直流电机PWM调速系统的DSP实现—学士学位毕业论文.doc

北方民族大学学士学位论文 题目: 直流电机PWM调速系统的DSP实现 1摘 要 随着科学技术的不断发展，电力电子技术和计算机的不断进步，以前老的电机调速技术再也不能满足人们的需求，进步已变得不可阻挡。所以，经过一代又一代人的努力，直流电机调速已经向着全面数字化的方向发展了，而脉宽调制技术（PWM）正是控制数字化的基础之所在。近几年来，数字信号处理器（DSP）集成的硬件资源愈加丰富，直流电机调速以DSP实现受到了广泛的关注和应用，然而对于DSP在这方面的应用实至名归，它在许多领域都得到了极大地使用，诸如电气、航天、通讯、医药卫生和电子等方面都有极广的使用。本文首先提出了直流电机PWM调速的控制要求，对传统方法进行了列举；然后系统地阐述了该文使用系统的组成及其数字化控制原理，从整个调速系统的关键技术角度分析了计算机与DSP相结合的直流电机PWM调速的实现；最后详细描述了系统的软件设计，设计过程运用了模块化设计。本文使用了TMS320F2812DSP，它在C2000系列中非常的突出，对它的深入学习是学习DSP原理的理想的入门芯片。本文对该芯片有非常详细的介绍，这也对我以后的学习帮助很大。 关键字：直流电机、PWM、调速、DSPAbstractWith the development of science and technology, progress of power electronic technology and computer technology, before the motor speed old cant satisfy peoples needs, progress has already become the irresistible. So, generation after generation of peoples efforts, the DC motor speed control has become a comprehensive digital direction, while the pulse width modulation (PWM) is the foundation of digital control of. In recent years, digital signal processor (DSP) hardware resources more integrated abundance, DC motor speed regulation is realized by DSP received extensive attention and application, however, for the application of its DSP in this regard, in many areas have been greatly used, such as electrical, aerospace, communications, medical and electronic and so on have the use of a wide range of.This paper first proposed to control the executives and the DC motor, the traditional methods are listed; and then systematically expounded the composition and principle of the digital control system, analyses the implementation of PWM DC motor speed control computer and DSP combined from the key technology point of the speed regulation system; finally, a detailed description of the software design system software design, which directly affects the implementation of system design, so careless. The system software design uses the modular design, but a module is absolutely independent, so it is very convenient for adjustment and calling system for. In this paper, the use of TMS320F2812DSP, it is in the C2000 series is very prominent, for his in-depth study is the entry-chip learning DSP principle ideal. In this paper, a very detailed introduction to the chip, this also for my future study of great help.Keywords: DC motor, PWM, speed control, DSP目 录第一章 概 述11.1 直流电机调速的发展11.2 DSP的概念21.3 脉宽调制(PWM)技术的发展概述31.4 DSP在国内的发展31.5 论文的主要内容4第二章 直流PWM调速原理52.1 调速原理52.1.1 双极性可逆PWM变换器72.1.2 双极性PWM可逆变换的特点9第三章 系统硬件设计11 3.1 DSP芯片选型123.1.1 CCS开发平台的特点133.1.2 TMS320F2812芯片的性能133.2 直流电机的调速双闭环控制133.3 接口设计14第四章 软件设计164.1 DSP芯片TMS320F2812的特点164.1.1 DSP的特点164.1.2 CCS软件的了解174.2 系统软件设计184.2.1 主程序设计184.2.2 PWM波形子程序20第五章 展望与总结235.1 展望235.2 总结23致 谢25参考文献26附 录27 北方民族大学学位学士论文 直流电机PWM调速系统的DSP实现第一章 概 述 现代工业自动化技术是信息社会中的关键技术和核心技术之一。自动化技术促进了人类文明的发展。实现工业生产自动化可以提高系统性能、改善劳动条件、减轻劳动强度、大幅度提高生产率、节约能源、提高生产质量和经济效益。自动化设备可以代替人完成好多危险和不可能的工作。 现代工业自动化系统已经呈现开放性、智能化、信息化与网络化的特点，它融合了自动化技术、信息技术、现代控制技术、网络技术、通信技术、先进制造技术及现代管理学等诸多学科的先进技术，需要各学科的专家及工程技术人员的通力合作，从而实现多学科专业与技术集成、形成实现现代工业自动化发展的手段和模式。1.1 直流电机调速的发展 传统的直流电机调速技术，而仅仅因为它的优良的调速性能就不可能退出电机调速这一行当，并且有着极其重要的地位。可是，随着新材料、新工艺和新技术的不断出现和发展，电机调速的控制系统有了日新月异的发展，而越来越多的是朝着数字化控制的方向发展，在数字信号控制中 ,最常用的方法就是采用脉宽调制（PWM）技术控制外设对象。调制技术的核心是产生周期不变但脉宽可变的信号。也就是说，一个PWM是一串脉冲宽度变化的序列，这些脉冲平均分布在一段定长的周期中，在每个周期中有一个脉冲。这个定长的周期被称为PWM周期，其倒数称为PWM波载频率。在电机控制系统中，通过功率器件将所需的电流和能量送到电机线圈绕组中，这些相位电流的形状、频率及能量的大小控制着电机的速度和扭矩，而PWM信号就是用来控制功率器件的开启和关断时间的。在具体应用中，常将两个功率器件（一个正向导通，一个反向导通）串联到一个功率转换器的引脚上，为了避免击穿，要求这两个器件的开启时间不能相同。死区就是为了使得这两个器件的开启存在一定的实间间隔。随着科学技术的不断发展，电力电子技术和计算机的不断进步，以前老的电机调速技术再也不能满足人们的需求，进步已变得不可阻挡。所以，经过一代又一代人的努力，直流电机调速已经向着全面数字化的方向发展了，而脉宽调制技术（PWM）正是控制数字化的基础之所在。近几年来，数字信号处理器（DSP）集成的硬件资源愈加丰富，直流电机调速以DSP实现受到了广泛的关注和应用，然而对于DSP在这方面的应用实至名归，它在许多领域都得到了极大地使用，诸如电气、航天、通讯、医药卫生和电子等方面都有极广的使用。在电力系统中，直流电动机作为重要的动力设备而广泛的应用于社会生活的各个方面。实际应用中要求电机具有较高的机电能量转换效率和灵活的可调节性。电动机的调速性能对节省能量，提高产品质量，提高劳动生产率起着决定性作用，因而调速技术成为关注和研究的热点。 直流电动机调速性能较好而被广泛的应用于工程控制中。其主要特点是：调速范围宽，静差小，稳定性好，并具有良好的动态性能，因而直流电机得到了相应的发展，然而在没有理想调速的情况下，直流电机长期用于恒速拖动领域。随着电力电子器件的更新，先进调制技术的出现，调速技术迅速发展起来，如今的电力传动领域，直流调速系统已经逐步向着更加成熟和新颖的方向发展了，本文介绍的直流电机PWM调速的DSP实现只其优越性就说明了这一点。1.2 DSP的概念信号处理本质上是对自然界中的物理过程或系统进行变换、分析或设计，目的是从中获取感兴趣的信息。传统的信号处理或系统分析采用模拟技术进行，其处理设备和器件均为模拟器件（电阻、电容和运算放大器等）。就其概念讲，它是一种独特的微处理器，以数字信号来处理数据，它将接收到的模拟信号转换为数字信号，再进过维修、删除、更改等操作之后得到的数字信号在系统的其它芯片上完成数字信号向模拟信号的转变，然后输出的器件。1.3 脉宽调制(PWM)技术的发展概述随着全控型功率电子器件的发展，PWM技术与开关功率电路成为主流技术，在在功率应运中基本取代了线性功率放大电路，以减小功率器件导通损耗，提高驱动效率。在PWM技术中功率器件工作在开关饱和导通状态，通过改变功率器件的驱动脉冲信号的开通和关断时间，来改变负载两端平均电压的大小。当负载为直流电机时，也就实现了电机的调压调速控制，这也就是PWM控制的基本原理。1.4 DSP在国内的发展 目前我国数字信号处理器的市场是著名半导体跨国公司的天下，即使这样，DSP已经在我国有了一个非常雄厚的基础，也有非常多的公司在搞这些东西。但这也仅限于一些科研单位，不理想的是我国现在还不能独立造出自己的DSP，就这样，国外的这些搞DSP的商家在我国呼风唤雨。在这开天辟地的新世纪，我国的一些公司奋发图强，经过自己的不懈努力并且也受到了我国政策的大力扶持发展了关于DSP的开发的准备工作如杭州市兰微电子公司等。从总的趋势来看我们不应该对DSP的未来去因为揣测而担忧，它已成为我们生活中所用的必需品，是不可缺少的一部分，可能我们还不能直观的看见但事实就是这样，如在手机、数码相机和电动机等方面的控制运用。在这期间DSP经历了无数次的风云突变，相应也得到了很快的发展并且无数团体的智慧和个人的智慧更是增添了突变的活力，奇迹般的创造出了电子世界的新局面。这里面便有DSP在生活中的各个方面去一展身手，所以在我国DSP将迎来前所未有的发展。本文采用的是TMS3320F2812DSP,它是目前C2000应用最广泛、最具代表性的芯片、它不仅具有多数DSP芯片广泛使用的32位内核结构、片内/片外存储器映射、时钟和中断管理机制，片外存储器映射、时钟和中断管理机制，而且还具有事件管理器、船型通用接口、多通道缓冲串行口、eCAN总线模块和模数转换模块等多种片内外设。它为实现高性能、高精度的数字控制提供了很好地解决方案，同时也是学习和熟悉DSP芯片原理和开发应用的理想入门芯片。1.5 论文的主要内容 第一章 概述，简单介绍了直流电机调速系统概况，DSP控制PWM调速系统的发展.第二章 直流PWM调速原理。第三章 系统硬件设计。第四章 软件设计，通过系统控制流程图来设计软件。第五章 展望与总结。 第二章 直流PWM调速原理 由于PFM控制是通过改变脉冲频率来实现平均电压的调节的，频率的变化范围较大。在低频时，人耳朵所感觉的电磁噪音较大；而在频率较高时，功率器件的开关损耗增加，而且还存在功率器件关断速度的限制。最严重的情况下是，在一些特殊频率下系统有可能产生机械谐振，就会导致系统产生振荡和出现音频噪音。而在PWM控制下，由于频率是固定的，通过频率选择不但可以克服上述问题，而且有利于系统中由于功率器件开所导致的固定频率的电磁干扰。因此在电气传动领域中PWM控制技术是主流应用。2.1 调速原理众所周知，直流电机PWM调速的总依据是直流电机的调速原理，但是要使其达到预期的效果，使其控制智能而方便，任然少不了诸如计算机、数字信号处理器等设备。下面便是通过计算机和数字信号处理器进行数据传输而达到直流电动机PWM调速系统的DSP实现，如图2-1所示。PC机接口板DSP板电机键盘显示器图2-1 直流电机PWM调速系统的DSP实现的原理结构图对于上面控制系统的最重要的部分，这个问题我们只有了解直流电机PWM调速系统的DSP实现原理，就很清楚的知道它就是DSP，而此处我们使用的DSP芯片是TMS320F2812。直流电机的PWM调压调速的原理12。 (2-1)图2-2 PWM调速系统原理图上图为其原理图2-2所示。PWM就是一种脉宽可控制波，通过调整脉宽的大小来控制电机电枢电压，实现电机调速4。定频调宽是一种最常见的脉宽调制方式，它使脉冲波的频率（或周期）保持不变，只调整脉冲宽度5。 (2-2) 式(2-2 )中为占空比，占空比表示了一个周期T里，开关导通的时间与周期的比值。A的变化范围为。由此式可知，当电源电压不变的情况下，电枢的端电压的平均值取决于占空比的大小，改变值就可以改变端电压的平均值，从而达到调速目的8。2.1.1 双极性可逆PWM变换器双极式工作制的特点是，四个绝缘门极晶闸管IGBT的栅极驱动电压分为两组1。VT1和VT3同时导通和关断，其栅极驱动电压；VT2和VT3同时导通和关断，其栅极驱动电压。图2-3 H桥变换器电路 在一个开关周期内，当时，和为正，VT1和VT4饱和导通10。而和为负，VT2和VT3截止1。这时加在电枢A、B两端，电枢电流沿电路1流通1。当时，和变负，VT1和VT4截止，和变正，但VT2和VT3并不能立即导通11。因为在电枢电感释放储能的作用下，沿电路二经VD2、VD3续流12。 如图2-3所示，在VD2、VD3上的压降使VT2和VT3的C-E极承受着反压，这时，1。在一个周期内正负相同1。下面我们就列出其电压和电流的波形图。 图2-4 双极式电压波形如上图2-4所示，我们可以很清楚的看到，其在续流的时候对于电流任为正，工作在出事状况下。图2-5 反向运行时电流电压波形 2.1.2 双极性PWM可逆变换的特点 其系统优点是：（1）电流一定连续；（2）可使电动机在四个象限运行；（3）电动机停止时有微振电流，能消除摩擦死区；（4）低速时每个IGBT管的驱动脉冲任较宽，有利于保证IGBT管可靠导通；（5）低速平稳性好，调速范围和宽。其系统缺点是：在工作过程中，四个IGBT管都处于开关状态，开关损耗大，而且容易发生上、下两管直通（即同时导通）的事故，降低了装置可靠性。为了防止上下两管直通，在一管关断和另一管导通的脉冲之间，应设置逻辑延时。当然这些优点我们在审计中会更加的发扬光大，而缺点应在我们力所能及的范围内，努力使其克服使得控制系统达到精度高、灵敏性高、平稳跟踪等。 第三章 系统硬件设计 本文选题是直流电机PWM调速系统的DSP实现，在这一章里将给出调速系统的总方案，也就是连接硬件原理图，让各个电路模块协作发展，以及软件设计部分的配合来使直流电机PWM调速系统的DSP实现。下图3-1为直流电机控制系统的框图。EPQ模块A/D转换光电隔离功率驱动直流电机霍尔电流传感器光电编码器TM5320LF2812DSPPP图3-1直流电机控制系统的框图 上图很形象且直观明了的给出了控制系统的几大模块，需要了解知道的就是它们的电路和详细功能了。 图3-2为系统控制电机转速的原理图，通过电脑输入输出和调速系统达到如下图的默契，而达到电机调速的目标。PC机接口板DSP板电机键盘显示器图3-2 为直流电机PWM调速系统的DSP实现的原理结构图3.1 DSP芯片选型随着能源日趋紧张，对电能进行有效地控制从而节约能源越发显得重要。TI公司推出的TMS320F28x系统芯片是一款在电动机及电力控制工业中被业界广泛应用的控制类芯片，但目前该系列芯片在国内的应用远远没有达到51系列单片机那样的程度。3.1.1 CCS开发平台的特点 用户可以容易将外设头文件合并到一个新的或者已经存在的项目中，以便提供一个采用C语言代码访问片上外设的平台。另外，需要的话，用户可以从示范代码中选取一些函数，而将其余的舍去。3.1.2 TMS320F2812芯片的性能 （1）高性能静态CMOS技术。 （2）JTAG边界扫描支持。（3）高性能的32位中央处理器。（4）片内存储器。（5）引导ROM4K*16位。（6）外部存储器接口。（7）始终与系统控制。（8）3个外部中断。（9）外部中断扩展。（10）外围设备。（11）3个32位的CPU定时器。（12）12位的ADC 16通道。3.2 直流电机的调速双闭环控制 图3-2为直流电机的调速双闭环的控制框图。全部控制模块，如速度PI调节、电流PI调节、PWM控制器是通过软件来实现的。速度PI调节电流PI调节PWM控制直流电机位置速度检测电位检测图3-3直流电机的调速双闭环的控制框图该调速系统是通过采集电流来比较达到调节来控制电机转速的。通过比例调节来对瞬间的偏差作出快速反应。对于双闭环系统，设置了两个调节器，分别控制转速和电流，并且将两个调节器进行串行连接。转速调节器的输出作为电流调节器的输入，而电流调节器的输出则去控制晶闸管整流器的触发装置，从系统结构看电流环在里边称内环，转速调节环在外面，称外环14。扰动对系统的影响与扰动的作用点有关，扰动作用于内环的主通道中，将不会明显的影响转速15。3.3 接口设计 通过一定的指令，再加上控制器的软硬件的配合就可以对电机的转速达到一个调整变换，在这当中是通过控制增益来达到目的的。下面的图3-3和3-4即是电脑输入和控制系统的配合来改变增益的。3-4为人机接口3-5是PWM信号图。键盘输入？设定速度？设定增益？开 始完成增益设定并显示完成速度设定并显示否是否 否是是图3-4 人机接口的框图开 始置DIO=0电机运转计数器0？计数要减1置DIO=1电机运转返 回是否 图3-5 PWM信号的框图第四章 软件设计 软件设计对于系统控制来说是一个非常重要的部分，可以说软件设计的好坏直接关乎整个系统控制功能实现的成败。所以这一方面应该花大气力编写，反复地进行试验。当然在这之前我们要花很多时间和精力去学习所用芯片的特点，它在每个方面能实现的功能及其功能的特点，以及在编写上它所独有的格式更需要详细的了解和练习。只有了解了这些方面我们编写程序才能得心应手，在一些简单问题上才不容易出错。本文所用的DSP芯片是TMS320F2812，它在应用上灵活多变得到了使用者的广泛好评。TMS3320F2812DSP,它是目前C2000应用最广泛、最具代表性的芯片、它不仅具有多数DSP芯片广泛使用的32位内核结构、片内/片外存储器映射、时钟和中断管理机制，片外存储器映射、时钟和中断管理机制，而且还具有事件管理器、船型通用接口、多通道缓冲串行口、eCAN总线模块和模数转换模块等多种片内外设。它为实现高性能、高精度的数字控制提供了很好地解决方案，同时也为学习和熟悉DSP芯片原理和开发应用的理想入门芯片。4.1 DSP芯片TMS320F2812的特点4.1.1 DSP的特点 我们应首先对DSP有一个总体的了解，对于DSP系统构成的部件大体上有这么几个控制处理器、DSP、转换器和数据传输的几个部件。当然在这中间DSP是其核心，其他部件充当数模和模数的转换，然后再经过数据传输网络器件进行数据的传输工作。从某种程度讲它比起其他有此功能的原件的优点不难被我们发现，例如它的接口十分的方便，一般说来对于编程比较方便的我们优先采用，然而DSP就有这方面的优点；上面我们提到对系统的控制要稳定性好、精度高DSP都符合，可重复性也比较高，有目共睹的是它的集成度是非常高的。图3-1为DSP的系统结构框图。输入/输出接口数据传输网络DSPsA/DD/A控制处理器存 储 器 图4-1 DSP系统结构图4.1.2 CCS软件的了解众所周知CCS是美国TI公司为了使它的DSP芯片更加的实用和方便大众的使用而开发的。而对CCS拥有的诸如像编辑、调试、分析和执行等功能都要从它的开发流程开始。图3-2所示的就是 CCS的开发流程图。设计概念性规划编程和编译创建工程文件编写源程序和配置文件调试语法检查、探测点设置和日志保存分析实时调试、统计和跟踪图4-2 CCS开发流程4.1.2 软件的功能 CCS的功能十分强大，它集成了代码的编辑、编译、连接和调试等诸多功能，而且支持C/C+ + 和会变的混合编程。4.2 系统软件设计我们在上一章已经向大家介绍了整个DSP的控制系统它的硬件部分以及系统的工作原理，除此之外，我们说软件的设计将是我们的重中之重，前面已经提到它的成功与否直接影响着系统功能的实现，由此就可以看到它的重要性。所以系统要实现的功能势必要得到满足，这就要求系统软件通过一定的算法，并使其达到完美的状态。本文所说的系统其主要核心内容是TMS320F2812DSP芯片，系统完全运用了模块化设计思路，且每个模块之间的功能不受彼此的影响，也就是独立的应用起来也非常方便主要表现在调用、调节和扩展。软件可以分为这么几个部分：主程序、中断服务程序、接口程序。下面我们逐个对这几个程序进行说明。4.2.1 主程序设计 相比其他模块的程序设计来说，对于主程序的设计还是比较简单的，它主要完成的是初始化的工作，当然在这中间包括软件方面和硬件方面的初始化工作。在上述内容做完之前我们要关闭中断，这是为什么呢？是因为控制器的工作是以中断服务程序作为环境的，所以在这之前要关闭。下续的工作是加载中断向量表、为了使系统软件的正常运行和整个系统控制达到最终目标还需设置定时器、计数器和打开中断。下面图3-3为其原理图。系统配置设定定时器、PCA、I/O、参数及变量初始化关中断开中断选择定时器系统故障关机报警图4-3主程序流程图 开 始结 束系统的初始化，关闭中加载中断向量表设置定时器启动脉冲计数器设置中断中断使能 图4-4主程序的框图4.2.2 PWM波形子程序 在设计之前我们对PWM控制器进行了详细的考察，经过再三考证最后还是选择了PI型控制器，当然它在工业生产中的到了广泛的使用，其控制原理灵活多变主要是通过系统的信号误差和控制指令，来进行控制运算如积分和比例运算对系统达到控制的。而TMS320F2812DSP它的定时器本身就能输出PWM信号，该信号通过比较寄存器进行比较如果相投，那么芯片的控制寄存器中的位就进行跳变。在上述工作之前，首先要做的就是对PWM输出的初始化。该控制系统采用的是闭环控制，下面的图3-5是PWM的控制框图。图4-5 PI PWM控制器的框图4.2.3 中断子程序设计 该模块我们用到模数转换，通过它来获取电枢电流，对它的采集过程不做详细说明。将获得的电流和我们事先给定的电流进行一种特殊的运算，该运算被叫做电流环运算产生宽度的变化PWM的波形以实现调速18。下面我们列出图3-6为子程序框图。图4-6 ADC中断处理的子程序框图流程图中间先要来电流采样，数模转换器的采样电流的传感器输出的电压值，因此就得到直流电机电枢电流的情况19。对于速度采样的子程序，光电编码器的输出的脉冲数计算达到当前的速度。而速度调节的子程序就以位置调节的子程序输出的速度采样子程序跟速度给定值得到速度反馈值偏差做为输入，以调用PI的控制算法，获得电流给定的输出值20。每个PWM的周期都将有一次电流的调节跟电流采样，所以电流采样的周期和PWM的周期一样，来实现实时的控制21。对于电流调节的子程序，通过速度的调节器输出的电流采样的子程序跟电流给定值得到电流反馈值间的偏差做为输入量，以调用电流的调节器PI算法，给出功率模块的PWM带限幅占空比22。第五章 展望与总结5.1展望随着社会的不发展，人们对社会需求的越来越高，电气化和智能化成为人们所追求的目标，资源的节约成为人类发展的永恒主题。对电机控制来说那更不用说了，随着能源日趋紧张，对电能进行有效地控制从而节约能源越发显得重要。TI公司推出的TMS320F28x系统芯片是一款在电动机及电力控制工业中被业界广泛应用的控制类芯片，但目前该系列芯片在国内的应用远远没有达到51系列单片机那样的程度，但我们希望该系列DSP有更好的发展前景。5.2 总结经过这次毕业设计，我学到很多东西，以前自以为只要考完试就可以不去看书，只要把书上的东西弄清楚搞明白就可以完成毕业设计，做毕业设计时才知道光书本上的东西是远不够的，我们学的只是一点皮毛而已。要想完成一个项目的设计，只有通过认真学习书上知识的同时，也要学习相关专业的书。在做毕业设计的时间里我学习了原理图和TMS320F2812DSP芯片的学习及在CCS环境下的软件制作制作软件，还学习了直流电机的PWM控制。在学习过程中遇到好多不懂的地方，但在同学的帮助下，还算比较顺利的通过难关。DSP的学习是我在电气专业学习之外的又一门科学，最初的时候一窍不通，对DSP都没有一个常识性的认识，这时只有抱起书苦读了，但是没有掌握学习方法，经过再三努努才有了一点进步。在编写程序时用的是C语言编写，C语言是人机界面较好的语言，容易理解、便于书写。若用汇编语言编写，则程序不易于理解也不便于书写，要很好的知道各存储单元的地址分配，而C语言就没有这个顾虑，只要规定各变量类型，MPU就会自动为个变量分配存储空间，在调用这些变量时，直接可以用这些变量名。用c语言编写的程序要比用汇编语言的要短。但c语言也有一定的缺点，它在计算机编码时比汇编慢。在程序编写和调试是本设计的一大难点，因为要实现一定功能的程序，要与开发板连接调试，有些地方虽然在调试时，已说明程序错误的原因，但就是不知道怎么改才是最合适的。这时只有找老师和同学请教，才得以解决。现在才发现就一个人的力量是非常弱小的，只有把大家的智慧集中起来才能把事情有个更好的解决方案。回顾整个历程。从收集课题资料到确定控制方案，到建模仿真，说起来不过短短的十几个字，可要做出结果来并非易事。没有耐心不行，或许你能坚持仿真一个周，却很难连续仿真一个月；不细心也不行，一个参数取的不合适、算法、步长选取不当，都会带来致命打击；不去探索更不行，有时候事情做得不好，并非没有耐心，不细心，而是一开始就错了，计划很有必要，随时变动计划更是一种智慧，要在实践过程中去思考、去发现、去变化。今天终于可以给自己所追求的永恒做个完美的概括了，那就是：真正不变的是变化。 总之经过这次毕业设计，获得了许多东西，把以前的学过的课程基本上有熟悉一遍，加深了对专业课的了解，也改变了我的一些思想观念。以此同时也学习了新的课程，接触了心的东西。使得我的知识面更加广阔，学习更加踏实。致 谢 在过去的几个月的学习中，收获了许多的东西，这主要感谢我的指导老师丁黎明老师。在这过程中丁老师对我要求严格，同时也很辛苦的指导我，正因为要求严格我才能学到更多的东西。毕业设计是对大学四年所学东西的总结与应用，认真做好毕业设计是对大学所学知识的肯定.在设计过程中遇到许多困难，比如在protel中找不到元件时就不知道怎么办了，在老师和同学的指导下才知道，因为protel本身不具备仿真功能，他只是画原理图与制版，可以自己把元件的引脚图画出来，当是直插式的芯片时还可以用插针直接代替，只要连线的序号跟实物的引脚序号相同即可。在做PCB板时就不会出现错误。在学习keil软件时，也遇到很多问题，比如要选单片机的型号和厂商等，这些都是与C语言编程设计不同的地方。经过老师和同学们的指导，最后也能对其中的奥妙略只一二。在做PCB板时，由于对设备的不熟悉，还要多谢实验楼的两位老师的知道，在他们的知道下，才能较快的完成了PCB板的制作。也要多谢学校能给我们提供自己做板的机会，让我们了解到一个设计从原理图到实物的生产过程。同时也加强了我们的动手能力，和实践操作能力。这次设计告诉我，眼高手低是不行的，任何事情都要躬身实践才能知道其中的意义。最后，感谢丁老师这些时间以来孜孜不倦的教导，感谢同学们对不厌其烦的帮助。让我们踏上明天的征程，一起走向辉煌吧！参考文献1 蔡金萍.基于PWM的直流调速控制器的研究D.武汉：武汉理工大学，2008.2 吴红星，谢宗武，张强.基于DSP的电动及控制技术M.北京：中国电力出版社，.3 苗坤林.圆度仪测控系统的研究与设计D.武汉：华中科技大学，2008.4 蔡金萍.基于PWM的直流调速控制器的研究D.武汉：武汉理工大学，2008.5 王晓明，王玲.电动机的DSP控制TI公司DSP应用.6 蔡金萍.基于PWM的直流调速控制器的研究D.武汉：武汉理工大学，2008.7 吴红星，谢宗武，张强.基于DSP的电动及控制技术M.北京：中国电力出版社，2008.8 蔡金萍.基于PWM的直流调速控制器的研究D.武汉：武汉理工大学，2008.9 吴红星，谢宗武，张强.基于DSP的电动及控制技术M.北京：中国电力出版社，2008.10 吴红星，谢宗武，张强.基于DSP的电动及控制技术M.北京：中国电力出版社，11 吴红星，谢宗武，张强.基于DSP的电动及控制技术M.北京：中国电力出版社，2008.12 吴红星，谢宗武，张强.基于DSP的电动及控制技术M.北京：中国电力出版社，2008：228-230.13 王忠勇，陈恩庆.TMS320F2812DSP原理与应用技术M.北京：电子工业出版社，2012.14 吴红星，谢宗武，张强.基于DSP的电动及控制技术M.北京：中国电力出版社，2008：234-238.15 吴红星，谢宗武，张强.基于DSP的电动及控制技术M.北京：中国电力出版社，2008.16 王忠勇，陈恩庆.TMS320F2812DSP原理与应用技术M.北京：电子工业出版社，2012.17 王忠勇，陈恩庆.TMS320F2812DSP原理与应用技术M.北京：电子工业出版社，20118 蔡金萍.基于PWM的直流调速控制器的研究D.武汉：武汉理工大学，2008.19 蔡金萍.基于PWM的直流调速控制器的研究D.武汉：武汉理工大学，2008.23 孙立志.PWM与数字化电动机控制技术应用.北京：中国电力出版社，200824 王晓明，王玲.电动机的DSP控制TI公司DSP应用.附 录附录A：PWM输出初始化程序 LDP #0EBH SPLK #500, T1PR ；PWM设置，周期50us SPLK #0000H, T1CNISPLK #0096H, ACTRA ；PWM1，4高有效，2,3低有效SPLK #01F4H, DBTCONA ；死区1.6usSPLK #250, CMPR1 ；占空比为50%SPLK #250, CMPR2SPLK #8200H, COMCONA ；使能比较操作SPLK #0840H, T1CON ；定时器1为连续增计数模式SPLK #03D8H, MCRA ；IOPAO-IOPAS被配置为基本功能方式，PWM1-PWM4附录B：英文原文Introduction to asynchronous motor control technology At pre