PCI1240运动控制卡快速入门手册.doc

PCI-1240 快速入门手册

目


录

第一章
PCI-1240 安装

1．1
1．2
PCI-1240 Driver 与 Utility 安装
PCI-1240 硬件安装

第二章
PCI-1240 与驱动器接线

2．1 PCI-1240 针脚描述
2．2 PCI-1240 与驱动器连接

第三章
PCI-1240 测试

3．1 PCI-1240 Utility 使用

第四章
PCI-1240 软件编程

4．1 PCI-1240 软件编程
第五章 附录
1. PCI-1240 Utility 界面说明：

第一章 PCI-1240 安装

1．1 PCI-1240 Driver 与 Utility 安装
在使用 pci-1240 之前必须安装 pci-1240 驱动，驱动安装步骤：
A) 将研华提供的驱动光盘置于光驱中，出现如下画面：

B) 点击 Installation 选项，出现如下画面：

C) 点击 Individual Driver，出现如下画面

D) 选择 Motion Control Cards 中选项 PCI-1240，点击安装 PCI-1240 驱
动；

1．2


PCI-1240 硬件安装：
1) PCI-1240 跳线设置：

I.
BoardID 设置：通过设置板卡上 DIP 开关可以设置 PCI-1240

的 BoardID 从 0－15。
II. JP1~8 设置 nP+P，nP+N 和 nP-P，nP-N 输出引脚为＋5v 输出
还是差分输出，缺省设置为差分输出；如图所示：

注意：设置为＋5v 单端输出时，要防止外部噪声窜入PCI-1240.

III. JP9 Enable/Disable 紧急停止功能，如图所示：

2) 单块板卡安装：

I.
关闭计算机电源；

II. 将 PCI-1240 卡插在计算机的任一 PCI 槽上；
III. 重新开启计算机，系统会自动寻找到 PCI-1240，根据提示点
击 Next 添加 PCI-1240 驱动；
3) 多块板卡安装：

I.
将板卡的 BoardID DIP 开关设置成不同的值（不能有重复）；

II. 先将一块板卡插在一 PCI 槽，根据单块板卡安装方法，添加
驱动；
III. 然后关机，根据单块板卡安装方法，依次安装其他板卡。

第二章 PCI-1240 与驱动器接线

2．1 PCI-1240 针脚描述：

图 2－1 PCI-1240 针脚定义图

表 2－1 PCI-1240 针脚定义说明针脚名称
参考地
输入/输出
说明
VEX
*
输入
外部电源（12－24v）
EMG
*
输入
紧急停止信号（所有轴）
XLMT+
*
输入
X 轴+方向限位控制信号输入
XLMT－
*
输入
X 轴－方向限位控制信号输入
XIN1
*
输入
X 轴减速/立即停止信号
XIN2
*
输入
X 轴减速/立即停止信号
XIN3
*
输入
X 轴减速/立即停止信号
YLMT+
*
输入
Y 轴+方向限位控制信号输入
YLMT－
*
输入
Y 轴－方向限位控制信号输入
YIN1
*
输入
Y 轴减速/立即停止信号
YIN2
*
输入
Y 轴减速/立即停止信号
YIN3
*
输入
Y 轴减速/立即停止信号
XINPOS
*
输入
X 到位输入信号
XALARM
*
输入
X 轴伺服驱动器错误报警信号
XECAP
*
输入
X 轴编码器 A 相＋输入
XECAN
*
输入
X 轴编码器 A 相－输入
XECBP
*
输入
X 轴编码器 B 相＋输入
XECBN
*
输入
X 轴编码器 B 相－输入
XINOP
*
输入
X 轴编码器 Z 相＋输入
XINON
*
输入
X 轴编码器 Z 相－输入
YINPOS
*
输入
Y 到位输入信号
YALARM
*
输入
Y 轴伺服驱动器错误报警信号
YECAP
*
输入
Y 轴编码器 A 相＋输入
YECAN
*
输入
Y 轴编码器 A 相－输入
YECBP
*
输入
Y 轴编码器 B 相＋输入
YECBN
*
输入
Y 轴编码器 B 相－输入
YINOP
*
输入
Y 轴编码器 Z 相＋输入
YINON
*
输入
Y 轴编码器 Z 相－输入
XEXOP+
*
输入
X 轴慢进＋向输入
XEXOP-
*
输入
X 轴慢进－向输入
YEXOP+
*
输入
Y 轴慢进＋向输入
YEXOP-
*
输入
Y 轴慢进－向输入
GND
*
*
接地脚
XOUT4
GND
输出
X 轴通用输出脚
XOUT5
GND
输出
X 轴通用输出脚
XOUT6
GND
输出
X 轴通用输出脚
XOUT7
GND
输出
X 轴通用输出脚 s
XP+P
GND
输出
X 轴 CW/Pulse ＋输出
XP+N
GND
输出
X 轴 CW/Pulse －输出
XP－P
GND
输出
X 轴 CCW/DIR ＋输出

XP－N
GND
输出
X 轴 CCW/DIR －输出
GND
*
*
接地脚
YOUT4
GND
输出
Y 轴通用输出脚
YOUT5
GND
输出
Y 轴通用输出脚
YOUT6
GND
输出
Y 轴通用输出脚
YOUT7
GND
输出
Y 轴通用输出脚 s
YP+P
GND
输出
Y 轴 CW/Pulse ＋输出
YP+N
GND
输出
Y 轴 CW/Pulse －输出
YP－P
GND
输出
Y 轴 CCW/DIR ＋输出
YP－N
GND
输出
Y 轴 CCW/DIR －输出
VEX
*
输入
外部电源（12－24v）
ZLMT+
*
输入
Z 轴+方向限位控制信号输入
ZLMT－
*
输入
Z 轴－方向限位控制信号输入
ZIN1
*
输入
Z 轴减速/立即停止信号
ZIN2
*
输入
Z 轴减速/立即停止信号
ZIN3
*
输入
Z 轴减速/立即停止信号
ULMT+
*
输入
U 轴+方向限位控制信号输入
ULMT－
*
输入
U 轴－方向限位控制信号输入
UIN1
*
输入
U 轴减速/立即停止信号
UIN2
*
输入
U 轴减速/立即停止信号
UIN3
*
输入
U 轴减速/立即停止信号
ZINPOS
*
输入
Z 到位输入信号
ZALARM
*
输入
Z 轴伺服驱动器错误报警信号
ZECAP
*
输入
Z 轴编码器 A 相＋输入
ZECAN
*
输入
Z 轴编码器 A 相－输入
ZECBP
*
输入
Z 轴编码器 B 相＋输入
ZECBN
*
输入
Z 轴编码器 B 相－输入
ZINOP
*
输入
Z 轴编码器 Z 相＋输入
ZINON
*
输入
Z 轴编码器 Z 相－输入
UINPOS

*
输入
U 到位输入信号
UALARM
*
输入
U 轴伺服驱动器错误报警信号
UECAP
*
输入
U 轴编码器 A 相＋输入
UECAN
*
输入
U 轴编码器 A 相－输入
UECBP
*
输入
U 轴编码器 B 相＋输入
UECBN
*
输入
U 轴编码器 B 相－输入
UINOP
*
输入
U 轴编码器 Z 相＋输入
UINON
*
输入
U 轴编码器 Z 相－输入
ZEXOP+
*
输入
Z 轴慢进＋向输入
ZEXOP-
*
输入
Z 轴慢进－向输入
UEXOP+
*
输入
U 轴慢进＋向输入

UEXOP-
*
输入
U 轴慢进－向输入
GND
*
*
接地脚
ZOUT4
GND
输出
Z 轴通用输出脚

2．2 PCI-1240 与驱动器连接：

1、与 UPK 步进电机驱动器连接：

说明：外加 DC24v 电源，采用 CW/CCW 驱动方式驱动，温度报警通过
XALARM 引脚输入。

2与 MINAX X 系列交流伺服电机驱动器连接：

ZOUT5
GND
输出
Z 轴通用输出脚
ZOUT6
GND
输出
Z 轴通用输出脚
ZOUT7
GND
输出
Z 轴通用输出脚 s
ZP+P
GND
输出
Z 轴 CW/Pulse ＋输出
ZP+N
GND
输出
Z 轴 CW/Pulse －输出
ZP－P
GND
输出
Z 轴 CCW/DIR ＋输出
ZP－N
GND
输出
Z 轴 CCW/DIR －输出
GND
*
*
接地脚
UOUT4
GND
输出
U 轴通用输出脚
UOUT5
GND
输出
U 轴通用输出脚
UOUT6
GND
输出
U 轴通用输出脚
UOUT7
GND
输出
U 轴通用输出脚 s
UP+P
GND
输出
U 轴 CW/Pulse ＋输出
UP+N
GND
输出
U 轴 CW/Pulse －输出
UP－P
GND
输出
U 轴 CCW/DIR ＋输出
UP－N
GND
输出
U 轴 CCW/DIR －输出

说明：板卡采用 DC24v 供电，采用 CW/CCW 方式驱动。编码器返回信号依
次按图示连接到 X 轴的编码器输入脚(XECAP,XECAN,XECBP,XECBN,XINOP,
XINON)上。HOME 引脚接 XIN1，限位信号接到 XLMT+,XLMT－上。

接线注意事项：

1. 信号线必须远离动力电源线、大电动机、断路器、电焊机等大的电磁源以
及视频监视器等；
2. 如果信号线穿过，必须单独隔离，采用屏蔽双绞线作为输入信号线，并且

屏蔽双绞线的隔离层只能接一端的地；
3. 信号线和电源线不能布置同一管道中；
4. 如果信号线和电源线必须平行放置时，两线之间必须保持足够的距离；
5. 信号的质量与传输信号线有很大的关系，我们推荐使用我们的 PCL-10251
信号线缆；

第三章 PCI-1240 测试

3．1 PCI-1240 Utility 使用：

1、启动 PCI-1240：开始—>Advantech Automation—>Motion—>PCI-1240
—>PCI-1240 Utility，如图界面：

2、点击 Board Selection 选择板卡并点击 OK 按纽：

4、击 Parameters Setting 按纽，设置运动控制参数（具体设置参照附录参数
设置说明：），如图：

5、设置好参数以后，点击 Save 按纽，出现如下画面，然后点击 Yes：

6、点击 Input Status 按纽，显示输入监视画面：

7、点击 Operation 按纽，出现运行截面，如图所示：

7、点击 Profile Monitor 按纽，显示监视运动画面，如图：

第四章 软件编程

4．1 PCI-1240 软件编程：
研华公司 PCI-1240 运动控制卡提供基于 WIN98/2000 下 32 位 DLL 驱动编程，
具体编程方法请参考 PCI-1240 Manual 编程文档，位置如下：

此外，我们提供 VB、VC 例程供参考，路径位于安装目录下（如 D:\Program
Files\ADVANTECH\Motion\PCI-1240\Examples）。

附


录

1、 PCI-1240 Utility 各界面参数说明：

A．Group1 参数设置说明：

2

3
6

4

5
7

1

8

1——选择任意轴，点击 Load 按纽，加载该轴上次 Group1 参数设置；
2——选择电机驱动器脉冲输出方式：CW/CCW 方式或 Pulse/DIR 方式；
3——选择电机驱动器慢进方式（JOG）脉冲输出高低电平，High 或 Low
有效；
4——选择电机驱动器慢进方向（JOG）低电平正转/高电平反转，还是相反；
5——选择加速方式，梯形方式或 S 形方式加速；
6——设置 Multiplier（1—500），其他的参数会相应地改变；
7——设置运行参数：
Initial Speed——设置初始速度（SV）；
Driver Speed——设置驱动速度（DV）；
Max Drive Speed——设置最大驱动速度（MDV）；
Acc./Dec.——设置速度变化率/加速度（ACC）；
Rate of Acceleration——设置加速度变化率（AK）；
8——选择任意几轴，点击 Save 保存以上设置参数；
此外 Reset 按纽是复位 PCI-1240 至初始化状态，Exit 按纽退出设置。

B．Group2 参数设置说明：

2
5

3

4

1


1——和 Group1 中一样；
2——选择限位开关工作方式（立即停止或减速再停止）；
3——选择正向限位开关输入有效电平，High 或 Low 有效；
4——选择负向限位开关输入有效电平，High 或 Low 有效；
5——报警（Alarm Input）使能和在位（In Position）使能；
6——选择报警（Alarm Input）输入有效电平，High 或 Low 有效；
7——设置在位（In Position）输入有效电平，High 或 Low 有效；
8——和 Group1 中一样；


8


6

7

C．Group3 参数设置说明：

5
2

3
6

4

1


8

1——和 Group1 中一样；
2——IN0-IN3 使能设置；
Enable IN0——（Index In）限位开关输入中断使能；
Enable IN1——限位开关输入中断使能；
Enable IN2——限位开关输入中断使能；
Enable IN3——（Home）限位中断功能使能；
3——选择 IN0 电平 High 或 Low 有效；
4——选择 IN1 电平 High 或 Low 有效；
5——设置 OUT4-7 输出模式：通用输出模式或运动状态指示输出；
6——选择 IN2 电平 High 或 Low 有效；
7——选择 IN3 电平 High 或 Low 有效；
8——和 Group1 中一样；


7

D．Group4 参数设置说明：

2

5
3

4

1

8

1——和 Group1 中一样；
2——比较寄存器 COMP+，COMP- 限位使能设置；
3——COPM+/COMP-比较寄存器（逻辑计数器 Logical 或实际计数器 Real
选择；
4——选择编码器输入方式；
5——设置中断使能；
P 计数器与 COMP+/COMP-计数器比较中断使能设置；
减速中断使能设置；
加速结束中断使能设置；
运动结束中断使能设置；
6——和 Group1 中一样；

E．Home Parameters 参数设置说明：

2
5

3

4

1


1——和 Group1 中一样；
2——选择 Home 功能类型；
3——Home 功能第一阶段方向与驱动速率设置；
4——Home 功能第二阶段方向与驱动速率设置；
5——CW/CCW 最大脉冲数设置；
6——Home 功能第三阶段方向设置；
7——Home 功能第四阶段偏移（Offset）与驱动速率设置；
8——和 Group1 中一样；


8


7


6

F．运行（Operation）界面参数设置说明：

5

1
6

2

3

4


1——根据选择的 Driver 方式，设置运动轴；
2——选择 Driver 方式；
3——选择运动方式(绝对运动和相对运动)；
4——停止方式：立即停止或缓慢停止；
5——拓展模式设置；
6——H/W Pulse 设置；
7——连续运动和点对点运动参数设置；
8——直线和圆弧运动参数设置；

参考资料：
1、PCI-1240 手册；
2、PCI-1240 编程文档；
3、MCX314 芯片手册；


8


7