机器人实训总结报告.doc

M-6iB机器人+PLC+机器人IO+CCLINK从站 D 一、项目要求

1、 要求采取位置偏移方法完成上述物品搬运任务；
2、 采取三菱PLC+机器人控制结构，PLC经过机器人IO(CRM2A和CRM2B)和机器人进行通讯；
3、 经过PLC开启机器人作业(机器人主程序命名为：PNS0104（1班），PNS0108（2班）)；
4、 经过触摸屏编程实现人机界面（包含开启机器人任务，暂停，恢复，单步，连续，机器人报警显示，报警复位，单步时能够显示目前做到第几步）；
5、 本设备作为CCLINK从站(FX3U-64CCL)，和F组主站进行通讯。从站每完成一步通知主站，主站实施下一步。
二、系统设计说明书要求
1、 画出系统框架图，并进行对应功效描述；
2、 列出PLC 及机器人I/O分配表；
3、 画出电路原理图；
4、 画出气动原理图；
5、 机器人任务编程；
6、 列出PLC 及机器人I/O分配表，编写PLC程序（包含注释）；
7、 写出调试步骤并按步骤工作；
8、 完成全部实践文件，现场测试和答辩；
9、 实践心得和提议；
10、 参考资料。
目录
任务书:
一、项目要求 2
二、系统设计说明书要求 2
实训汇报：
一、系统框图及功效描述 3
（一）系统框图 3
（二）Fanuc机器人 3
（三）PLC（可编程序控制器） 4
（四）威纶通触摸屏 5
二、电路原理图 8
三、气动原理图 9
四、列出PLC 及机器人I/O分配表，编写PLC程序 9
（一）PLC及机器人I/O分配表： 9
（二）软元件分配表 10
（三）威纶触摸屏编程界面 ………………………………………………………………………….10
(四) PLC梯形图 12
五、机器人程序 14
六、调试步骤…………………………………………………………………………………………………………15
七、实践心得和提议 18
八、参考资料 19

工业机器人项目综合训练
一、系统框图及功效描述
（一）、系统框图

计算机和PLC及触摸屏进行通讯，将PLC程序和触摸屏程序分别导入。经过触摸屏控制按钮操控PLC程序中软元件开闭状态来控制是否调用机器人程序从而控制机器人动作，机器人由示教编程，程序存放在示教盒内由PLC程序控制其调用。

（二）、Fanuc机器人
Fanuc机器人硬件关键包含：机器人本体(Robot)，控制柜(包含用户操作面板)，示教盒(Teach Pendant)等。
关键功效包含：Arc welding(弧焊)，Spot welding(点焊)，Handling(搬运)，Sealing(涂胶), Painting(喷漆)，Palleting(码垛)，Assembling(装配)，去毛刺，切割，激光焊接，测量等。

（三）、PLC（可编程序控制器）
PLC定义：可编程序控制器是一个数字运算操作电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采取可编程序存放器，用来在其内部存放实施逻辑运算、次序控制、定时、计数和算术运算等操作指令，并经过数字式、模拟式输入和输出，控制多种类型机械或生产过程。可编程序控制器及其相关设备，全部应按易于使工业控制系统形成一个整体，易于扩充其功效标准设计。PLC是一个用程序来改变控制功效工业控制计算机，除了能完成多种多样控制功效外，还有和其它计算机通信联网功效。

系统组成（功效扩展板块/连接器转换适配器/存放器盒/显示模块系统组成）
功效扩展板块，连接器转换适配器，存放器盒，显示模块组合，能够连接位置，台数，不管基础单元点数怎样，均以下所表示。

1.FX3u-16MR/ES-A,FX3u-32MR/ES-A

2．端子排列

3.输入连线示例

（四）.威纶通触摸屏
威纶通系列触摸面板全线内置电源隔离保护器，触摸屏均为电阻屏，支持MPI 187.5K连接，常规产品分辨率均为800×480以上，均采取EB8000同一套软件，含有强大兼容能力，能适适用于市面上95%常见PLC、变频器、工控机等自动化设备。

二、电路原理图（电气部分说明）
Plc外部线路连接：

三、气动原理图

四、列出PLC 及机器人I/O分配表，编写PLC程序（包含注释）
（1）、PLC及机器人I/O分配表：
机器人输出
PL输入
功效定义
机器人输入
PLC输出
功效定义
CRM2B(33）
DO[1]
X1
电磁阀信号
CRM2A(01)
*TMSTP
Y10
紧急停机信号
CRM2A(35) PROGRUN
X5
程序实施输出信号

Y4
气阀
CRM2B(35)
DO[3]
X11
按步输出
CRM2A(04)
CSTOP1
Y0

安全速度信号
CRM2B(36)
DO[4]
X12
计数复位
CRM2A(10) PNS4
Y1
程序号选择
CRM2A(39) FAULT
X7
错误输出
CRM2A(28)
ENBL
Y7
使能信号

CRM2A(06) START
Y6
开启信号

CRM2A(29) PNSSTROBE PN
Y2
滤波信号

CRM2A(25)
FAULT RESET
Y5
报警复位
信号

（2）、软元件分配表
软元件
定义
软元件
定义
M20
总开关
M15
复位
M30
开始实施
M40
跳出
M10
单步连续切换
M50
报警灯
M12
暂停
M13
继续

(三) 、威纶触摸屏编程界面
总开关：控制PLC程序；急停：机器人紧急停止；暂停：机器人暂停；复位：解除警报；运行状态切换：切换运行状态（自动/单步）；实施：调用实施示教程序
操作过程：首先打开总开关，点击复位按钮。运行状态切换开关控制机器人自动/单步运行。自动运行时，机器人自动将4个工件依次由左移动至右，每移动一个工件，工件状态指示灯会跳转。单步运行时，每移动一次工件，机器人全部会暂停操作，需点击复位后再进行下一步操作。机器人紧急停止时，报警灯亮起，点击复位按钮解除报。

(四)、PLC梯形图

五 机器人程序
1:L P[1] 100mm/sec FINE//示教点1
2:L P[2] 100mm/sec FINE//示教点2
3: PR[2]=P[2]
4: DO[4]=ON //计数重置
5： WAIT 1.00(sec) //等候1秒
6: DO[4]=OFF//信号关闭
7: DO[3]=ON //第一步
8 WAIT 1.00(sec) //等候1秒
9 DO[3]=OFF//信号关闭
10: PR[2,3]=PR[2,3]-100
11:L PR[2] 100mm/sec FINE //移动
12: DO[1]=ON//气阀接通，手爪闭合
13: PR[3]=PR[2]
14: PR[3,3]=PR[2,3]+100
15:L PR[3] 100mm/sec FINE//移动
16: PR[4,2]=PR[3,2]+155
17: PR[4,1]=PR[3,1]+105
18:L PR[4] 100mm/sec FINE//移动
19: PR[5]=PR[4]
20: PR[5,3]=PR[4,3]-100
21:L PR[5] 100mm/sec FINE//移动
22: DO[1]=OFF//气阀关闭，手爪张开
23: PR[6]=PR[5]
24: PR[6,3]=PR[5,3]+100
25:L PR[6] 100mm/sec FINE//移动
26: PR[7]=PR[6]
27: PR[7,1]=PR[6,1]-105
28: PR[7,2]=PR[6,2]-80
29:L PR[7] 100mm/sec FINE//移动
30: PR[8]=PR[7]
31: DO[3]=ON //第一步
32 WAIT 1.00(sec) //等候1秒
33 DO[3]=OFF//信号关闭
34
35: PR[8,3]=PR[7,3]-100
36:L PR[8] 100mm/sec FINE//移动
37: DO[1]=ON//气阀接通，手爪闭合
38: PR[9]=PR[8]
39: PR[9,3]=PR[8,3]+100
40:L PR[9] 100mm/sec FINE//移动
41: PR[10]=PR[9]
42: PR[10,1]=PR[9,1]+105
43: PR[10,2]=PR[9,2]+155
44:L PR[10] 100mm/sec FINE//移动
45: PR[11]=PR[10]
46: PR[11,3]=PR[103]-100
47:L PR[11] 100mm/sec FINE//移动
48: DO[1]=OFF//气阀关闭，手爪张开
49: PR[12]=PR[11]
50: PR[12,3]=PR[11,3]+100
51:L PR[12] 100mm/sec FINE//移动
52: PR[13]=PR[12]
53: PR[13,2]=PR[12,2]-230
54:L PR[13] 100mm/sec FINE//移动
55: PR[14]=PR[13]
56: DO[3]=ON //第一步
57: WAIT 1.00(sec) //等候1秒
58: DO[3]=OFF//信号关闭
59: PR[14,3]=PR[13,3]-100
60:L PR[14] 100mm/sec FINE//移动
61: DO[1]=ON//气阀接通，手爪闭合
62: PR[15]=PR[14]
63: PR[15,3]=PR[14,3]+100
64:L PR[15] 100mm/sec FINE//移动
65: PR[16]=PR[15]
66: PR[16,2]=PR[15,2]+155
67: PR[16,1]=PR[15,1]-105
68:L PR[16] 100mm/sec FINE//移动
69: PR[17]=PR[16]
70: PR[17,3]=PR[16,3]-100
71:L PR[17] 100mm/sec FINE//移动
72: DO[1]=OFF//气阀关闭，手爪张开
73: PR[18]=PR[17]
74: PR[18,3]=PR[17,3]+100
75:L PR[18] 100mm/sec FINE//移动
76: PR[19]=PR[18]
77: PR[19,2]=PR[18,2]-80
78: PR[19,1]=PR[18,1]+105
79:L PR[19] 100mm/sec FINE//移动
80: PR[20]=PR[19]
81: DO[3]=ON //第一步
82: WAIT 1.00(sec) //等候1秒
83: DO[3]=OFF//信号关闭
84: PR[20,3]=PR[19,3]-100
85:L PR[20] 100mm/sec FINE//移动
86: DO[1]=ON//气阀接通，手爪闭合
87: PR[21]=PR[20]
88: PR[21,3]=PR[20,3]+100
89:L PR[21] 100mm/sec FINE//移动
90: PR[22]=PR[21]
91: PR[22,2]=PR[21,2]+155
92: PR[22,1]=PR[21,1]-105
93:L PR[22] 100mm/sec FINE//移动
94: PR[23]=PR[22]
95: PR[23,3]=PR[22,3]-100
96:L PR[23] 100mm/sec FINE//移动
97: DO[1]=OFF//气阀关闭，手爪张开
98: PR[24]=PR[23]
99: PR[24,3]=PR[23,3]+100
100:L PR[24] 100mm/sec FINE//移动
101: PR[25]=P[1]
102: DO[4]=ON //第一步
103: WAIT 1.00(sec) //等候1秒
104: DO[4]=OFF//信号关闭
105:L PR[25] 100mm/sec FINE
[End]

六、调试步骤（包含调试过程中存在问题、处理问题思绪及措施）

设备连接

示教盒机器人程序编程

PLC程序编程

PLC控制调试

否
实现要求

威伦触摸屏控制调试

优化设计

调试过程中，我们分别进行了以下操作：

1.将程序导入到PLC中；
　　　2.将EB8000中绘制触摸屏程序导入到威纶触摸屏中；
　　　3.将威纶触摸屏数据线和PLC相连，将PLC至于“RUN”状态；
　　　4.点击“控制界面”按钮，进入操作界面；
　　　5.按下“开启/停止”，此时，系统进入运行状态；
　　　6. 按下“连动/单步”，选择运动模式；
　　　7.按下“复位”按钮，等候“FAULT”指示灯熄灭；
　　　8.点击“实施”按钮，系统运行状态取决于“自动运行/单步运行”按钮位置（两种运行模式能够在机器人运行时相互切换）；
　　　9.在“自动运行”模式时，只关键点击“实施/Do”按钮，系统实施整个程序将四个木块一次全部搬至设定位置；
　　　10.在“单步运行”模式时，点击“实施/Do”按钮，系统分四次将木块搬至设定位置；点击“继续/Continue”按钮，机器人继续搬运下一个木块，直至四个搬运完成；
　　　11.在机器人运行过程中，点击“暂停/Pause”按钮，可实现程序实施暂停功效，需继续运行时，再点击“继续/Continue”按钮，程序继续实施，机器人继续工作。
　　　12.在碰到错误时，会触发“急停”，需要继续运行时，先按下“复位”，然后按下“继续”，可继续实施，或选择“跳出”，按下“实施”，会回到原点开始实施。
　　　PLC多种功效均经过触摸屏顺利实现，调试成功。

七、实践心得和提议

八、参考资料
【1】工业机器人实训指导书
【2】《工业机器人项目综合训练》装置说明
【3】controller maintenance 有接线说明
【4】FX3U-16CCL-M USER'S MANUAL