无刷直流电机控制综合系统控制器设计.docx

郑州航空工业管理学院毕 业 论 文（设 计） 届 电气工程及其自动化s 专业 1206972 班级 题 目 无刷直流电机控制系统控制器设计 姓 名 陈垒刚 学号 指导老师 崔建锋 职称 副教授 二一 四 年 五 月 六 日 摘 要 无刷直流电动机控制系统设计关键包含控制器、功率变换器和软件设计。本人设计关键是进行控制器设计，本设计关键是介绍了直流电动机发展概况、组成结构、工作原理、控制方法和单片机AT89C51在系统中应用。本人设计控制器关键是由AT89C51单片机将位置检测电路、换相逻辑电路、键盘接口回路连接到一起。当无刷直流电动机在转动时，位置传感器依据转子目前转动位置，发出对应信号CAP1-CAP3，然后再由单片机输出PWM调制信号PWM1（P0.6）和AT89C51输出信号(P0.0P0.5)逻辑组合变换后得到控制6个功率管触发信号（PWM11PWM16），经过改变PWM脉冲信号占空比来实现对电机转速控制。无刷直流电机定子电枢绕组换相和正反转控制是经过用反应电机转子位置霍尔信号改变MOSFET功率管开通和关断次序来实现。经过键盘输入进而来实现电动机开启、停止、动、正转和反转，从而实现了无刷直流电动机简单自动化控制。 关键词 无刷直流电动机；AT89C51单片机：PWM AbstractBrushless DC motor control system design includes a controller, a power converter and software design. I designed primarily for controller design, the design is mainly introduces the development of DC motors, composition structure, working principle, method and SCM AT89C51 control applications in the system. I designed controller AT89C51 microcontroller primarily by the position detection circuit commutation logic circuit, keyboard interface circuits connected together. Brushless DC motor control MCU controller is mainly based on the current rotational position of the rotor, to issue the corresponding control word, by changing the duty cycle of the PWM pulse signal to achieve the motor control. Brushless DC motor stator and armature winding commutation reversing control is achieved by changing the opening of the power MOSFET on and off with the order reflecting the Hall rotor position signals to achieve. By entering the keyboard and then start the motor to achieve, stop, move, forward and reverse, in order to achieve a simple automated control of brushless DC motor. Keywords Brushless DC motor; AT89C51 microcontroller: PWM 目 录摘 要1第一章 无刷直流电动机原理和机构概述51.1 无刷直流电动机发展概况51.2本设计内容及研究61.3 无刷直流电动机结构和基础工作原理61.3.1 现对无刷直流电动机各部分基础结构说明61.3.2 无刷电机运行原理71.3.3 无刷直流电动机转矩分析81.3.4 无刷直流电动机和输出开关管换流信号10第二章 无直类型流电动机控制器方案132.1无刷直流电动机系统132.2无刷直流电动机控制器设计方案132.2.2 无刷直流电动机控制系统组成框图132.3控制器基础原理142.4脉宽调制（PWM）技术152.4.1 脉宽调制原理15第三章无刷直流电动机控制器硬件设计163.1 AT89C51单片机介绍163.2单片机最小系统173.3传感器选择213.4单片机和键盘接口设计193.5 位置检测电路设计213.6换相逻辑电路设计25第4章控制器软件部分设计284.1 控制器软件设计总述284.2程序步骤图28结 束 语32致 谢33参考文件34第一章 无刷直流电动机原理和机构概述 前 言 无刷类型直流电动机为一个很新型电动机，单片机被作为了它控制关键电动机控制器为本设计目标和要求，其中包含硬件系统设计和软件系统设计。电动机硬件系统电路设计包含：电源电路、串口通信电路、电机驱动电路设计、单片机电路设计；软件系统采取单片机语言进行程序设计。为了最终设计正确性而做了大量试验进行了验证。科学和技术它们很快发展，造成了半导通体技术很大跳跃，开关类型晶体管它出现为了产生了新种类无刷直流型电动机带来了未来。1.1 无刷直流电动机发展概况最近几年对异步类型电动机它变频和调速专研，说到到底就是我们在慢慢去探索怎么去控制现在异步类型电动机它转矩，无刷类型直流电动机一直依靠它很宽调速、很小体积、很高工作效率和它稳定态转速误差很小等优点令它在现在调速领域占了很大优势。 无刷类型直流电机不仅拥有了直流类型有刷电机它工作特征,而且含有频率改变类型装置,所以它又被叫作直流变频,在国际中常见型名词为BLDC.无刷类型直流电机它运转工作效率很高,还有低速转矩,转速工作精度等等全部是很好。它和任何控制类型技术什么变频器相比，它全部是很好,所以它是很值得我们业界人士关注. 1.2本设计内容及研究 无刷类型直流电动机和其它种类电动机去比较话，它全部是一类新种类电动机，它什么驱动啊、控制方法全部和现在电子技术联络很大，所以我们对现在无刷类型直流电机它本体和它控制方法去很系统、深远专研很相关键现实意义。无刷类型直流电机不仅拥有其它交流类型电动机和直流类型电机它们身上优势，它同时还拥有其它交流电动机它们结构上很简单，运行方面也是可靠、维护方面也是很方便等优势，于此它不仅拥有现在直流类型电动机它们运行方面效率很很高、调速方面性能同时也很好优点，还有没有励方面磁性损耗。无刷类型直流电机是把特种类型电机、还有变速结构、其它检测性方面元件、控制方法将要用到软件和硬件形成了一体，组成了新一个伺服功效系统，表现了现在应用科学很多最新研究结果，是实现机电一体化功效高新科技产品。1.3 无刷直流电动机结构和基础工作原理1.3.1 现对无刷直流电动机各部分基础结构说明直流类型无刷性质永磁性方面电动机，关键由电机本体、位置类型方面传感器和电子性开关类型线路组合而成。它定子绕组在通常情况被制成了很多相，它转子是由一个永久型磁钢顺着规定极它对数形成。下图所表示为三相两极直流无刷电机结构（1）电机本体电机本体实际上是一个永磁同时电机。（2）逆变器现在无刷类型直流类型电动机它逆变器主开关在通常情况下全部是用现在IGBT或着是用功率类型MOSFET等全控类型方面元件，部分它主电路现在全部用上了集成类型功率类型模块和智能类型功率模块，用上面这部分模块全部是能够用来提升电动机它系统使用可靠。（3）位置传感器 位置类型传感器在系统中起一定测电动机定子和它转子们磁极位置工作状态下作用，给电动机逻辑类型开关电路实现了换相功效。1.3.2 无刷电机运行原理 无刷直流电动机由电机本体、位置检测类型器件、逆变器和控制器而形成自己去同时电动机控制系统。第一步位置检测类型器件经过检测它自己转子们磁极所在位置信号，然后由控制器把转子位置信号去逻辑处理，然后产生和之对应开关类型信号，开关类型方面一个信号是根据要求好次序去触发电动机它自己逆变器中所用功率类型开关性质器件。同时把它电源功率以逻辑性质关系分去到定子每相绕组，然后令电动机产生了连续工作转矩。1.3.3 无刷直流电动机转矩分析电机本体它电枢类型绕组组成了三相类型星型方法，位置类型传感器是同电机它转子在一个轴上，其控制电路将它位置信号去形成逻辑类型转变，就去形生一个控制类型信号，它控制动信号是经过一个驱动类型电路去隔离后去放大，以后再去进行控制逆变器它功率类型开关性质管，令电机每相绕组按着要求次序去工作。图1-1 无刷类型直流电动机它工作原理图如上面图1-1，当它转子去顺时针进行旋转到上面图a所表示位置时，它转子一个位置类型传感器，把它输出一个信号然后经过它控制电路逻辑关系转变后去驱动电动机逆变器，令图中T1、T2去导通，也就是说A、B两相绕组同时通电，电流经过电源正向极流出，经T1流进A相绕组里，再由B相绕组里流出，经T2流入电源负向极，这个时候它定子和它转子们磁性场去进行相互作用，令电动机它转子进行一个顺时针性转动。它转子将在它空间进行转过了60电角度，然后就到了上图b所表示位置时候，将它转子位置类型传感器将要输出信号，去经过一个控制电路进行逻辑转变，再去驱动逆变器，令上图中T1、T4导通，A和C两相绕组同时通电，电流再由电源正向极流出来，经T1流进A相绕组，再由C相绕组流出来，经T2流进电源负向极。这时候它定子和转子它们自己磁场经过相互之间作用，令电动机它自己转子将会继续地域根据顺时针方向而转动。电机它自己转子会在空间每一次转过60度时候，逆变器自己开关也将会进行一次切换，功率开关类型管子形成了导通逻辑次序是T1、T6T1、T2T3、T2T3、T4T5、T4T5、T6T1、T6。在次期间，转子一直受到根据顺时针旋转电磁转矩作用，沿顺时针方向连续旋转。它转子在空间每当转过了60度时候，电机它定子一次绕组将换流一次，它定子将会合成了磁性场它一个磁状态来一次很好跃变。电动机总共是有六种磁性状态，一个状态是全部有两种相同时候去导通，一相它绕组们导通了时间将会对电动机它转子进行了旋转120度。这么工作方法是叫两相同时导通星型3相6种状态，它就是无刷类型直流电动机中最为常见一个类型工作方法。1.3.4 无刷直流电动机和输出开关管换流信号图1-1 无刷类型电动机直流类型通电候是控制方法开关转换表 无刷类型直流工作电动机它位置在通常情况利用三个在其空间中相间隔120度霍尔类型位置传感器去检演，在霍尔类型传感器位置里它磁场极性将会产生改变时候，它传感器将输出来电平进行改变，因为三个霍尔类型传感器在它位检测性元件们位置上空间里各自相差了120度，由此将三个检测性元件们输出端是能够得到了三个在它们时间上相差了120度、它宽度是180度电平性质信号，用A、B、C来表示，就如上面图1-2中示，把信号A作例，A相它位置宽度是180电导痛角：0-60度，T1是要一定必导通，所以T1状态是1，不过C相在还剩下60度导通电性宽度，所以此段时间将是T1加T6时1，（这个时候下部是能够提供取导通时T4、 T6和T2，同时也为避免一个桥臂直通，这时候T4是不能去导通；同时T2导通时间也是没有达成，所以只有T6事导通）；不过假如在60到120度时，只是A相会去通电，B、C相在不导电时期，所以导通是T1和T2（T1=T2=1），T2就是去为了B相导电而去做准备；假如在120到180度时候，因为每相只拥有了120电导角通电时间，所以T1关断（T1等于0），这时候T2还是在导通（B相就在这个时候开始了将要走进了导电期），T1是关断，T5是不能去导通（预防了桥臂直通），所以这个时候只有T3是被开通了，所以T3信号在这个时间段里是1。别时间段里开关管们导通情况是和着相同。在理论基础上，只要是难呢过确定三个位置类型传感器能在其空间里相差了120度，开关管子们换流时刻就能够推导。不过，为了去简化它控制电路，每一个霍尔类型传感器们起始安装位置会在每相绕组们基准点（r等于0度）上。那么在r等于0度控制条件下，A相它自己绕组将要开始了它通电时刻，刚好和A相位置类型传感器输出来信号A它电平跳变时刻会重合，这时候应该把T1开关管驱动开通。一样道理，别开关管们开通时刻一样可按着这么方法来确定。本人设计是选择了三相无刷类型永磁性直流电动机，它额定电压是48V,它额定功率等于300W。图1-2 无刷类型电动机位置检测和开关管子们驱动信号旋转方向位置类型传感器逆变类型桥开关管子们驱动信号ABCT1T2T3T4T5T6正转001000011010001100011000110100110000101100001110011000反转001011000010100001011110000100000110101001100110000011第二章 无直类型流电动机控制器方案2.1无刷直流电动机系统 控制器为无刷类型直流电动机在运行及去实现了每一个调速伺服性质功效，也就是起到了中心指挥作用。2.2无刷直流电动机控制器设计方案2.2.2 无刷直流电动机控制系统组成框图无刷类型直流电动机控制系统框图，以下图所表示： 图2-1 电动机驱动控制框图2.3控制器基础原理 本设计系统把AT89C51类型单片机作为了关键，由驱动IR2130，以2乘3矩阵类型键盘看成了输入，实现了控制了无刷类型直流电机它开启停止、正反转，在控制系统里，用PWM对和电机来实现它控制，由对它占空比计算来实现正确调速目标。霍尔类型信号将会传到了控制器，那么控制器将由电机相线来向电机它线圈去提供了电源，电机将会旋转，磁钢和线圈也将会转起来，霍尔类型感应到新位置信号，那么控制器她自己粗线同时也会去给电机线圈进行重新去改变它电流方向提供了电，那么电机就会继续去进行旋转（线圈和磁钢她们位置假如发生了改变，线圈一定要去对应去改变电流方向，电机才会能在继续去向一定方向去运动，不然话电机将会在某一个位置上去进行左右摆动，不是去进行连续性旋转），此就叫做电子换相。1.微控制器 它关键性功效就是根据电动机它旋转方向要求和来自于它霍尔转子位置传感器三个输出来信号，把它们成功去处理率来驱动它单元6个功率性开关类型器件们要求得到驱动次序。微型控制器一个最关键作用就是根据它们电压、电流和转速等等形成了反馈模拟类型信号，还有随机地发出来制动类型信号，经过了A/D转变和必需运算以后，借单片机内置时钟类型信号来生成了一个拥有了上面叙述多种多样信息它脉宽调制信号。2.功率驱动单元 它关键是由功率类型开关性器件形成了三相全控桥式逆变类型电路和自举类型电路。自举电路由分立器件组成，也能够去利用专门集成类型电路。3.位置传感器 位置类型传感器是在无刷类型直流电动机里起了测定子和转子它们磁极位置作用，而且也为了逻辑类型开关电路送来了相关换相方面信息。4.周围起到辅助作用和保护作用电路 关键是由电流采样类型电路、电压比较类型电路、过电流保护类型电路、调速类型信号和制动类型信号等等输入电路组成。2.4脉宽调制（PWM）技术2.4.1 脉宽调制原理 PWM（脉冲宽度来调制）是利用区控制一定电压直流类型电源开关频率，变换了负载它两端电压，来得到了控制要求一个新型电压调整方法。在PWM调整系统里，以一个一定频率去接通和断开了电源，根据需要来变换一个T内“开通”和“关断”时间长短。由变换直流电机它电枢上电压“占空比”去得到了变换平均电压大小目标，由此来控制电动机它转速。PWM又被叫做“开关驱动性质装置”。以下图所表示。图2-2 PWM占空比原理第三章无刷直流电动机控制器硬件设计3.1 AT89C51单片机介绍 AT89C51是高性能CMOS 8位单片机，片内含4KB能够反复性去擦写只读程序存放器（EPROM)和128B随机存取数据存放器（RAM)。关键参数： 和MCS-51产品指令系统全部兼容 4KB可反复能够擦能够写Flash闪存存放器 1000次可擦可写周期 全部静态操作：0到24兆赫兹三级加密ROM128*8B内部用户存放器 32能够用来编程I/O口线 16B定时器/计时器 5个中止源 能够编程串行UART通道 低功率消耗空闲模式、掉电模式AT89C51引脚图以下图所表示。 图3-1 AT89C51引脚图3.2单片机最小系统3.2.1 51单片机最小系统电路介绍 51单片机它最小系统中起振电容C2和C3在通常情况下用1533皮法，电容它自己距离离晶振距离假如越近就是越好，晶振距单片机自己距离也是越近话也是越好。P0引脚口是开漏输出，是输出口时候需要去加上拉电阻，它阻值大小通常是1万欧姆。 51单片机最小系统电路图.图3-2 最小系统电路图.1、复位电路用途假如按下了复位按钮后，那么内部程序将会自动地从头重新开始进行了。 图3-3 复位电路图2、复位电路工作原理 51单片机假如要复位话仅仅在第九引脚上接以个高电平而且连续不停2US就行了，单片机系统里，系统假如上电去开启话，这时候就复位一次，假如按键在按下时那么系统将会进行再一次复位，当释放以后再去按下话，系统将还会进行复位。晶振电路：晶振大小取12MHz3.4单片机和键盘接口设计 本设计系统用是最简单2乘3矩阵类型键盘(P2.3-P2.7)来实现对整个控制系统操作，键盘结构以下图所表示：图3-4 系统键盘接口系统按键盘结构和各按键所对应功效及按键取值分别如表3-1和3-2所表示。表3-1 系统键盘结构各键对应功效和键值开启/制动正反转下表为 多种按键所对应功效和按键取值按键表示实现功效按键取值S1开启/制动0XA1S20X92S3正转或是反转0X80S40X61S50X52S60X46各键具体功效以下： S1：开启系统。单片机在上电进行初始化以后，第一步进行扫描键盘，假如S1按下去，那么就开启控制系统，假如不就一直进行扫描键盘，这个时候别键什么功效也没有Error! Reference source not found.。 S4、S6：在系统正常运行期间，假如按下了S4或着是S6，那么系统将会进入了调速状态，这个时后4位数子码管将从左边第1位进行闪烁，代表就是目前位，假如在5S内键盘上没任何输入，就会自动去确定它目前得到输入值，并经过一定调速实现设定值。 S2、S5：假如进行按下了S4或着按下是是S6，那么目前位将会闪烁，这个时候经过S2和S5能够将目前位实现+1/-1，假如在5S内还没有任何操作，则系统将会自动去确定它目前输入值Error! Reference source not found.。 S3：正反转，实现电机正反转。3.5 位置检测电路设计3.5.1传感器选择霍尔类型器件为一个类型磁性传感器。依据霍尔器件它功效能够把它们分成：霍尔线性器件和霍尔开关器件。 在通常无刷类型直流动机中常常会使用转子位置类型传感器，转子位置类型传感器为永磁类型无刷直流电机关键部件。它会进行检测电机它转子位置，然后把它输出来信号经过逻辑改变后去进行控制开关管子通和断，令电机定子各相绕组以一定次序去导通，确保电机连续进行工作。 控制无刷直流电动机时，单片机控制器关键是依据转子目前转动位置，发出对应控制字，经过改变PWM脉冲信号占空比来实现对电机控制。无刷直流电动机转子位置是由位置传感器检测出来。在本设计方案中，采取了三个磁敏式位置传感器（霍尔元件）。常见磁敏式位置传感器是由霍尔元件或霍尔集成电路组成，世界上第一台无刷直流电动机就使用了霍尔元件式位置传感器。霍尔元件式位置传感器因为结构简单、性能可靠且成本低，是现在在无刷直流电动机上应用最多一个位置传感器。 对于本系统反电动势为梯形波，两相导通Y型三相六状态无刷直流电机，我们将三个霍尔组件以相互间隔120o 空间电角度安装在电机定子上，因为电机永磁体极弧宽度为180o电角度，这么当电机旋转时，三个霍尔组件便交替输出三个宽为180o电角度相位互差120o 电角度方波信号。而此时得到位置信号是有毛刺友好波干扰脉冲信号，我们要经过整形电路才能得到上升沿和下降沿全部很陡峭矩形脉冲信号。整形电路图3-2所表示。 图3-5 位置信号整形电路 霍尔元件产生电动势很低，我们要加上拉电阻以提升其输出电压。LM324比较器含有电源电压范围宽、静态功耗小、可单电源使用、价格低廉等优点，所以被广泛应用在多种电路中，本系统整形电路首先经LM324比较器进行简单整形，再经施密特触发器得到上升沿和下降沿全部很陡峭矩形脉冲信号。图3-2整形电路所用施密特触发器输入和输出为反相关系，又称作施密特触发器和非门，其特点以下： 施密特触发器有两个稳定状态，其维持和转换完全取决于输入电压大小。 电压传输特征特殊，有两个不一样阈值电压（正向阈值电压 和负向阈值电压 ） 状态翻转时有正反馈过程，从而输出边缘陡峭矩形脉冲。图3-6整形电路输出脉冲信号 我们知道，门电路有一个阈值电压，当输入电压从低电平上升到阈值电压或从高电平下降到阈值电压时电路状态将发生改变。施密特触发器是一个特殊门电路，和一般门电路不一样，施密特触发器有两个阈值电压，分别称为正向阈值电压和负向阈值电压。在输入信号从低电平上升到高电平过程中使电路状态发生改变输入电压称为正向阈值电压，在输入信号从高电平下降到低电平过程中使电路状态发生改变输入电压称为负向阈值电压。正向阈值电压和负向阈值电压之差称为回差电压，一般门电路电压传输特征曲线是单调，施密特触发器电压传输特征曲线则是滞回，我们称之为回差特征。当传输信号受 到干扰而发生畸变时，可利用施密特触发器回差特征，将受到干扰信号整形成很好矩形脉冲。 图3-6 整形电路输出脉冲信号所表示，我们在每个机械转中得到累计6个上升沿或下降沿，它们恰好对应着6个换向时刻。经过将AT89C51设置为双沿触发捕捉中止功效，能够取得正确换相时刻。用AT89C51P1.0P1.2分别对应去捕捉CAP1CAP3，并检测该口电平状态，来得到具体捕捉中止。3.6换相逻辑电路设计 本文设计用到逻辑电路，使用芯片是GAL16V8，GAL为通用阵列逻辑。它优点为：1.可擦除作用，可改写次数很高，甚至超出了100次；2.一片GAL器件能够实现多种组态PAL器件输出结构逻辑功效，给电路设计带来了很大方便；GAL由五部分组成，它引脚电路图图10所表示：1.输入端:(2-9引脚)共有8个输入端，每个输入端有一个缓冲器，并由缓冲器引出两个互不输出和阵列。2.输出端：（12-19引脚）共有8个输出端，每个单元电路能够经过编程实现全部输出结构实现功效3.系统时钟：（1引脚）为系统时钟输入端，和每个输出单元中触发器时钟输入端相连。4.输出三态控制端：（11引脚）为器件三态控制公共端。 无刷直流电机定子电枢绕组换相和正反转控制是经过用反应电机转子位置霍尔信号改变MOSFET功率管开通和关断次序来实现。AT89C51有2个16位通用定时器/计数器。用通用定时器产生控制电机电压调制PWM波，同时用硬件电路实现电子换相。其电路图3-7所表示： 图3-7用GAL16V8实现电子换相电路图 该电路图要用到一GAL16V8这一芯片来实现。GAL16V8提议工作电平为5V，也能够工作在3.3V以下。含有6432逻辑和门阵列和8个可编程输出逻辑单元。也能够对各个输入端口逻辑信号及其非信号按逻辑和连接实现译码功效。其最大传输延时为3.5ns。依据单片机（P1.0，P1.1，P1.2）捕捉霍尔信号（A，B，C），单片机输出六个状态信号PHASE1PHASE6（接到单片机P0.0P0.5），单片机输出PWM调制信号PWM1（P0.6）和AT89C51输出信号(P0.0P0.5)逻辑组合变换后得到控制6个功率管触发信号（PWM11PWM16）。 在前面我们曾经对电机工作原理做过描述，转子在定子电枢绕组合成磁场和永磁磁场相互作用下沿顺时针方向连续转动，三个霍尔传感器交替输出三个宽为180度电角度，相位互差为120度电角度方波信号，该信号经单片机逻辑变换后和PWM调制信号经过逻辑组合变换得到使逆变器功率管按T1T2，T2T3，T3T4，T4T5，T5T6，T6T1.次序导通触发信号。3.6.1驱动电路将单片机输出PWM调制信号PWM1（P0.6）和AT89C51输出信号(P0.0P0.5)逻辑组合变换后得到控制6个功率管触发信号（PWM11PWM16）接到上图对应27输入口。第4章控制器软件部分设计4.1 控制器软件设计总述 控制器向上向下、向左向右移动、开启、正反装程序让键盘程序进行调用，键盘程序、显示器程序、测速程序、PWM输出程序全部让主程序进行调用。4.3程序步骤图关键模块程序步骤图图4-1所表示；键盘程序步骤图图4-2所表示；显示程序步骤图图4-3所表示。 图4-1 主程序步骤图图 4-2键盘程序步骤图图 4-3显示程序步骤图结 束 语本设计所述无刷直流电机控制器设计制作，调速方便，应用广泛。电子换向性线路为无刷类型直流电机它关键组成部分，包含了控制器和功率变换器。本设计关键是简明介绍了AT89C51类型单片机、霍尔类型传感器它们在无刷类型直流电机控制系统中部分应用。本设计先是介绍了直流电动机发展情况、结构、工作原理，然后去选择控制器设计方案，再去介绍控制器每一部分电路组成，跟着介绍单片机最小系统，还有控制器显示电路、按键电路、过电流保护电路、驱动电路原理讲解等等。最终画出控制器控制电路图，然后在由硬件设计去进行部分必需软件设计。致 谢 在之前学习过程中，我们只了解相关无刷直流电机基础知识，而对于无刷直流电机控制器设计，没接触过。一开始，一头雾水，但在整个设计制作过程中崔老师给我们提供了很多相关设计所需要资料，而且帮助解答了我们在毕业设计中所碰到多种问题，在崔教授指导下我们一点点地克服了困难。做设计过程中我们碰到了很多困扰，当然，这期间也离不开指导老师引导和指点，我们很感谢崔老师认真指导督促和严格要求，是她在我最需要帮助时候立即给我了无私帮助，催老师很耐心和认真来指导我们去作自己毕业设计，可是我就是不省心，给崔老师带来了很多问题和烦恼，可是崔老师不管我有什么问题她全部是很细心和认真来给我讲解。最让我感动就是崔老师每七天全部要和我们见一下，来解答我们多种多样问题，同时呢，她又在催我们去完成自己毕业设计。而且针对每一个人毕业设计去讲解，分析论文中问题，针对每个人问题去分析找出处理措施。 感谢在本科阶段给我上课每一位老师，谢谢你们对我培养和教育。在郑州航院着两年我从老师那里学到了很多东西，也是在这里两年使我成长了很多。参考文件1 张文灼.单片机应用技术M.2 王益全.电动机原理和实用技术.北京:科学出版社，3 杨渝钦主编.控制电机M.北京：机械工业出版社，4 阮毅、陈伯时主编.电力拖动自动控制系统运动控制系统M.5 程琤、温欣玲.单片机原理和应用系统开发M.6 赵亮,侯国锐.单片机C语言编程和实例M.人民邮电出版社，.7 胡文静.永磁无刷直流电动机发展及展望J.微特电机，.35（4）：34388 顾绳古.电机及拖动基础. 9 卢静，陈非凡，张高飞等.基于单片机无刷直流电动机控制系统设计.北京机械工业学院学报，10 李志民,张遇杰著.同时电动机调速系统J.北京:机械工业出版社，1996.