项目九-任务3-塔式堆垛的编程与操作.pdf

工业机器人技术工业机器人技术塔式堆垛的编程与操作项目九搬运综合的编程与操作任务三我们学习了搬运编程操作后，思考机器人怎样进行码垛呢？导入目 录学习目标知识准备任务实施主题讨论12学习目标知道FANUC机器人码垛指令的含义和参数格式知道FANUC机器人码垛操作的流程知识目标学习目标3会用码垛指令编制码垛程序会用码垛指令编制码垛程序学习重点一、码垛指令概览知识准备堆垛即堆积码垛，是指对几个具有代表性的点进行示教，即可从下层到上层按照顺序堆上工件。在编辑机器人堆垛程序的过程中，也有相应的堆垛指令。指令指令说明说明码垛指令码垛指令能够根据码垛式样计算位置、根据线路计算路径等。码垛动作指令码垛动作指令是码垛专用的动作指令。该位置数据通过码垛指令每次都会改变。堆垛结束指令堆垛结束指令使得码垛寄存器的值增减。二、码垛式样知识准备1.堆垛式样B式样B是指，对应的所有工件的姿势一定，堆上时的底面形状为直线、或者平行四边形的情形。二、码垛式样知识准备2.堆垛式样E式样E对应更为复杂的堆上式样的情形（如希望改变工件的姿态的情形、堆上时的底面形状不是平行四边形的情形等）。二、码垛式样知识准备3.堆垛式样BX和EX式样EX和BX则可以设定多个线路点，对应的式样B和E则只能设定一个线路点。三、码垛指令知识准备码垛指令是基于码垛寄存器的值，根据码垛式样计算当期的位置，并根据线路计算当期的路径，改写码垛动作指令的位置数据。变量变量含义含义式样式样当前码垛式样的选择，有B、BX、E、EX这4种选择i该程序中使用码垛指令的次数统计，从1开始计数。三、码垛指令知识准备要码垛3行2列2层的垛形，则会生成4个点。码垛指令会自动计算图中关键的Dx、Dy、Dz的数据。四、码垛动作指令知识准备码垛动作指令是以使用具有接近点，码垛点，离开点的路径作为位置数据的动作指令，是码垛专用的动作指令。码垛指令计算数据后，会自动生成该条指令。四、码垛动作指令知识准备J PAL_i A_1 100%FINE变量变量含义含义i对应码垛指令的变量iA_n对应码垛时，在工件上方接近点的位置信息BTM对应码垛时，吸取或者放开工件时的位置信息R_n对应码垛时，在工件上方逃离点的位置信息，一般与接近点相同五、码垛结束指令知识准备码垛结束指令是指，结束当前堆上点的流程，自动计算下一个堆上点，且改写码垛寄存器中的值。在码垛程序编写完毕后，会自动生成该条指令。六、码垛寄存器知识准备码垛寄存器指令是，用于码垛堆积的控制。进行堆上点的制定、比较、分支等。任务实施1.塔式堆垛的编程与操作关键步骤一：创建码垛程序，程序名为“MaDuo”，点击确定进入码垛程序。关键步骤二：添加用户坐标系，工具坐标系，机器人初始运动指令。关键步骤三：点击指令按键，添加7码垛指令，选择1PALLETIZING-B，点击确定，进入码垛配置界面。任务实施1.塔式堆垛的编程与操作关键步骤四：在配置界面，添加码垛注释1，行数改为2，列数改为6，点击F5完成，进入下一个界面。关键步骤五：移动机器人至P1，1，1吸取点，按住SHIFT，点击F4记录。关键步骤六：移动机器人，完成P2,1,1和P1,6,1点位记录。点击F5完成进入下一个界面。任务实施1.塔式堆垛的编程与操作关键步骤七：移动机器人，分别移至接近点、吸取点和逃离点的上方，点击F4记录，完成码垛路线的配置。关键步骤八：码垛指令生成，在码垛点调用吸盘吸取程序“Suck”。关键步骤九：针对码垛释放动作，添加码垛指令，在配置界面，修改如图。任务实施1.塔式堆垛的编程与操作关键步骤十：完成码垛释放指令中涉及的点位记录关键步骤十一：在码垛释放点调用吸盘释放程序“Blow”。关键步骤十二：添加循环指令，添加判断指令，判断码垛完成后，跳出结束程序。任务实施2.测试程序光标移至第一行，按SHIFT+FWD键。屏幕提示选择“是”，按“SHIFT”+”FWD”键。注：在测试程序前，确认工业机器人的速度倍率已降为10%。视频：塔式堆垛的编程与操作任务实施讨论问题 塔式堆垛过程中，FANUC机器人的点位流程是怎样的？使用码垛指令时，要注意哪些事项？主题讨论我们要知道机器人码垛指令的格式、参数以及码垛程序的编制方法等知识，使我们更了解FANUC机器人操作的相关知识。学会了FANUC机器人码垛指令的应用方法后，为我们接下来机器人的其他操作奠定了基础。小结谢谢观看谢谢观看