理论力学期末总复习市公开课一等奖百校联赛特等奖课件.pptx

理论力学期末总复习理论力学期末总复习主讲人：姜毅主讲人：姜毅TEL：15161060492第1页第一部分第一部分 静力学静力学第一章第一章 静力学公理和物体受力分析静力学公理和物体受力分析第二章第二章 平面力系（平面力系（平面普通力系平衡问题平面普通力系平衡问题）第三章第三章 空间力系（空间力系（力对轴矩力对轴矩）第四章第四章 摩擦摩擦(摩擦角概念、自锁现象、摩擦摩擦角概念、自锁现象、摩擦平衡问题平衡问题)第2页一、静力学一、静力学第3页第4页第5页第6页第7页第二部分第二部分 运动学运动学第五章第五章 点运动学点运动学（略）（略）第六章第六章 刚体简单运动（刚体简单运动（平移和定轴转动平移和定轴转动）第七章第七章 点合成运动（点合成运动（点速度合成定理，点加速点速度合成定理，点加速度合成定理度合成定理-科氏加速度科氏加速度）第八章第八章 刚体平面运动（速度基点法、投影法、刚体平面运动（速度基点法、投影法、瞬心法；加速度基点法瞬心法；加速度基点法）第8页第六章第六章 刚体简单运动刚体简单运动1 1 平移平移 各点轨迹、速度、加速度完全相同，所以刚体运动能够各点轨迹、速度、加速度完全相同，所以刚体运动能够用用刚体上某一点运动来代表刚体上某一点运动来代表。2 2 定轴转动：定轴转动：刚体上各点速度和加速度刚体上各点速度和加速度OVAAaB BaBnaB第9页第七章第七章 点合成运动点合成运动动动 点点定定 系系动动 系系动系上与动动系上与动点重合点点重合点（牵连点）（牵连点）相对运动相对运动（点运动）（点运动）绝对运动绝对运动（点运动）（点运动）牵连运动牵连运动（刚体运动）（刚体运动）（牵连（牵连点点运动）运动）相对轨迹相对轨迹速度加速度速度加速度 绝对轨迹绝对轨迹速度加速度速度加速度牵连速度加速度牵连速度加速度1 1、一点两系三运动、一点两系三运动第10页第七章第七章 点合成运动点合成运动2 2 动点动系选取标准动点动系选取标准（1 1）动点动系不能同时固连在同一个刚体上动点动系不能同时固连在同一个刚体上。（2 2）动点相对于动系相对运动轨迹）动点相对于动系相对运动轨迹要显著要显著，简单简单（比如轨迹是直线、圆或某一确定曲线），而且动（比如轨迹是直线、圆或某一确定曲线），而且动系要有明确运动（比如平动、定轴转动或平面运动）系要有明确运动（比如平动、定轴转动或平面运动）。3 3 速度合成定理：三种速度间关系。速度合成定理：三种速度间关系。绝对速度是平行四边形对角线。绝对速度是平行四边形对角线。第11页第七章第七章 点合成运动点合成运动4 4、加速度合成定理、加速度合成定理（1）牵连运动是平移）牵连运动是平移（2）牵连运动是定轴转动）牵连运动是定轴转动科氏加速度科氏加速度第12页第八章第八章 刚体平面运动刚体平面运动基点法：是点合成运动方法，也是最基本方法。其概念清基点法：是点合成运动方法，也是最基本方法。其概念清楚，是后两种方法基础楚，是后两种方法基础。1 1、求速度三种方法：、求速度三种方法：ABOABvAvAvBvBA第13页第八章第八章 刚体平面运动刚体平面运动 投影法：求速度较方便，但求平面图形角速度投影法：求速度较方便，但求平面图形角速度不方便。不方便。OABvAvB第14页第八章第八章 刚体平面运动刚体平面运动 瞬心法：瞬心法：瞬心是速度为零特殊点，用瞬心法求瞬心是速度为零特殊点，用瞬心法求速度可看成基点法特例。这种方法求速度比较简速度可看成基点法特例。这种方法求速度比较简便。便。OABvAvBP第15页第三部分第三部分 动力学动力学第九章第九章 质点动力学基本方程质点动力学基本方程（略）（略）第十章第十章 动量定理（动量定理（质心运动定理质心运动定理）第十一章第十一章 动量矩定理（动量矩定理动量矩定理（动量矩定理、刚体绕定、刚体绕定轴转动微分方程、刚体对轴转动惯量、轴转动微分方程、刚体对轴转动惯量、刚体平刚体平面运动微分方程）面运动微分方程）第十二章第十二章 动能定理（常见力功、动能定理（常见力功、质点系动能、质点系动能、动能定理微分和积分形式、机械能守恒定律动能定理微分和积分形式、机械能守恒定律）第16页第十章第十章 动量定理动量定理1、质点系动量质点系动量 质点系中全部各质点动量矢量和，同时也等于质心质点系中全部各质点动量矢量和，同时也等于质心速度与质点系全部质量乘积。速度与质点系全部质量乘积。2、质点系动量定理质点系动量定理3、质心运动定理：质点系质量与质心加速度乘积等于质心运动定理：质点系质量与质心加速度乘积等于作用于质点系外力矢量和。作用于质点系外力矢量和。第17页第十一章第十一章 动量矩定理动量矩定理1、质点系动量矩、质点系动量矩2、定轴转动刚体动量矩、定轴转动刚体动量矩 绕定轴转动刚体对其转轴动量矩等于刚体对转轴转动惯量绕定轴转动刚体对其转轴动量矩等于刚体对转轴转动惯量与转动角速度乘积。与转动角速度乘积。3、质点系动量矩定理、质点系动量矩定理质点系对某定点质点系对某定点o o动量矩对时间一阶动量矩对时间一阶导数，等于作用于质点系外力对于导数，等于作用于质点系外力对于同一点矩矢量和。同一点矩矢量和。第18页第十一章第十一章 动量矩定理动量矩定理4、刚体绕定轴转动微分方程、刚体绕定轴转动微分方程5、刚体对轴转动惯量、刚体对轴转动惯量（1）均质杆转动惯量）均质杆转动惯量第19页第十一章第十一章 动量矩定理动量矩定理5、刚体对轴转动惯量、刚体对轴转动惯量（2）均质圆板对中心轴转动惯量）均质圆板对中心轴转动惯量（3）均质薄圆环对中心轴转动惯量）均质薄圆环对中心轴转动惯量第20页第十一章第十一章 动量矩定理动量矩定理5、刚体对轴转动惯量、刚体对轴转动惯量（4）平行轴定理）平行轴定理 刚体对于任一轴转动惯量等于刚体对经过质心、并与刚体对于任一轴转动惯量等于刚体对经过质心、并与该轴平行轴转动惯量，加上刚体质量与两轴间距离平方乘该轴平行轴转动惯量，加上刚体质量与两轴间距离平方乘积，即：积，即：第21页第十二章第十二章 动能定理动能定理一、常见力功一、常见力功2、弹力功弹力功1、重力功、重力功其中其中k为弹簧刚度系数为弹簧刚度系数第22页第十二章第十二章 动能定理动能定理二、质点系动能二、质点系动能2、定轴转动刚体定轴转动刚体三、刚体动能三、刚体动能1、平移运动刚体、平移运动刚体3、平面运动刚体平面运动刚体（P P为速度瞬心）为速度瞬心）第23页第十二章第十二章 动能定理动能定理四、质点系动能定理四、质点系动能定理求速度定用动能定理；求速度定用动能定理；若机构中有平面运动物体，求机构运动量，用动能定理；若机构中有平面运动物体，求机构运动量，用动能定理；求定轴转动刚体角加速度，用定轴转动刚体转动微分方程求定轴转动刚体角加速度，用定轴转动刚体转动微分方程最简单；最简单；求绳子拉力，可用动量矩定理、定轴转动刚体转动微分方求绳子拉力，可用动量矩定理、定轴转动刚体转动微分方程或质心运动定理；程或质心运动定理；求支座反力必用质心运动定理。求支座反力必用质心运动定理。第24页第十三章第十三章 达朗贝尔定理达朗贝尔定理1、刚体平移时惯性力简化、刚体平移时惯性力简化惯性力系向惯性力系向质心质心C简化，只简化为一个力：简化，只简化为一个力：2、刚体定轴转动时惯性力简化、刚体定轴转动时惯性力简化惯性力系向惯性力系向转动平面与转轴交点转动平面与转轴交点O简化，简化为一个力简化，简化为一个力和一个力偶和一个力偶第25页第十三章第十三章 达朗贝尔定理达朗贝尔定理3、刚体平面运动时惯性力简化、刚体平面运动时惯性力简化惯性力系向惯性力系向质心质心简化，简化为一个力和一个力偶简化，简化为一个力和一个力偶第26页