项目六任务4、吸附式夹具的应用.pdf

工业机器人夹具设计与应用工业机器人夹具设计与应用吸附式夹具的应用项目六吸附式夹具的实训任务四吸附式夹具有什么特点？导入吸附式夹具常用在什么领域？目 录学习目标知识准备任务实施主题讨论1学习目标吸附式夹具的特点和应用领域知识目标学习目标2吸附式夹具自动搬运工件的步骤和方法1.吸附式夹具的应用领域学习重点2.吸附式夹具搬运工件的步骤和方法知识准备。一、吸附式夹具的特点1.所需的作业空间小由于吸附式夹具采用单面吸附的方式，只接触工件的顶面，不接触工件的侧面和底面，因此所需的作业空间小。与夹持式夹具相比，工件侧面不需留出夹持空间，因此工件可以紧密码放，节省空间，机器人吸附及搬运动作简单。2.不伤工件吸附式夹具与工件接触面积较大，或者是柔性接触，因此不会对工件表面造成任何损伤。在某些行业（如玻璃制品），对工件表面质量的要求特别严格，只能用吸附式夹具。知识准备。二、吸附式夹具的局限性1）易损耗2）要求气密性3）单个吸盘的承重能力有限。1）只能对铁磁物体起作用2）对于某些不允许有剩磁的零件，不能使用这种取料方式任务实施（1）设备的工作台有四个工具座，对应放置9种夹具。夹具的位置在程序中固定，不能随意互换。（2）工具座与夹具号的对应关系分别是：一号工具座对应放置机电外夹式夹具（1号夹具）或机电内撑式夹具（5号夹具）；任务实施（3）二号工具座对应放置气压外夹式夹具（2号夹具）或气压内撑式夹具（6号夹具）；（4）三号工具座对应放置真空吸附式夹具（3号夹具）或电磁吸附式夹具（7号夹具）；任务实施（5）四号工具座对应放置专用打磨式夹具（4号夹具）或专用焊接式夹具（8号夹具）或专用喷涂式夹具（9号夹具）。（6）选择对应的夹具号：在工作站右上方的触摸屏中，找到夹具号的输入框，点击输入框，（7）输入数字7，选择电磁吸附式夹具，点击确定键。任务实施（8）回原点：设备进行自动操作前，需先进行回原点，在触摸屏中，找到回原点键，点击，（9）机器人回到原点位置。任务实施（10）在触摸屏中，找到运行模式键，点击进行切换，切换运行模式为自动模式。（11）在触摸屏中，找到运行速度的输入框，点击，任务实施（12）输入数字20，点击确定键。（13）点击启动键，三轴直角坐标机器人开始运作，任务实施（14）先是运动到三号工具座的上方位置。（15）接着向下运动至电磁吸附式夹具的夹持位置，进行夹具的夹持。任务实施（16）将电磁吸附式夹具夹持后，向上运动，运动至前一个位置后，开始向前运动，运动至电磁吸附夹具的夹持工件上方。（17）接着向下运动，运动至工件处，进行工件的抓取，任务实施（18）将工件搬运至工件放置处，进行工件的放置。（19）重复操作，又将工件从放置位置重新抓取，并放置回最新开始的位置，任务实施（20）放完工件后，又将夹具重新放回到3号工具座，（21）最后，机器人回到原点位置。讨论问题 吸附式夹具的特点及应用领域？吸附式夹具搬运工件的步骤和方法？主题讨论通过本任务的学习，我们掌握了吸附式夹具的特点及应用领域。通过实际应用，学习了吸附式夹具搬运工件的步骤和方法，为今后的学习打下了基础。小结谢谢观看谢谢观看