法拉克编程实例.doc

FANUC 0I PMC 编程实例
FANUC PMC程序结构
1、第一级程序结构（包括急停、硬件超程）
急停信号的处理

急停:*ESP(x1008#4,G008#4)
类型：输入信号
功能：输出急停信号，使机床动作立即停止。
作用：急停信号*ESP变为“0”时，CNC被复位处于急停状态，这一信号有按钮类触点控制。急停信号使伺服准备信号（SA）变为“0”。
梯形图：

超程信号的处理
信号地址：

超程信号
*+L1~*+L4(G114)
*-L1~*-L4(G116)
类型：输入信号
功能：表明控制轴行程已达到极限，每个控制轴每个方向都具有该信号，信号名的+/-表明方向，数字与控制轴相对应。
作用：自动操作时，即使只有一个信号变为“0”时，所有的轴都减速停止，产生报警且运动中断。手动操作时，仅移动的轴减速停止，停止后的轴可向反方向移动。一但轴超程信号变为“0”，其移动方向被封存，即使信号变为“1”，报警清除前，该轴也不能沿该方向运动。
超程信号（OTH）还可以用参数（3064#5）来决定它是否起作用

梯形图：

在顺序程序中必须给出一次急停、超程梯形图，可在第一级程序末尾，或当没有第一级程序时，排在第二级程序开头。
第二级程序包括：准备、模式选择、JOG、HNDL、REF、EDIT、MEMORY、MFNC、SFNC、TFNC、OTHER。
一、准备信号处理
开机脉冲、CNC就绪信号、伺服就绪信号、复位信号、报警信号

1、开机脉冲指令：

2、CNC就绪信号[MA（F001#7）]
类别：输出信号
功能：CNC就绪信号，表明CNC已经就绪。
作用：CNC就绪后，该信号设为1。通常通电后数秒钟内置为1。如果系统出现报警，信号为0。执行急停或类似操作时，该信号保持为1。
信号地址：

梯形图：

3、伺服就绪信号[SA(F000#6)]
类别：输出信号
功能：伺服系统就绪后，SA信号变为1。
作用：对于带制动器的轴，输出此信号时解除制动，不输出此信号时，表示制动。
信号地址：

梯形图：

4、复位信号（F1.1:RST）
在下列情况下，CNC被复位且进入复位状态。
A、 急停（*ESP）置为“0”
B、 外部复位信号（ERS）置为“1”
C、 复位和倒带信号设为“1”
D、 按下MDI上的“RSET”键
下列参数在CNC被复位时，可用于选择如何处理CNC数据。
参数NO.3203的第7位（MCL）,决定在MDI方式中生成的程序是被除消还是保存。
参数NO.6001的第6位（CCV）,决定用户宏程序变量#100~#149是被除消还是保存。
参数NO.6001的第7位（CLV）,决定用户宏程序变量#1~#33是被除消还是保存。
信号地址：

梯形图：

5、报警信号
在CNC中出现报警时，报警显示在屏幕上，且报警信号置为“1”。CNC掉电时，如果后备电池电压低于规定值，则电池信号置为”1”。
A、CNC报警信号[AL(F001#0)]
类别：输出信号
功能：显示报警情况：
有TH、TV、P/S、超程、过热、伺服报警；
输出条件：CNC处于报警状态，报警信号置为“1”，CNC通过复位信号置为“0”。
B、电池报警信号[BAL(F001#2)]
类别：输出信号
功能：电池报警信号表明CNC断电时，存储器电池电压低于规定电压置，通常这一信号会点亮LED灯通知操作者。
输出条件：电池电压低于规定电压值，报警信号置为“1”；电池电压升至或高于规定电压值，报警信号置为“0”。
信号地址：

梯形图：

二、模式选择信号处理

机床操作面板有子面板和主面板两部分组成。通过I/O Link与CNC相连接。
机床操作部件—操作面板
– 操作子面板：包括急停开关、进给倍率开关（0%-120%）、主轴倍率开关（50%-120）、程序保护开关
– 操作主面板：55个自定义键

机床操作部件—操作主面板按键分布图

方式选择
• 自动方式
– 编辑方式：加工程序的编辑；数据的输入/输出
– MDI方式：参数及PMC参数的输入；简单程序的执行
– 自动方式：加工程序的自动运行
– DNC方式：外部加工程序的自动运行
• 手动方式
– 回零方式：各轴返回参考点的操作
– JOG方式：各轴按进给倍率的点动运行
– 手轮方式：各轴按手摇倍率的进给

方式选择信号：MD1，MD2，MD4(G043#0~#2),DNC1(G043#5),ZRN(G043#7)
G043
DNC1

ZRN

MD4
MD2
MDI
F003
MTCHN
MEDT
MMEM
MRMT
MMDI
MJ
MH
MINC
F004

MREF

操作方式检测信号：
MMDI,MMEM,MRMT,MEDT,MH,MINC,MJ,MREF,MTCHIN(F003，F004#5)
类别：输出信号
功能：当前所选方式的输出
作用：下表所示为方式选择信号与检测信号之间的关系

梯形图：

三、JOG运行信号处理

1、 各轴锁住信号处理
⑴、轴锁住信号*IT(G008#0)
类别：输入信号
功能：信号为0禁止全部轴移动，为1不使用锁住信号。
作用：A 手动操作时，如果运动期间，轴被互锁，则运动减速后运动停止；清除后可以重新运动。
B 自动运行时（MEN RMT MDI）,对指令运动的轴进行锁住时（包括刀片在内，移动量不为0），禁止轴运动。
如果移动轴被锁，禁止所有轴减速后停止运动。锁住信号清除后，可重新开始运动。
该功能在空运行时也有效。
⑵、各轴锁住信号*IT1~IT4(G008#0)
类别：输入信号
功能：信号为0禁止全部轴移动，为1不使用锁住信号，各控制轴都有一个独立的互锁信号，信号名尾端的数字与各控制轴号对应，如：MI 1、MI 1、MI3等。
作用：A 手动操作时，互锁轴移动被禁止，但其它轴可以移动；如果运动期间，轴被互锁，则运动减速后运动停止；互锁清除后可以重新运动。
B 自动运行时（MEN RMT MDI）,对指令运动的轴进行互锁时（包括刀片在内，移动量不为0），禁止所有轴运动。
如果移动轴被互锁，禁止所有轴减速后停止运动。互锁信号清除后，可重新开始运动。
该功能在空运行时也有效。
⑶、各轴各方向锁住信号（+MIT1、-MIT1、+MIT2、-MIT2、+MIT3、-MIT3、+MIT4、-MIT4）
类别：输入信号
功能：信号为0禁止全部轴移动，为1不使用锁住信号
作用：轴互锁方向信号为1时，CNC仅对轴的该方向运动进行互锁；但在自动运行期间，所有轴都停止运动。

⑷、与之对应的参数

⑸梯形图（这里介绍了两种编写方式）

2、进给轴和方向的选择
+J1~+J4(G100) -J1~-J4(G102)
类别：输入信号
功能：在JOG或增量进给下选择所需要的进给轴和方向；信号名中的信号（+、-）指明进给方向，J后面所跟的数字表明所控制的轴。
信号地址：

梯形图：

3、参考点返回结束信号处理
ZP1~ZP4(F094)
类别：输出信号
功能：该信号通知机床已经处于控制轴的参考位置；这些信号与轴一一对应。
输出条件：这些信号为“1”，当：
手动返回参考位置已经结束，且当前位置位于到位区域。
自动返回参考位置已经结束，且当前位置位于到位区域。
参考位置返回检测已经结束，且当前位置位于到位区域。
这些信号为“0”，当：
机床从参考位置移出时。
出现急停信号时。
出现伺服报警。
信号地址：

梯形图：

4、手动进给倍率信号处理
*JV0~*JV15(G010~G011)
类别：输入信号
功能：对JOG进给或增量进给速度乘以某一比率，这些信号为16位二进制编码信号，它与下面所示的倍率值相乘：

信号地址：

梯形图：

5、快速移动倍率信号处理
ROV1 ROV2(G014#0 #1)

信号地址：

梯形图：

6、HANDLE运行信号处理

信号地址：

梯形图：

梯形图：

7、编辑模式运行信号处理

信号地址：

相关的参数：

梯形图：

8、自动操作运行信号处理

9、单段程序信号处理

信号地址：

梯形图

10、跳过任意程序段信号处理

信号地址：

梯形图：

11、程序再启动信号处理

参数：

梯形图：

12、机床所有轴锁住信号处理

梯形图：

13．空运行信号处理

与之相关的参数

梯形图：

14、辅助功能锁住信号处理

梯形图

15、进给倍率信号处理

梯形图：

16、循环启动信号处理

梯形图

17、辅助功能信号处理
S功能信号处理