机器人大臂支耳加工工艺设计.doc

宁波大红鹰学院

毕 业 设 计（论 文）
资 料 汇 编

课题名称： 机器人大臂支耳加工工艺设计
分 院： 机电学院
班 级： 08模具1班
姓 名： 王 华
学 号：
指导教师： 朱 火 美

二○一一 年 五 月

目 　录

1. 毕业设计（论文）任务书
2. 毕业设计（论文）开题报告
3. 毕业设计（论文）指导情况记录
4. 毕业设计（论文）
5. 毕业设计（论文）指导教师成绩评估表
6. 毕业设计（论文）评阅教师成绩评估表
7. 毕业设计（论文）答辩记录
8. 毕业设计（论文）答辩成绩评估表
9. 毕业设计（论文）综合成绩评估表

毕业设计（论文）任务书

课题名称： 机器人大臂支耳加工工艺设计
分 院： 机电学院
教 研 室： 机自教研室
指导教师： 朱火美

二○一○ 年 六 月

课题适应的岗位名称
机械制造
一、 课题背景：
浙江地区特别是宁波地区机械制造业相对比较发达，对学生进行产品设计和制造能力的培养，可满足区域经济发展需求。
本课题为学生独立研究。
通过典型机械零件的工艺分析和零件加工工艺编制，综合运用机械设计、制造课程的知识及其它相关课程理论，结合生产实际知识，培养学生分析和解决一般工程实际问题的能力，并使所学知识得到进一步巩固、深化和扩展。
二、 设计（论文）规定：
1、 原始数据：机器人大臂支耳零件草图。
2、 设计规定：完毕机器人大臂支耳的工程图、三维图；完毕机器人大臂支耳工艺规程（涉及过程卡和工序卡）；完毕符合学院规定的毕业设计报告。
3、 在设计过程中不能照抄现有资料，应当通过自己的努力，理解和消化资料，提出自己的见解，认真分析和解决实践过程中碰到的问题。
4、 可以较好地综合运用所学专业知识和技能。报告依据充足，论证对的，有一定见解，文字通顺，条理清楚，数据准确，书写工整。
5、 在规定期间内独立完毕毕业设计。符合规范的写作格式并同时达成一定的字数（3000字左右）。论文应是在调查研究或实验实践的基础上写出的、有独立见解的文章。收集资料、占有材料均要实事求是，摘录要符合作者原意，不能断章取义，资料要注明出处。
三、 具体规定：
1、2023年7月1日-2023年9月28日，收集资料，阅读参考文献，查找技术资料，拟定设计方案。完毕开题报告。
2、2023年10月12日前，完毕零件工程图及三维图的绘制。
3、2023年11月2日前，完毕零件工艺过程卡、零件工序卡编制。
4、2023年11月12日前，完毕论文初稿。
5、2023年11月13日-2023年11月21日，论文修改。规定论文格式达成学院规定。论文涉及：摘要、关键词、正文、参考文献等。
6、2023年11月24-2023年11月30日，答辩。
四、 重要参考文献的范围：
1、机械制造加工工艺类书籍。
2、机械零件设计类书籍。
3、机械制图方面书籍。
4、工程图和三维图设计方面的参考资料。
5、本课题相关的其他参考文献。
五、 其他需要说明的事项：
保持电话畅通，方便指导老师随时联系。集中指导时间与地点以告知为准。
毕业设计过程中，如需答疑指导随时与指导老师联系。

机器人大臂支耳零件原始数据如下图所示：

机器人大臂支耳零件草图

毕业设计（论文）开题报告

课题名称： 机器人大臂支耳加工工艺设计
分 院： 机电学院
班 级： 08模具1班
姓 名： 王华
学 号：
指导教师： 朱火美

二○一○ 年 九 月

一、课题简介
机械制造工艺学课是在我们学完了大学的所有基础课、技术基础课以及大部分专业课程后进行的。这是我们在进行毕业之前对所学各课程的一次进一步的综合性的总复习，也是一次理论联系实际的训练，因此，它在我们四年的大学生活中占有重要的地位。
就我而言，我希望能通过这次课程设计对自己未来将从事的工作进行一次适应性训练，从中锻炼自己分析问题、解决问题的能力，从而更好的以积极向上的态度来对待工作能溶入到实践中去。
本次设计是对机器人大臂耳零件的加工工艺规程编制，机器人大臂耳零件的结构简朴，表平面可以按照图形直接仿形切割至成型，其重要加工孔。具体为钻攻9-M6螺纹、钻扩铰φ24mm、φ37mm。在零件图技术规定中，规定调质解决HRC40-45,因注意HRC是指洛氏硬度，而该机器人大臂耳零件材料为Q235，Q235含碳量很低,淬火后得不到马氏体,所以调制解决对它没故意义.Q235只做为结构用钢,或者是不受力的非重要零件,直接使用或锻造后正火就可以.故本次设计中，将忽略“调质解决HRC40-45”此项技术规定。
二、本课题的现状
从二十世纪2023代开始，随着汽车、滚动轴承、小型电动机和缝纫机等工业发展，机械加工制造中开始出现自动线，最早出现的是组合机床自动线。机械加工制造业中有铸造、锻造、冲压、热解决、焊接、切削加工和机械装配等自动线，也有涉及不同性质的工序，如毛坯制造、加工、装配、检查和包装等的综合自动线。
采用自动线进行生产的产品应有足够大的产量；产品设计和工艺应先进、稳定、可靠，并在较长时间内保持基本不变。在大批、大量生产中采用自动线能提高劳动生产率，稳定和提高产品质量，改善劳动条件，缩减生产占地面积，减少生产成本，缩短生产周期，保证生产均衡性，有显著的经济效益。
随着市场竞争的加剧和对产品需求的提高，高精度、高生产率、柔性化、多品种、短周期、数控组合机床及其自动线正在冲击着传统的组合机床生产线，因此，组合机床生产线的发展思绪必须是以提高组合机床加工精度、组合机床柔性、组合机床工作可靠性和组合机床技术的成套性为主攻方向。
机床装备的高速和超高速加工技术的关键是提高机床的主轴转速和进给速度。复合、多功能、多轴化控制的前景亦被看好。在零部件一体化限度不断提高、数量减少的同时，加工的形状却日益复杂。多轴化控制的机床装备适合加工形状复杂的工件。此外，产品周期的缩短也规定加工机床可以随时调整和适应新的变化，满足各种各样产品的加工需求然而更关键的是现代通信技术在机床装备中的应用，信息通信技术的引进使得现代机床的自动化限度进一步提高，操作者可以通过网络或手机对机床的程序进行远程修改，对运转状况进行监控并积累有关数据；通过网络对远程的设备进行维修和检查、提供售后服务等。在这些方面我国就先进国家尚有相称大的差距，因此我国组合机床生产线高速度、高精度、柔性化、模块化、可调可变、任意加工性以及通信技术的应用将是此后的发展方向。
从以上论述可以看出我国目前的机械加工生产线在节拍时间、柔性化进展、加工精度、综合自动化限度、可靠性和运用率等方面都有了长足的进步和发展。控制技术也由集中控制方式转向分散控制方式。未来将向高速、高精、柔性及数字方向发展。
三、课题的技术实现方案
1.进行机器人大臂耳加工工艺分析，制定工艺方案。分析其形状、尺寸、工艺性及使用规定 ；
2.拟定合适的工艺方案；拟定工序数量、工序的组合和先后顺序，制定一个经济合理的方案。
3.制定工艺卡片和工序卡片
4.制定设计说明书一份。
四、完毕课题的条件
机器人大臂耳零件工件图1张。
机械加工工艺相关参考文献资料若干。
熟悉并能运用所学机械加工工艺编制。
熟悉并能运用现有机械相关参考文献资料。
五、课题工作进程：
完毕内容
日期安排
收集资料，阅读参考文献，查找技术资料，拟定设计方案。完毕开题报告。
2023年7月1日-2023年9月28日
完毕零件工程图及三维图的绘制
2023年10月12日前
完毕零件工艺过程卡、零件工序卡编制
2023年11月2日前
完毕论文初稿
2023年11月12日前
论文修改
2023年11月13日-2023年11月21日
毕业答辩
2023年11月24-2023年11月30日
六、重要参考文献：
[1] 李旦等，机床专用夹具图册，哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社，2023。
[2] 孙已德，机床夹具图册，北京：机械工业出版社，1984。
[3] 何玉林，机械制图，重庆：重庆大学出版社，20231983。
[4] 机械工程基础与通用标准实用丛书编委会，形状和位置公差，北京：中国计划出版社，2023。
[5] 淘济贤等，机床夹具设计，北京：机械工业出版社，1986。
[6] 李洪，机械加工工艺师手册，北京：机械工业出版社，1990。
[7] 机械设计手册编委会，机械设计手册卷4，北京：机械工业出版社，1998。
[8] 东北重型机械学院，机床夹具设计手册，上海：上海科学技术出版社，1979。
[9] 贺光谊等，画法几何及机械制图，重庆：重庆大学出版社，1994。
[10] 丁骏一，典型零件制造工艺，北京：机械工业出版社,1989。
[11] 孙丽媛，机械制造工艺及专用夹具设计指导，北京：冶金工业出版社，2023。
[12] 东北重型机械学院等，机床夹具设计手册，上海：上海科学技术出版社，1979。
[13] 孟少龙，机械加工工艺手册第1卷，北京：机械工业出版社，1991。
[14] 《金属机械加工工艺人员手册》修订组，金属机械加工工艺人员手册，上海：上海科学技术出版社，1979。
[16] 马贤智，机械加工余量与公差手册，北京：中国标准出版社，1994。
[17] 上海金属切削技术协会，金属切削手册，上海：上海科学技术出版社，1984。
[18] 周永强，高等学校毕业设计指导，北京：中国建材工业出版社，2023。

指
导
教
师
意
见
本栏填写：（打印时此格红色文字都删除、排版时此页单独成一页）
1、 评语：（可以先写，也可在最后写，或在说明理由后写）
某某同学的题为《……》的毕业设计的开题报告较好（或一般），批准开题。
或：此开题报告较好（或一般），批准开题。
2、 说明批准或不批准开题的理由：（应含以下内容）
① 选题是否符合规定，该课题是否具有“专业性”、“实用性”、“先进性”；该课题的难易限度、工作量是否适当；选题依据（来源）是否对的，国内外研究现状的描述是否准确，该论文（设计）的目的意义阐述是否明确。
② 开题报告中所提出的设计 “技术实现方案”是否切实可行。
③ 该同学完毕报告的条件是否具有。
④ 环节与时间安排是否合理可行
⑤ 参考资料是否够用
3、 建议：
在哪些方面尚有欠缺，需要补充些什么。对课题整个过程或某个阶段有什么建议，需要注意哪些问题，需要解决哪些问题。

指导教师（署名）：
年 月 日
教 研 室 意 见

主任（署名）：
年 月 日
二级
学
院
意
见

院长（署名）：

年 月 日

毕业设计（论文）指导情况记录

学生姓名

分流方向

班级

课 题

指导时间及方式
存在问题
指导情况

指导教师署名

指导教师署名

、

指导教师署名

指导教师署名

指导教师署名

指导教师署名

指导教师署名

毕业设计（论文）

分 院： 机电学院
学生姓名： 王华
专业班级： 08模具1班
学 号：
指导教师： 朱火美

二O一一 年 五 月

机器人大臂支耳加工工艺设计
摘要：机械制造工艺学课是在我们学完了大学的所有基础课、技术基础课以及大部分专业课程后进行的。这是我们在进行毕业之前对所学各课程的一次进一步的综合性的总复习，也是一次理论联系实际的训练，因此，它在我们四年的大学生活中占有重要的地位。
本次设计是对机器人大臂耳零件的加工工艺规程编制，机器人大臂耳零件的结构简朴，表平面可以按照图形直接仿形切割至成型，其重要加工孔。具体为钻攻9-M6螺纹、钻扩铰φ24mm、φ37mm。在零件图技术规定中，规定调质解决HRC40-45,因注意HRC是指洛氏硬度，而该机器人大臂耳零件材料为Q235，Q235含碳量很低,淬火后得不到马氏体,所以调制解决对它没故意义.Q235只做为结构用钢,或者是不受力的非重要零件,直接使用或锻造后正火就可以.故本次设计中，将忽略“调质解决HRC40-45”此项技术规定。
关键词：机器人大臂支耳 加工工艺 技术规定

一 前言
根据零件制造工艺过程中原有物料与加工后物料在重量（或质量）上有无变化及变化的方向（增大或减少），可将零件加工方法分为三类：材料成形法，材料去除法和材料累加法。材料成形法特点是进入工艺过程的物料，其初始重量等于（或近似等于）加工后的最终重量。常用的材料成形法有铸造、锻压、冲压、粉末冶金、注塑成形等，这些工艺方法使物料受控地改变其几何形状，多用于毛坯制造，但也可直接成形零件。材料去除法,特点是零件的最终几何形状局限在毛坯的初始几何形状范围内，零件形状的改变是通过去除一部分材料，减少一部分重量来实现的。
加工工艺规程是指导施工的技术文献。一般涉及以下内容：零件加工的工艺路线，各工序的具体加工内容，切削用量、工时定额以及所采用的设备和工艺装备等。一个同样规定的零件，可以采用几种不同的工艺过程来加工，但其中总有一种工艺过程在给定的条件下是最合理的，人们把工艺过程的有关内容用文献的形式固定下来，用以指导生产，这个文献称为“工艺规程”。 工艺规程是组成技术文献的重要部分，是工艺装备、材料定额、工时定额设计与计算的重要依据，是直接指导工人操作的生产法规，它对产品成本、劳动生产率、原材料消耗有直接关系。工艺规程编制的质量高低。对保证产品质量第一起着重要作用。
工艺规程的具体格式虽不统一，但内容大同小异。一般来说，工艺规程的形式按其内容具体限度，可分为以下几种:1、工艺过程卡。这是一种最简朴和最基本的工艺规程形式，它对零件制造全过程作出粗略的描述。卡片按零件编写，标明零件加工路线、各工序采用的设备和重要工装以及工时定额.2、工艺卡。它一般是按零件的工艺阶段分车间、分零件编写，涉及工艺过程卡的所有内容，只是更具体地说明了零件的加工环节。卡片上对毛坯性质、加工顺序、各工序所需设备、工艺装备的规定、切削用量、检查工具及方法、工时定额都作出具体规定，有时还需附有零件草图。3、工序卡。这是一种最具体的工艺规程，它是以指导工人操作为目的的进行编制的，一般按零件分工序编号。卡片上涉及本工序的工序草图、装夹方式、切削用量、检查工具、工艺装备以及工时定额的具体说明。实际生产中应用什么样的工艺规程要视产品的生产类型和所加工的零部件具体情况而定。一般而言，单件小批生产的一般零件只编制工艺过程卡，内容比较简朴，个别关键零件可编制工艺卡；成批生产的一般零件多采用工艺卡片，对关键零件则需编制工序卡片；在大批大量生产中的绝大多数零件，则规定有完整具体的工艺规程文献，往往需要为每一道工序编制工序卡片。
加工工艺规程是规定产品或零部件加工工艺过程和操作方法等的工艺文献。因此，加工工艺规程在加工中起着重要的作用，重要涉及以下的几个方面：工艺规程是指导生产的重要技术文献机械加工车间生产的计划、调度，工人的操作，零件的加工质量检查，加工成本的核算，都是以工艺规程为依据的。解决生产中的问题，也常以工艺规程作为共同依据。如解决质量事故，应按工艺规程来拟定各有关单位、人员的责任； 工艺规程是生产准备工作的重要依据；工艺规程是新建机械制造厂（车间）的基本技术文献
加工工艺规程制定必须遵循以下原则:所设计的工艺规程必须保证机器零件的加工质量和机器的装配质量，达成设计图样上规定的各项技术规定;工艺过程应具有较高的生产效率，使产品能尽快投放市场;尽量减少制导致本;注意减轻工人的劳动强度，保证生产安全。
工艺规程必须具有以下原始资料,产品装配图、零件图。 产品验收质量标准。 产品的年生产大纲。毛坯材料与毛坯生产条件。 制造厂的生产条件，涉及机床设备和工艺装备的规格、性能和当前的技术状态，工人的技术水平，工厂自制工艺装备的能力以及工厂供电、供气的能力等有关资料。 工艺规程设计、工艺装备设计所用设计手册和有关标准。 国内外有关制造技术资料等。
二 机器人大臂支耳加工工艺规程设计
（一）零件的分析
1零件的作用
题目给出的零件是机器人大臂支耳。该零件材料为Q235，机器人大臂支耳的重要作用是与其他零件进行焊接，图中M6均为注油孔，2-M6孔用于该零件与其他零件的焊接。因此加工机器人大臂支耳零件的加工质量会直接影响到与其他零件焊接的质量。

图2.1 机器人大臂支耳零件图

图2.2 机器人大臂支耳三维图
2零件的工艺分析
由机器人大臂支耳零件图可知，其工件材料为Q235, 在零件图技术规定中，规定调质解决HRC40-45,因注意HRC是指洛氏硬度，Q235含碳量很低,淬火后得不到马氏体,所以调制解决对它没故意义.Q235只做为结构用钢,或者是不受力的非重要零件,直接使用或锻造后正火就可以.故本次设计中，将忽略“调质解决HRC40-45”此项技术规定。表平面可以按照图形直接仿形切割至成型，其重要加工孔。可将其分为三组加工。它们互相间有一定的位置规定。现分析如下：
（1）以Ø50mm为中心，加工6-M6mm深10,孔深12。钻，扩，铰mm
钻，扩，铰mm
（2）以右端面20mm中心线，加工2-M6mm深12,孔深17。
（3）加工M6注油孔。
（二）机器人大臂支耳加工定位基准的选择
1 毛坯选择应当注意的几个方面的因素：
（1）零件的生产大纲
（2）零件材料的工艺性
（3）零件的结构形状和尺寸
（4）现有的生产条件
2 拟定毛坯的制造形式
零件材料为Q235。由于生量已达成大批生产的水平，并且零件的轮廓尺寸不大，故可以采用仿形切割至成型，这对提高生产效率，保证加工质量也是有利的。
3 粗基准的选择
粗基准选择应当满足以下规定：
（1）粗基准的选择应以加工表面为粗基准。目的是为了保证加工面与不加工面的互相位置关系精度。假如工件上表面上有好几个不需加工的表面，则应选择其中与加工表面的互相位置精度规定较高的表面作为粗基准。以求壁厚均匀、外形对称、少装夹等。
（2）选择加工余量规定均匀的重要表面作为粗基准。例如：机床床身导轨面是其余量规定均匀的重要表面。因而在加工时选择导轨面作为粗基准，加工床身的底面，再以底面作为精基准加工导轨面。这样就能保证均匀地去掉较少的余量，使表层保存而细致的组织，以增长耐磨性。
（3）应选择加工余量最小的表面作为粗基准。这样可以保证该面有足够的加工余量。
（4）应尽也许选择平整、光洁、面积足够大的表面作为粗基准，以保证定位准确夹紧可靠。有浇口、冒口、飞边、毛刺的表面不宜选作粗基准，必要时需经初加工。
（5）粗基准应避免反复使用，由于粗基准的表面大多数是粗糙不规则的。多次使用难以保证表面间的位置精度。
4 精基准的选择
（1） 用工序基准作为精基准，实现“基准重合”，以免产生基准不重合误差。
　　（2） 当工件以某一组精基准定位可以较方便的加工其他各表面时，应尽也许在多数工序中采用此组精基准定位，实现“基准统一”，以减少工装设计制造费用、提高生产率、避免基准转换误差。
　　（3） 当精加工或光整加工工序规定余量尽量小而均匀时，应选择加工表面自身作为精基准，即遵循“自为基准”原则。该加工表面与其他表面间的位置精度规定由先行工序保证。
　　（4） 为了获得均匀的加工余量或较高的位置精度，可遵循互为基准、反复加工的原则。
5 具体到本零件，应当选择精基准。精基准的选择重要考虑基准重合的问题，当设计基准与工序基准不重合时，应当进行尺寸换算。
（三）工艺路线的制定
由于生产类型为大批生产，应尽量使工序集中来提高生产率，除此之外，还应减少生产成本。
1 工艺方案一
表 2.1 工艺方案一表
工序1：
划各孔位线
工序2：
钻攻螺纹6-M6mm深10,孔深12
工序3：
钻攻螺纹2-M6mm深12,孔深17
工序4：
钻攻螺纹M6mm
工序5：
钻，扩，铰mm
工序6：
钻，扩，铰mm
工序7：
锐角倒钝，倒角0.5mm
工序8：
终检
2 工艺方案二
表 2.2 工艺方案二表
工序1：
划各孔位线
工序2：
钻，扩，铰mm
工序3：
钻，扩，铰mm
工序4：
钻攻螺纹6-M6mm深10,孔深12
工序5：
钻攻螺纹2-M6mm深12,孔深17
工序6：
钻攻螺纹M6mm
工序7：
锐角倒钝，倒角0.5mm
工序8：
终检
3 工艺方案的比较与分析
上述两个工艺方案的特点在于：方案一是先加工6-M6mm、2-M6mm、再加工mm、mm。方案二是先加工mm、mm，再加工6-M6mm、2-M6mm。上述两种方案均为可以行方案，但为使加工方便，先加工6-M6mm、2-M6mm、可在台式钻床上完毕，节约工时。故选择方案一为本设计最终方案。
4拟定工艺过程方案
工序1：
划各孔位线
工序2：
钻攻螺纹6-M6mm深10,孔深12
工序3：
钻攻螺纹2-M6mm深12,孔深17
工序4：
钻攻螺纹M6mm
工序5：
钻，扩，铰mm
工序6：
钻，扩，铰mm
工序7：
锐角倒钝，倒角0.5mm
工序8：
终检
（四）拟定切削用量及基本工时
工序2.钻攻螺纹6-M6mm深10mm,孔深12mm
机床：立式钻床Z525型
刀具：Φ5mm的麻花钻，M6丝锥。
钻6-Φ5mm的孔，深12mm
f=0.15mm/r（《工艺手册》2.4—38，3.1--36）
v=0.61m/s=36.6m/min（《工艺手册》2.4--41）
ns=1000v/πdw=466(r/min)
按机床选取nw=400r/min, （按《工艺手册》3.1--36）
所以实际切削速度：

攻6-M6mm螺纹，深10mm
v=0.1m/s=6m/min
ns=238(r/min)
按机床选取nw=195r/min,
则实际切削速度：
V=4.9(m/min)
基本时间：
钻6-M6mm孔，攻丝，基本时间为60s.

工序3.钻攻螺纹钻攻螺纹2-M6mm深12,孔深17
加工环节同上。

工序4：钻攻螺纹
机床：立式钻床Z525型
刀具：Φ5mm的麻花钻，M6丝锥
各计算参数同工序2
钻攻螺纹M6mm，基本时间为10s.

工序5：钻，扩，铰孔
机床：专用组合钻床
刀具：麻花钻、扩孔钻、铰刀
（1）、钻孔
切削深度：20mm
进给量：根据《机械加工工艺师手册》表28-10，取
由于本零件在加工孔时属于底刚度零件，故进给量应乘系数0.75，则
根据《机械加工工艺师手册》表28-13，取
取切削速度
取=24, =35代入公式（2-1）得
机床主轴转速：，根据《机械加工工艺师手册》表9-3，取
实际切削速度：
被切削层长度： 20mm
刀具切入长度：
刀具切出长度：
走刀次数为1
机动时间： 式 (2-4)
取l=20mm，，, ,代入公式（2-4）得：
≈0.43min
（2）、扩孔
切削深度：20mm
进给量：根据《机械加工工艺师手册》表28-30，

参照《机械加工工艺师手册》表28-31，取
切削速度：参照《机械加工工艺师手册》表28-31，取
取=19, =36.8代入公式（2-1）得
机床主轴转速：，根据《机械加工工艺师手册》表9-3取
实际切削速度：
根据《机械加工工艺师手册》表28-42
被切削层长度： 20mm
刀具切入长度
刀具切出长度：
走刀次数为1
取l=20mm，，, ,代入公式（2-4）得：
机动时间 ≈0.24min
（3）铰孔
进给量：根据《机械加工工艺师手册》表28-35，取
根据《机械加工工艺师手册》表28-36，取
取切削速度
取=9.1, =37代入公式（2-1）得
机床主轴转速：，根据《机械加工工艺师手册》表9-3，取
实际切削速度：
被切削层长度： 20mm
刀具切入长度：
刀具切出长度：
走刀次数为1
取l=20，，, ,代入公式（2-4）得：
机动时间 ≈0.52min

工序6：钻，扩，铰孔
机床：专用组合钻床
刀具：麻花钻、扩孔钻、铰刀
（1）、钻Ø22mm孔
进给量：根据《机械加工工艺师手册》表28-10，取
由于本零件在加工孔时属于底刚度零件，故进给量应乘系数0.75，则
根据《机械加工工艺师手册》表28-13，取
取切削速度
取=24, =28代入公式（2-1）得
机床主轴转速：，根据《机械加工工艺师手册》表9-3，取
实际切削速度：
走刀次数为1
同工序5得出，机动时间≈0.42min

（2）、扩Ø23.85mm孔
进给量：根据《机械加工工艺师手册》表28-30，

参照《机械加工工艺师手册》表28-31，取
切削速度：参照《机械加工工艺师手册》表28-31，取
取=19.8, =29.8代入公式（2-1）得
机床主轴转速：，根据《机械加工工艺师手册》表9-3取
实际切削速度：
根据《机械加工工艺师手册》表28-42
被切削层长度： 20mm
刀具切入长度
刀具切出长度：
走刀次数为1
取l=20，，, ,代入公式（2-4）得：
机动时间 ≈0.20min

（3）铰孔
进给量：根据《机械加工工艺师手册》表28-35，取
根据《机械加工工艺师手册》表28-36，取
取切削速度
取=9.9, =30代入公式（2-1）得
机床主轴转速：，根据《机械加工工艺师手册》表9-3，取
实际切削速度：
机动时间 ≈0.40min
工序7.锐角倒钝，倒角0.5mm
工序8.终检
三 总结
机器人大臂耳的加工工艺设计重要是拟定加工工艺路线，机械加工余量和切削用量、基本工时的拟定。在本设计中工件的加工工艺路线对的合理，能保证加工工件的精度。在设计中碰到了很多问题，如出现工艺路线的不合理，甚至出现不能保证加工所规定达成的精度。在指导老师的悉心认真的指导下，通过三个多月自身的不断努力，这些问题都一一解决。在这个过程中，对机械加工工艺有关的知识有了更深的理解，增强了对本专业综合知识运用的能力，使我对专业知识、技能有了进一步的提高，为以后从事专业技术的工作打下基础。
这次做论文的经历也会使我终身受益，我感受到做论文是要真真正正专心去做的一件事情，是真正的自己学习的过程和研究的过程，没有学习就不也许有研究的能力，没有自己的研究，就不会有所突破，那也就不叫论文了。希望这次的经历能让我在以后学习中激励我继续进步。不积跬步何以至千里，本设计可以顺利的完毕，也归功于各位任课老师的认真负责，使我可以很好的掌握和运用专业知识，并在设计中得以体现。正是有了他们的悉心帮助和支持，才使我的毕业论文工作顺利完毕。
致谢
通过这次的毕业设计，让我深刻的体会到什么叫做真正的学以置用，这正是我们做学问真正的目的，也正是大多数学者难以做到的一点。
在课堂上学到的都是以理论为主，实践为辅，而现实生活中不管是做什么事情都是以理论为办事依据，实际行动为主。比如：我们的毕业设计就是要以理论知识为原则来设计机器人大臂支耳加工工艺，然后再根据你的设计环节来进行实践验正，看实践操作是否满足工艺过程和技术规定，若不行则要进行多次修改直到合格为止。在这里我学到了做任何事情要细心、认真、有耐心，考虑每一个细节问题要全面周到。
通过这一阶段的努力，我的毕业论文《机器人大臂之耳加工工艺设计》终于完毕了，这意味着大学生活即将结束。在大学阶段，我在学习上和思想上都受益非浅，这除了自身的努力外，与各位老师、同学和朋友的关心、支持和鼓励是分不开的。
在本论文的写作过程中，我的指导老师朱老师倾注了大量的心血，从选题到开题报告，从写作提纲，到一遍又一遍地指出每稿中的具体问题，严格把关，循循善诱，她给了我耐心的指导和无私的帮助，在此我表达衷心感谢。同时我还要感谢在我学习期间给我极大关心和支持的各位老师以及关心我的同学和朋友。
写作毕业论文是一次再系统学习的过程，毕业论文的完毕，同样也意味着新的学习生活的开始。
最后，再次对关心、帮助过我的老师和同学表达衷心地感谢
参考文献
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[10] 丁骏一，典型零件制造工艺，北京：机械工业出版社,1989。
[11] 孙丽媛，机械制造工艺及专用夹具设计指导，北京：冶金工业出版社，2023。
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[18] 周永强，高等学校毕业设计指导，北京：中国建材工业出版社，2023。

毕业设计（论文）指导教师成绩评估表

学生姓名

课 题

评价项目
具 体 要 求
满 分
评价得分
开题报告
准备
能独立查阅文献和从事调研；开题报告说明充足；综述简练完整
20

基础知识与
技能
能运用所学基础知识和技能发现与解决实际问题
20

分析及实践
能力
分析与计算对的；实验数据可靠；设计合理，体现出一定的分析和实践能力
30

出勤情况及工作态度
对设计（论文）高度重视；按规定准时完毕相应的进度内容；工作态度积极
20

创新能力
体现出一定的创新能力
10

评分合计

指导
教师
评语

指导教师（署名）

年 月 日

毕业设计（论文）评阅教师成绩评估表

学生姓名

课 题

评价项目
具 体 要 求
满 分
评价得分
课题与任务
课题与专业及岗位的相关性强，有助于提高学生的技术应用能力，体现了对学生能力与素质的综合训练
20

论文内容
内容充实，观点对的，论据充足，论证有力，条理分明，语言流畅；体现独立思考和创新性
45

规范性
符合相应文体的基本规定。格式、术语、图表、数据等各种资料的运用及引用规范（符合标准）
10

实用性
在实际工作中有一定的应用价值
15

工作量及难度
工作量饱满，难度适中
10

评分合计

评阅
教师
评语

是否可以提交答辩
是

否

评阅教师（署名）

年 月 日

毕业设计（论文）答辩记录
学生姓名

课 题

指导教师

记录人

答辩日期

答辩记录：

毕业设计（论文）答辩成绩评估表

学生姓名

课 题

评价项目
具 体 要 求
满分分值
得分
课题陈述
思绪清楚；语言表达准确，概念清楚，论点明确，论据充足；简明扼要地阐述论文的基本内容、写作过程和独到见解
50

答 辩
及时、对的回答答辩老师所提出的问题；语言表达清楚，紧扣主题，具有说服力
30

答辩态度
认真准备答辩；时间控制恰当；态度谦虚、诚恳
20

评 分 合 计

答辩
总体评价

答辩组长签字：

答辩成员签字