅助驾驶的研究。预计在2020年之前进入
18、智能交通发展的成熟期,人、车、路之间可以形成稳定、和谐的智能型整体。而一些发达国家开发和研制智能车辆已经有10余年的时间,特别是欧美已有相对成熟的经验。本次设计的红绿灯自动识别小车就是遵循智能小车中的自动驾驶系统理念：自主驾驶系统是智能车辆研究的最高级阶段,车辆能够通过车内的传感器感知车身和环境信息,利用各种智能算法进行决策控制,并以此作为依据,实现自主行驶任务。其中,如何使智能车辆与普通车辆共同行驶在现有道路之中也是有待于攻破的难题之一。 智能小车的发展主要是在自动化控制领域，一些大中专院校为了培养学生动手及编程能力，同时提高学生的兴趣，为智能小车控制领域提供了环境。同时一些比较大型的比赛
19、如全国电子设计大赛开始采用这类的题目，虽然都是用小车，但是控制方式都是不一样。智能小车是一个多种高新技术的集成体，它融合了机械、电子、传感器、计算机硬件、软件、人工智能等许多学科的知识，涉及到当今许多前沿领域的技术。而智能小车正是智能机器人的一种，具有不可估量的实际意义。智能车辆是一个运用计算机、传感、信息、通信、导航、人工智能及自动控制等技术来实现环境感知、规划决策和自动行驶为一体的高新技术综合体智能车辆是集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，是智能交通系统的一个重要组成部分。它在军事、民用和科学研究等方面已获得了应用，对解决道路交通安全提供了一种新的途径。 红绿灯
20、自动识别小车的设计对于减少交通事故有很大的实用价值。造成交通事故有2个重要原因:一是驾驶员之间通信受阻;二是驾驶员的应急反应速度有限。要降低事故发生率,必需解决车辆与车辆之间、车辆与道路之间的通信问题。本次设计解决的就是小车与红绿灯系统之间的无线通信，从而控制小车自动行驶，遵守交通规则，无线通信技术特别适用于车辆与环境的信息交互。 智能车辆系统的进步和发展需要计算机技术、信息技术、电子技术、通信技术、控制技术、传感技术、机械制造等众多技术领域发展的推动,其发展又能够推动所涉及学科和技术的进步与发展。这是一个能够将汽车产业,交通系统与信息产业紧密结合起来的新型领域。智能车辆的研发为世界各国的高
21、新技术产业提供了又一广阔的发展空间。欧洲、日本、美国等发达国家虽走在了前面,但目前与我国的实际差距还不是很大。因此,把握住这一机遇,有计划、有步骤地制定相应的发展策略,提供各种优惠政策来积极指引和引导其健康发展,从而在改善和发展我国交通,提高交通安全性的同时,缩小该领域与发达国家之间的差距。 最近几年的交通事故发生的概率越来越大，其中很多原因都是因为闯红灯而造成的，其造成的损失十分巨大。本次设计正是为了解决了这个问题，红绿灯自动识别小车完全体现了智能化，它可以在短时间内对红绿灯信号迅速作出反应，这一点是人无法做到的，尤其是面对醉酒驾驶的司机更加可以避免其闯红灯，这样一来交通事故的发生概率就会
22、大大减少。所以此项设计具备很大的研究价值，如果能很好的开发应用于我们的实际生活中，并进行推广使用，其产生的影响是不可估量的。本次设计涉及到多个学科，传感器技术、自动控制技术、人工智能控制、计算机与通信技术等等，对其探究具有深远的意义。 2 设计方案选择与论证 2.1 设计要求 本设计需要设计出一款智能小车，并能够完成前进、后退、向左转、向右转、循迹等基本功能。 接收到红灯信号要自动停止，绿灯信号继续前行，或左转，右转等。 基本要求： 1.单独的红绿灯系统，并与小车进行通信 2.智能小车须具备可以驱动其前行的驱动轮。 3.应该具备有编程控制部分。 4.可以按照程序的设定功
23、能完成行走，如前进、向左转、向右转、通信等。 2.2 总体设计方案选择 本次设计的红绿灯自动识别小车是一个智能通信系统，能够对红绿灯信号进行感知，然后做出自我判定，并执行相应的命令；而对于小车的设计和识别红绿灯通信系统设计，我们从多方面考虑分析选择了一下方案。 2.2.1 智能小车模型设计方案 在小车模型上，本次设计采用的是后二轮驱动与万向轮联合设计与实现 智能小车对亦称轮式机器人，所以对车轮的选择很重要，小车的轮子选择和布局要考虑稳定性，机动性，可控性3方面。使用后二轮驱动，前向加个万向轮就是本方案所采用的，实质就是两个标准动力轮差分驱动中置，辅组一个万向轮支撑，此
24、方案也是目前小车用的较多的设计方案，此设计在一定的环境下，十分适应，小车行进十分灵活，且操控也比较容易，而且成本也不高，符合小车设计初衷。具体的设计模型如图2.1. 图2.1 二轮驱动与前置万向轮小车模型 2.2.2 电机方案的选择 对于电机驱动方式的选择在本次设计中采用的是直流电机驱动 直流电机是机器人平台的标准电机，它具有优良的调速特性，调速平滑、方便，调整范围广，过载能力强，能承受频繁的冲击负载，可实现频繁的无极性快速启动停止，制动和反转。 普通直流电机的控制很简单，性能出众，直流电源也容易实现。但是在本设计中由于小车的停止和行走要十分精确，因此为了精确控制小车的行走和停止
25、就必须能让直流电机快速启动和停止，而若不无减速齿轮，那么由于电机本身重量大，启动后惯性也大，就不能很好的实现行走和停止。 其实物图如图2.2所示。 图2.2 直流减速齿轮电机实物图 2.2.3 控制单元方案 在设计中选择了单片机作为整个控制核心。实现对电机驱动电路，红外接收电路，红外循迹电路等进行控制。就现在而言，单片机的种类已经繁多，本次设计选择了常见的型号AT89S51。 AT89S51是一个低功耗，高性能CMOS 8位单片机，片内含4k Bytes ISP(In-system programmable)的可反复擦写1000次的Flash只读程序存储器，128 bytes的
26、随机存取数据存储器（RAM），32个外部双向输入/输出（I/O）口，2个16位可编程定时器/计数器 ，2个全双工串行通信口。使用单片机实现本次的设计控制，具有可实时进行编程，调试，方便实现程序的下载与整机调试的优点，而且单片机价格比较便宜，技术十分成熟，对于这一块知识的掌握也相对比较扎实，深知其中原理；使用起来既经济，又达到了设计过程中对硬件电路控制的要求，所以选择了该芯片来作为控制核心芯片。 AT89S51单片机的管脚分布图如图2.3所示。 图2.3AT89S51引脚结构图 2.2.4 小车循迹模块方案 介于各种方案构思的对比，本次设计在实现小车对道路识别上采用红外对管进行循
27、迹。红外对管循迹是利用红外线在不同的物理表面具有不同反射这一性质特点。当小车行驶在画有黑线的白纸上时，小车在行驶的整个过程中是在不断进行着收发红外线，当红外光发射出去遇到白色地面时发生漫反射，反射光被接收管接收，从而整个接收管导通，输出低电平，当遇到黑线时，由于发射出去的红外光被吸收，接收管就接收不到信号，输出高电平，单片机可以根据相应的信号变化来做判断和处理。此方案控制起来方便，安装也比较容易，而且价格也不贵。 以下是此次采用方案的ST188红外对管模型，如图2.4所示，其中A,K为红外发射管，C,E为红外接收管。
28、 图2.4 ST188红外对管引脚结构图 2.2.5 红绿灯信号识别方案 对于红绿灯信号的识别采用的方案是利用单片机之间通信来实现 具体情况是利用单片机的串口通信技术来实现两块单片机之间的短距离通信，从而完成对红绿灯的识别。AT89S51单片机片内有两个可编程的全双工异步通信串行口，而这为实现两块单片机之间的通信提供了基础，通过自定义编码来定义红绿灯的码制，同时单片机价格廉价，在技术需求方面也满足需求。另一方面，对于单片机之间的通信技术相对而言也成熟很多。 2.2.6 短距离通信方案 本次设计由于通信距离要求相对很短，考虑借助红外来实现通信。红外通信是目前比较常用的一种无线
29、数据传输手段，其具有无污染、信息传输稳定、信息安全性高以及安装使用方便等优点，并且可以在很多场合应用，如家电产品，工业控制、娱乐设施等领域。红外通信是利用950nm近红外波段的红外线作为传递信息的载体，通过红外光在空中的传播来传递信息，由红外发射器和接收器实现。发射端将二进制数字信号调制成某一频率的脉冲序列，经电光转换电路，驱动红外发射管以光脉冲的形式发送到空中。接收端将接收到的光脉冲转换成电信号，再经解调和译码后恢复出原二进制数字信号，然后传输到单片机进行判断。且现在市场上又有集接收、解调，放大一体的红外接收模块，廉价且电路简单稳定。所有选择红外通信变成为了首选方案。 3 系统设计功能分析
30、 3.1 L298N电机驱动电路分析 3.1.1 L298N驱动芯片资料介绍 L298N 为SGS-THOMSON Microelectronics公司生产的高电压，大电流电机驱动芯片。内部包含4信道逻辑驱动电路，是一种二相和四相步进电机的专用驱动器，可同时驱动2个二相或1个四相步进电机，内含两个H-Bridge 的高电压、大电流双全桥式驱动器，也可用来驱动直流电机，继电器线圈等感性负载，采用标准逻辑电平信号控制，具有两个使能控制端，在不受输入信号影响的情况下允许或禁止器件工作有一个逻辑电源输入端，使内部逻辑电路部分在低电压下工作，可以外接检测电阻，将变化量反馈给控制电路。 3
31、1.2 L298N驱动逻辑功能分析 本次设计采用的L298N芯片，通过单片机的I/O口输入改变芯片控制端的电平，就可以实现对电机进行正反转，停止的操作。L298可驱动2个电机，OUT1、OUT2和OUT3、OUT4之间分别接2个电机。5、7、10、12脚接输入控制电平，控制电机的正反转，ENA，ENB为电机的控制使能端，控制芯片控制信号的有效性，从而达到控制电机的停转。 其单个电机输入引脚与输出引脚的逻辑关系如表3.1所示。 表3.1 L298N引脚逻辑关系 ENA IN1 IN2 运转状态 0 × × 停止 1 1 0 正转 1 0 1 反转 1
32、1 1 刹停 1 0 0 停止 L298N逻辑功能如表3.2所示。 表3.2 L298N逻辑功能 左电机 右电机 左电机 右电机 小车行驶状态 IN1 IN2 IN3 IN4 1 0 1 0 正转 正转 前行 1 0 0 1 正转 反转 左转 1 0 1 1 正转 停止 以左电机为中心原地左转 0 1 1 0 反转 正转 右转 1 1 1 0 停止 正转 以右电机为中心原地右转 0 1 0 1 反转 反转 后退 3.1.3 L298N内部功能及引脚分布 L298N为单块集成
33、电路，高电压，高电流，内部包含四通道逻辑驱动电路。其额定工作电流为1A，最大可达1.5A，Vss电压最小4.5V，最大可达36V；Vs电压最大值也是36V。Vs电压应该比Vss电压高，否则有时会出现失控现象。 图3.1为L298N内部结构图。 图3.1 L298N内部构造 而L298N芯片的引脚分布如图3.2所示。 图3.2 L298N引脚分布 3.2 一体化红外接收探头HS0038功能分析 3.2.1 HS0038介绍 红外接收探头HS0038将信号的接收、放大、检波、整形集于一身，并且输出可以让单片机识别的TTL 信号，这样大大简化了接收电路的复杂程度和电路的设计
34、工作，方便使用。HS0038 黑色环氧树脂封装，不受日光、荧光灯等光源干扰，内附磁屏蔽，功耗低，灵敏度高。在用小功率发射管发射信号情况下，其接收距离可达35m。它能与TTL、COMS 电路兼容。HS0038 为直立侧面收光型。它接收红外信号频率为38 kHz,周期约26 μs，同时能对信号进行放大、检波、整形，得到TTL 电平的编码信号。对于HS0038的测试，在HS0038 的电源端与信号输出端之间接上一只二极管及一只发光二极管后，再配上规定的工作电源（为＋5V），当手拿遥控器对着接收头按任意键时，发光二极管会闪烁，说明红外接收头和遥控器工作都正常；如果发光二极管不闪烁发光，说明红外接收头和
35、遥控器至少有一个损坏。其外形尺寸及引脚分布如图3.3所示。 图3.3 HS0038外形尺寸及引脚分布 3.2.2 HS0038内部电路及参数分析 1.HS0038的内部主要由核心控制，前置放大，自动增益控制，带通滤波器，解调等基本电路组成，其内部电路如图3.4所示。 图3.4 HS0038内部电路 2.HS0038的光电参数如表3.3所示。 表3.3 HS0038光电参数 参数 符号 测试条件 Min Typ Max 工作电压 4.5V 5.5V 接收距离 L 300mA （测试信号） 10m 15m 载波频率 38KH
36、z 接收角度 θ1/2 距离衰减1/2 +/-45Deg BMP宽度 -3Db Bandwidth 2KHz 3.3KHz 5KHz 静态电流 无信号输入时 - - - 0.8mA 1.5mA 低电平输出 0V 5V 0.2V 0.4V 高电平输出 5V 4.5V 输出脉冲 宽度 500μ※ 500μS 600μS 700μS 50mμ※ 500μS 600μS 700μS 3.2.3 HS0038接收信号原理 当接收到载波频率为38KHz的脉冲调制信号时，首先，HS0038内的红外敏
37、感元件将脉冲调制红外光信号转换成电信号，再由前置放大器和自动增益控制电路进行放大处理，然后通过带通滤波器进行滤波，滤波后的信号由解调电路进行解调，最后由输出电路进行反向放大并输出低电平;未接收到载波信号时，电路则输出高电平。这样就可以将断断续续的红外光信号解调成一定周期的连续方波信号，并通过单片机的串口输入单片机，由单片机处理后便可以恢复出原始数据信号。 3.3 红外对管ST188功能分析 3.3.1 ST188介绍 ST188是一种反射式红外光电传感器，采用高发射功率红外光电二极管和高灵敏度光电晶体管组成。它采用非接触检测方式，检测距离可调整范围大，一般是4-13mm。在黑线检测的测试
38、中，若检测到白色区域，发射管发射的红外线没有反射到接收管，测量接收管的电压为4.8，若检测到黑色区域，接收管接收到发射管发射的红外线，电阻发生变化，所分得的电压也就随之发生变化，测得的接收管的电压为0.5V。其引脚图如图3.5所示。 图3.5 ST188引脚图 3.3.2 ST188光电特性与检测分析 1.ST188的光电特性分析如表3.4所示。其中集电极亮电流、饱和压降、响应时间是在红外光电传感器前端面与亮检测面距离7mm处测得的，其数值受亮检测面的表面光洁度和平整度影响。 表3.4 ST188光电特性 项目 符号 测试条件 最小 典型 最大 单位 输入
39、 正向压降 — 1.25 1.5 V 反向电流 — — 10 μA 输出 集电极暗电流 — — 1 μA 集电极亮电流 L3 0.3 — — MA L4 0.4 — — MA L5 0.5 — — MA 饱和压降 — — 0.4 V 传输 特性 响应时间 — 5 — μS — 5 — μS 2.ST188的正向电流与正向压降之间关系，检测距离与效率的关系如图3.6所示。 图3.6 ST188功能曲线描述 检测距离为
40、红外光电传感器的前端面与被测试面之间的垂直距离；被侧面要与前端面保持平行；转换效率相对值为1时，表明此时传感器的转换效率最高；但是在我们的实际应用中，ST188的实际效果与理论曲线还是有一定的区别。 3.3.3 ST188红外循迹原理分析 1.本次设计采用了3路循迹，使用了3个ST188进行红外探测，分别放置于小车前端的左，中，右；我们应当注意两个红外对管之间的距离不能大于黑线的宽度，另外ST188离地面的距离不能太远，否则会影响信号检测。小车在行进的过程中始终可以保证不偏离黑线，因为一旦偏离黑线，左右的ST188可以检测到黑线，将信号传输给单片机控制系统，单片机就可以对小车的轨迹做出调整
41、其具体分布如图3.7所示。 图3.7 小车红外循迹位置分布 2. 单个ST188红外循迹电路如图3.8所示。 图3.8 单个ST188红外循迹电路 当ST188检测到白纸，就能接收到反射光，LM324的2脚比较器反向端T1=0V,3脚比较器同向端为3V，同向端大于反向端则OUT输出为1；当ST188检测到黑线，就没有接收到反射光，LM324的2脚比较器反向端T1=5V，3脚比较器同向端为3V，反向端大于同向端则OUT输出为0。 3. ST188循迹与与对应的电机控制状态如表3.5所示。 表3.5 小车循迹电机控制状态 ST188红外探测头 电机驱动控制电机引脚状态
42、P02 P01 P00 小车状态 P23 P22 P21 P20 电机动作 0 0 0 到终点 Ox00 1 1 1 1 全部停止 0x0f 0 0 1 偏右倾向 0x01 0 1 0 0 左转弯 0x04 0 1 0 不能存在 0x02 0 1 1 偏右倾向 0x03 0 1 0 0 左转弯 0x04 1 0 0 偏左倾向 0x04 0 0 0 1 右转弯 0x01 1 0 1 中间行驶 0x05 0 1 0 1 前行 0x05 1
43、 1 0 偏左倾向 0x06 0 0 0 1 右转弯 0x01 1 1 1 跑偏 0x07 按最后检测动 3.4单片机控制红绿灯功能分析 3.4.1 红绿灯路口设计规划 本次设计的交通灯系统是模拟生活中十字路口实现对车辆流通方向的控制，基于交通规则中的红绿黄信号的意义来进行模拟以及简化。通过一路红绿灯信号体包含了3组红绿灯，用于控制车前行，左转，右转。而且采用数码管进行读秒计数，更加接近于现代化交通灯系统的模拟。设计路口三维模型如图3.9所示。 图3.9 十字路口交通灯三维图 本次设计红绿灯信号道路模型如图3.10所示。
44、 图3.10 红绿灯信号道路模型 3.4.2 红绿灯功能实现简要分析 本次设计旨在实现小车对红绿灯信号的识别而做出判别，通过红绿灯指示信号控制小车的状态。本着这个原则，采用单片机对3组红绿灯信号进行交替控制，当前行方向亮绿灯时，左转，右转方向均是亮红灯；左转方向亮绿灯，其他方向亮红灯；右转方向亮绿灯，其他方向亮红灯；同时数码管显示读秒计数。整个过程就实现了红绿灯信号对小车的控制。 3.5 基带信号红外发射调制功能分析 3.5.1 红外发光二极管发射原理分析 红外发射电路主要由38KHz晶振振荡电路，或非门，驱动三极管9013，以及红外发光二极管构成，通过单片机的I/
45、O口控制整个信号的发射过程。红外载波信号采用频率为38KHz的方波，是由38KHz晶振产生的，基带信号红外发射的内部电路如图3.11所示。 图3.11 基带信号调制发射内部电路 通过图3.11分析，待发送到数据由单片机的TXD端口以串行方式送出，单片机控制端采用600bps波特率送出信号，单片机的控制是为了调制38KHz载波信号，TXD端送“1”时，三极管的基极端输出为0，三极管处于截止状态，红外发射管将不发射红外光，因此通过待发送数据的“0”或“1”就可控制调制后两个脉冲串之间的时间间隔。红外发射管二极管实现将电信号转变成一定频率的红外光信号，它发射一种时断时续的高频红外脉冲信号，由
46、于脉冲串时间长度是恒定的，根据脉冲串之间的间隔大小就可以确定传输的数据是“0”还是“1”。 3.5.2 波特率分析 单片机在串口通信时的速率用波特率表示，它定义为每秒传输二进制代码的位数，即1波特=1位/秒，单位是bps（位/秒）。如果每秒传送75个字符，每个字符为8位，此时的波特率就是8位×75个/秒=600bps。在串行通信中，收，发双方对发送或接收数据的速率要约定一致。通过编程可以对单片机串行口设定为4种工作方式，其中方式0和方式2的波特率是固定的，而方式1和方式3的波特率是可变的，由T定时器1的溢出率来决定。4种方式波特率的计算公式如下所示： 方式0的波特率=
47、 方式1的波特率= 方式2的波特率= 方式3的波特率= 其中，为系统晶振频率，我们所用的单片机通常频率为11.0592MHz；SMOD是PCON寄存器的最高位，TI溢出率即为定时器T1溢出的频率。我们可以根据T1的溢出频率通过计算公式算出相应的波特率，也可以根据波特率反推出定时器的溢出频率；通常单片机在通信时，波特率都比较高，而且通常波特率都是固定的，所以我们常根据波特率来计算出定时器的初值，以便于控制通信。 4 系统总体硬件设计及单元电路实现 4.1 小车模块系统组成及框图 1.此次设计的小车模块系统主要是以AT89S51单片机最小系统作为电路的控制核心模块
48、红外接收电路为小车与红绿灯通信的模块，以L298N驱动芯片及外围电路作为小车的驱动模块，另外加上红外对管循迹模块构成小车的整个系统。使用的2块手机电池串联进行电源供电，经过7805稳压给单片机供电。 2.小车模块系统设计框图如图4.1所示。 图4.1 小车模块系统框图 4.2 红绿灯系统控制模块组成及系统框图 此次设计的红绿灯系统也是以AT89S51单片机最小系统作为控制核心，还包括红外发射模块，以及LED红绿交通灯模块和数码管计数显示模块。红绿灯系统电路框图如图4.2所示。 图4.2 红绿灯系统电路框图 4.3 各个单元电路硬件设计实现 4.3.1 小车控
49、制各部分电路实现 ⑴ 单片机最小系统电路实现。 AT89S51单片机最小系统电路主要以AT89S51单片机为核心，包括晶振电路，复位电路等这几块电路组成，主要用于控制。其原理电路如图4.3所示。 图4.3 单片机最小系统 ⑵ 电机驱动电路实现 本次设计采用的直流减速齿轮电机，所以我们选择了L298N作为电机的驱动芯片，驱动电路主要由L298N芯片与IN4007二极管以及一些电容组成，其电路原理如图4.4所示。 图4.4 L289N电机驱动电路 ⑶ 小车稳压电路实现 由于本次设计采用的是8V电池，所以给单片机和其他电路供电时不需要用到整流二极管进行整
50、流，只需要稳压滤波模块就可以实现5V供电，稳压芯片采用7805进行稳压，为了方便，设计电路时另外用插针将8V，5V端口和GND端接出。其电路实现如图4.5所示。 图4.5 电源稳压电路 ⑷ 红外一体化接收电路实现 红外一体化接收头HS0038内置专用的IC，接收角度宽，距离较远，而且抗干扰能力强，能抵御环境光线的干扰，工作需要电压低。其应用电路如图4.6所示。 图4.6 HS0038红外接收电路 ⑸ 红外对管循迹电路实现 本次设计采用的是3组ST188红外对管对地面信号进行感应，可以实现循迹，找到准确位置线停车，还可以根据循迹调整小车的行进方向，其电路实现如图4.7所示。
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