ABB机器人简单操作指南.doc

ABB机器人简单操作指南
1 机器人主要由以下两部分组成

控制柜 机械手
控制柜和机械手之间由两条电缆连接
可以用示教器或位于控制柜上的操作盘来控制机械手,见下图

2 机械手
下图显示了机械手上不同的轴的可移动的方向

3 控制柜
下图显示了控制柜的主要部分
示 教 器

操作盘
主 开 关
驱动磁盘

4 操作盘
下图描述了操作盘的功能

电机开按钮及指示灯 操作模式选择开关

急停,如果按下请拉出来 工作时间计数器,显示机械手的工作时间

电机开

在电机开状态,机器人的电机被激活,Motors On按钮保持常亮.
常亮 准备执行程序

快速闪烁(4Hz) 机器人没有校准或选择计数器没有更新.电机已经打开.

慢速闪烁(1Hz)一个保护停机被激活,电机关闭.

工作模式 自动 (生产模式)

在这个模式下,当运行准备就绪后,不能用控制杆手动移动机器人

工作模式 手动减速运行 (程序模式)

在机器人工作区域里面对其编程时候.也用于在电机关状态设置机器人.

工作模式 手动全速 (选择,测试模式)

用来在全速情况下运行程序

急停

当按下按钮时,无论机器人处于什么状态都立即停止.要重新启动需将按钮恢复

工作时间计数器

显示机械手工作的时间
5 示教器
见下图
控制运行

使能设备
显示屏
控制杆

急停按钮

手动慢速运行:打开手动慢速运行窗口

编程: 打开编程及测试窗口

输入/输出:打开输入输出窗口,用来手动操作输入输出信号

其它:打开其它窗口如系统参数,维护,生产及文件管理窗口.

停止: 停止程序执行

对比度: 调节显示屏的对比度

菜单键: 按下后显示包含各种命令的菜单

功能键: 按下后直接选择各种命令

动作单元: 按下后手动慢速运行机器人或其它机械元件

动作形式: 按下后选择怎样手动慢速运行机器人,再定位或直线

动作形式: 轴-轴移动. 1=轴1-3, 2=轴4-6

增加: 增加手动慢速运行 开/关

列表: 按下后将指针从一个窗口移到另一个窗口(通常由双画线分开)

返回/翻页: 按下翻页或返回上级菜单

删除: 删除选中的参数

确认: 按下输入数据

上下键: 上下移动指针

左右键: 左右移动指针

编程键: 怎样定义这些键,见第10章,系统参数-示教器

5.2 窗口操作
本节讲述如何进行窗口操作,下面举例说明如何操作输入/输出窗口

按下打开输入/输出窗口

I/O窗口将被打开,如下图所示.显示的I/O清单将会随定义的信号及I/O板的不
一样而不同

A: 菜单键
B: 窗口名称
C: I/O列表名
D: I/O列表
E: 功能键
F: 行数
G: 指针
当数字输出被选中后,可通过功能键改变其状态,可以通过几种方法在列表中移动
指针

移动 选择

上移一行 上移箭头
下移一行 下移箭头
至顶行 从编辑菜单至第一行

至末行 从编辑 菜单到最后一行
翻页 下页

上页 至上页

在列表中选定一个指定的行
从编辑Edit菜单跳到指定行：键入
行号然后按OK
窗口有时候被一条双划线分开，当一个输出被选中后，将出现两个功能键

A-双划线 B-功能键
有时可以在不同的窗口之间移动指针，而要在不同窗口之间移动，需按
在示教器上有四个窗口键，见下图

A-窗口键
当按下窗口键后，以前的窗口将隐藏在新激活的窗口下面，被激活的窗口状态
和上一次使用该窗口时一样。
6.1 急停
急停按钮位于示教器及控制盘上,根据不同的安装,或许还有其它急停按钮.
当急停按钮被按下,电机电源马上被断掉并停止程序执行.
6.2 从急停恢复
*修复造成急停的问题
*确认急停事件存储到事件日志里面
*复位急停按钮
*按下电机开按钮,从急停恢复

电机开按钮

7 启动机器人
通电前,先确认没有人在机器人工作区域内

* 打开主开关

机器人将进行自检,如果检查完毕并没有故障,将会在示教器上出现一条信息

在自动模式下,生产窗口将在随后几秒内出现
机器人将保持关电前的状态.程序点仍然不变,所有的数字输出和关电前一样,
包括系统参数值.当程序重启时,被认为是一次普通的停止-启动
-机器人慢慢移回轨道(如果轨道有偏离),然后继续在轨道上运行
-动作及参数自动设定到关电前的值
-机器人将继续阻止中断
-程序开始时,关电前被激活的机械单元将自动被激活
-如果重启后修改了参数,新的参数将会被保存
限制
-所有的文件及连续通道将被关闭(可由用户程序控制)
-所有的模拟输出将被设为0,软件伺服也被设为默认值(可由用户程序控制)
-焊接向导不能重启
-独立轴不能重启
-如果在中断程序或故障处理的移动过程中出现电源故障,将不能重启轨道
7.2 打开电机MOTORS ON

在自动模式,按下操作盘上的Motors On按钮

在手动模式,按下示教器上的使能按钮enabling device一半,将转到Motors On
模式

如果使能设备按钮enabling device被松开然后在半秒内又被按下,机器人将不会
回到Motors On状态,如果发生这样情况,先松开enabling device,等一下再按下
一半.

8 关掉机器人
关掉机器人时,所有的输出信号将为0,这将影响到夹具及外部设备
所以关机前,先检查是否有人在工作区域内
-如果程序在运行,通过按下示教器上的停止STOP按钮来停止
-然后关掉主开关main switch
机器人的存储器由于有后备电池,所以不会受关机的影响
9 选择工作模式
通过模式选择开关选择工作模式

9.1 自动模式(生产模式)

当机器人自动工作时,不能有人进入安全区域.

选择模式选择开关到

自动模式用于生产,自动运行全部程序.在这个模式下,使能设备enabling device
按钮将被断开连接,编程功能也被锁住
9.2 减速手动运行(编程模式)

旋转模式开关至

如果控制运行hold-to-run被激活(通过系统参数),当松开控制运行hold-to-run
键时,将立即停止程序运行

手动减速模式用于编程或在机器人工作区域被工作.在这个模式下,外部单元
不能被遥控指挥
9.3 手动全速运行(可选,测试模式)
在手动100%模式,机器人将全速移动.只有对机器人非常熟练的人才能
使用这种模式

将模式选择开关转至

控制运行hold-to-run功能被激活,也就是说当松开hold-to-run键时,程序立即停
止运行

全速手动模式只用于测试程序.在这个模式下,外部单元不能被遥控指挥
10 用控制杆手动慢速移动机器人

可以通过操作示教器上的控制杆来慢速移动机器人.本节主要讲述如何直线移
动(就是移动路线是线性的0和小步移动,这样更容易使机器人正确到达位置.

10.1 直线移动

确定工作模式选择开关在手动位置 ,见下图

检查机器人动作单元及直线动作形式是否被选择.
动作单元

动作形式

通过Motion unit键,可以选择控制杆操作的对象,机器人或连接到控制柜上的其它单元.下面我们选择机器人

通过Motion type键,可以选择在手动状态下控制杆控制机器人以何种方式运动
可以选择
直线运动
特殊定位

轴-轴移动(组1:轴1-3; 组2:轴4-6
本次练习使用直线运动

当选择直线动作形式,机器人将会像下图一样运动

Tool0 点将会沿直线运动. Tool0位于上臂前方正中处.见下图

Tool0 点

按下使能设备按钮enabling device至一半打开电机

现在可以使用控制杆控制机器人了.
Tool0 点将会沿X-,Y-,Z-轴直线运动,见下图

注意机器人移动的速度取决于操作控制杆的速度,移动控制杆越快,机器人动作
就越快
12 开始运行程序
打开需要运行的程序(鉴于有权限要求,没有作翻译,请谅解),机器人首先将一步
一步地运行,然后连续运行

A-程序点
功能键展示:

开始:连续运行程序

前移: 前移一条指令

后移: 后移一条指令

指令: 重新选择程序指令窗口

程序点(PP)所指的指令就是程序即将开始的指令.按下一个选项,Start, FWD,
或BWD,程序开始运行

通过按下列表键选择上部的窗口

通过按-%键将速率降低至75%.见下图. 如果增量达到5%时,将执行修正

程序现在可以启动.但一定要确定机器人工作区域内没有人

通过按下使能设备enabling device及FWD按钮开始程序,见上图.

当程序开始运行时,只执行一条单独的指令,然后就停止.按FWD开始下一条指令.
再按一次就再执行下面一条,如此类推.

从头到尾一步一步地运行程序,当机器人到位后才能按FWD.

如果按FWD到达最后一条指令后,程序将从头再运行

移动,和前面一样,移动指针至运行Running区域并改变至循环Cycle执行

将指针移回程序

通过按下Start开始程序

如果选择了Cycle,程序将执行一遍(一个循环)

再次选择连续Continuous运行
13 停止程序

通过按下示教器上的停止Stop键停止程序

17 故障

如果发生故障,在示教器上将出现一条信息.如果同时发生几个故障,将会显示最
先发生的故障,见下图

所有的故障及状态改变都记录在一个日志里.要了解更多的信息,见12章的
维护Service章节

确认故障信息

手动慢速轴-轴移动机器人

确定工作模式选择开关在手动位置 ,见下图

通过动作选择键选择轴-轴移动方式
轴1,2,3

轴4,5,6

轴的移动由示教器的动作决定,TCP就不会按直线移动了