气动与液压传动控制技术基本常识第一课.ppt

气气动与液与液压传动控制技控制技术基本基本常常识第一第一课第一章 气压传动技术根底知识第一节 概述1.1 概述 气动技术气动技术以空气压缩机为动力源，以以空气压缩机为动力源，以压缩空气为工作介质，进展能量传递或信号压缩空气为工作介质，进展能量传递或信号传递的工程技术。传递的工程技术。1.1 概述 特点：特点：环境污染小，工程实现容易。1.1 概述 应用领域：应用领域：机械、电子、钢铁、运输、橡胶、纺织、机械、电子、钢铁、运输、橡胶、纺织、轻工、化工、食品、包装、印刷及烟草等轻工、化工、食品、包装、印刷及烟草等各个制造行业，尤其在各种自动化消费装各个制造行业，尤其在各种自动化消费装备和消费线中得到了非常广泛的应用。备和消费线中得到了非常广泛的应用。1.1 概述 气动控制技术气动控制技术利用压缩空气作为传递利用压缩空气作为传递动力或信号的工作介质，以气动元件与机械、动力或信号的工作介质，以气动元件与机械、液压、电气、电子包含液压、电气、电子包含PLCPLC和微处理器和微处理器等部分或全部综合构成的控制回路，使气动等部分或全部综合构成的控制回路，使气动元件按消费工艺的需要，自动按设定的顺序元件按消费工艺的需要，自动按设定的顺序或条件动作的一种自动化技术。或条件动作的一种自动化技术。第二节 气压传动根本工作原理一、工作原理1.2.1 工作原理 气压传动主要是依靠气体压力来实现对气压传动主要是依靠气体压力来实现对执行机构运动进展控制。执行机构运动进展控制。气动执行机构气缸的活塞在控制元件气动执行机构气缸的活塞在控制元件换向阀的控制下实现控制。换向阀的控制下实现控制。1.2.1 工作原理 气缸分单作用气缸动作控制和双作用气气缸分单作用气缸动作控制和双作用气缸动作控制。单作用气缸动作控制如图缸动作控制。单作用气缸动作控制如图1.11.1所示，双作用气缸动作控制如图所示，双作用气缸动作控制如图1.21.2所示。所示。234561单作用气缸单作用气缸；2活塞；活塞；3连接气管；连接气管；4按钮式二位三通换向阀按钮式二位三通换向阀；5进气口进气口；6排气口排气口图图11 单作用气缸动作控制示意图单作用气缸动作控制示意图11234651双作用气缸；双作用气缸；2活塞；活塞；3连接气管；连接气管；4按钮式二位四通换向阀按钮式二位四通换向阀；5进气口进气口；6排气口排气口图图12 双作用气缸动作控制示意图双作用气缸动作控制示意图1.2.1 工作原理 单作用缸活塞仅有一个方向上的运动是通过气压作用实现的；而双作用缸活塞的双向往复运动都是在气压作用下实现的。用于控制这两种气缸的换向阀，控制单作用气缸的换向阀有一个进气口、一个排气口和一个与气缸相连的输出口；而控制双作用气缸的换向阀由于同时要控制气缸内两个腔的进排气，所以有两个输出口。二、气动执行元件1.2.2 气动执行元件 气动执行元件气动执行元件在气动系统中将这种在气动系统中将这种把压缩空气的压力能转换为机械能，驱开工把压缩空气的压力能转换为机械能，驱开工作机构作直线往复运动、摆动或旋转运动的作机构作直线往复运动、摆动或旋转运动的元件。元件。1.2.2 气动执行元件 气动执行元件分为直线型和旋转型。输出直线运动的有单作用气缸、双作用气缸等多种类型的气缸；输出摆动运动的有摆动气缸；输出旋转运动的为气动马达。1.2.2 气动执行元件 直线型直线型气缸图图13 普通气缸外形及剖面结构普通气缸外形及剖面结构图图双作用气缸剖面结构双作用气缸剖面结构单作用气缸剖面结构单作用气缸剖面结构1.2.2 气动执行元件 1 1.单作用气缸单作用气缸 图形符号图形符号1活塞杆；活塞杆；2复位弹簧；复位弹簧；3进、排气口进、排气口；4活塞；活塞；5呼吸口；呼吸口；6活塞密封圈活塞密封圈图图14 单作用气缸结构示意图单作用气缸结构示意图1236541.2.2 气动执行元件 特点：特点：构造简单，耗气量少，缩短了气缸构造简单，耗气量少，缩短了气缸的有效行程，弹簧的反作用力会随着压缩的有效行程，弹簧的反作用力会随着压缩行程的增大而增大，使得活塞缸的输出力行程的增大而增大，使得活塞缸的输出力随运动行程的增大而减小。随运动行程的增大而减小。使用范围：使用范围：单作用气缸多用于短行程以及对活塞单作用气缸多用于短行程以及对活塞杆输出力和运动速度要求不高的场合。杆输出力和运动速度要求不高的场合。1.2.2 气动执行元件 2 2.双作用气缸双作用气缸 1无杆腔；无杆腔；2活塞；活塞；3有杆腔有杆腔；4活塞杆；活塞杆；5进、排气口进、排气口图图15 双作用气缸结构示意图双作用气缸结构示意图图形符号图形符号512341.2.2 气动执行元件 3.3.缓冲气缸缓冲气缸 在行程较长或负荷较大时，为了防止活塞在行程较长或负荷较大时，为了防止活塞接近行程末端仍具有较高的速度，会造成接近行程末端仍具有较高的速度，会造成活塞对端盖的冲击的这种现象，应在气缸活塞对端盖的冲击的这种现象，应在气缸的一端或两端设置缓冲装置。的一端或两端设置缓冲装置。1.2.2 气动执行元件1 1活塞活塞 ；2 2缓冲柱塞缓冲柱塞 ；3 3缓冲密封圈；缓冲密封圈；4 4可调节流阀可调节流阀图图1.6 1.6 缓冲气缸结构示意图缓冲气缸结构示意图图形符号图形符号123451.2.2 气动执行元件 4 4.无杆气缸 没有活塞杆，利用活塞直接或间接带动负载实现往复运动的气缸。图图1.7 1.7 机械耦合式无杆气缸机械耦合式无杆气缸剖面结构及实物图剖面结构及实物图1.2.2 气动执行元件 5.5.双活塞杆气缸双活塞杆气缸 与一样缸径的标准气缸相比，双活塞杆与一样缸径的标准气缸相比，双活塞杆气缸可以获得两倍的输出力。气缸可以获得两倍的输出力。图图1.8 1.8 双活塞杆气缸实物图双活塞杆气缸实物图1.2.2 气动执行元件 6.6.导向气缸导向气缸 导向气缸的驱动单元和导向单元被封闭导向气缸的驱动单元和导向单元被封闭在同一外壳内，并可根据详细要求选择安装在同一外壳内，并可根据详细要求选择安装滑动轴承或滚动轴承支承。滑动轴承或滚动轴承支承。图图1.10 1.10 导向气缸实物图导向气缸实物图1.2.2 气动执行元件 1234561-1-端板端板 ；2-2-导杆；导杆；3-3-滑动轴承或滚动轴承支承；滑动轴承或滚动轴承支承；4-4-活塞杆；活塞杆；5-5-活塞活塞 ；6-6-缸体缸体图图1.9 1.9 导向气缸结构示意图导向气缸结构示意图1.2.2 气动执行元件 7.多位气缸 将缸径一样但行程不同的两个或多个气缸连接起来，组合后的气缸就能具有三个或三个以上的准确停顿位置。图图1.11 1.11 多位气缸实物图多位气缸实物图1.2.2 气动执行元件 摆动气缸摆动气缸 摆动气缸是利用压缩空气驱动输出轴在摆动气缸是利用压缩空气驱动输出轴在一定的角度范围内作往复摆动的气动执行一定的角度范围内作往复摆动的气动执行元件，多用于物体的转位、工件的翻转、元件，多用于物体的转位、工件的翻转、阀门的开闭等场合。阀门的开闭等场合。摆动气缸按构造特点可分为叶片式、齿摆动气缸按构造特点可分为叶片式、齿轮齿条式两大类。轮齿条式两大类。1.2.2 气动执行元件 1 1叶片式摆动气缸叶片式摆动气缸 叶片式摆动气缸是利用气压作用在叶片叶片式摆动气缸是利用气压作用在叶片上，使得叶片带动与其连在一起的转轴作上，使得叶片带动与其连在一起的转轴作摆动来输出力矩的。摆动来输出力矩的。叶片式摆动气缸可分为单叶片式和双叶叶片式摆动气缸可分为单叶片式和双叶片式。片式。1.2.2 气动执行元件1叶片；叶片；2转轴转轴图图112 单叶片式摆动气缸剖面结构图单叶片式摆动气缸剖面结构图图形符号图形符号211.2.2 气动执行元件 2 2齿轮齿条式摆动气缸齿轮齿条式摆动气缸 431211转轴；转轴；2齿轮；齿轮；3齿条；齿条；4活塞活塞图图113 齿轮齿条式摆动气缸剖面结构图齿轮齿条式摆动气缸剖面结构图1.2.2 气动执行元件 气动马达气动马达 气动马达是利用压缩空气的压力能驱气动马达是利用压缩空气的压力能驱开工作部件作连续旋转运动的气动执行开工作部件作连续旋转运动的气动执行元件。元件。按构造形式气动马达可分为叶片式、按构造形式气动马达可分为叶片式、活塞式和齿轮式三类。活塞式和齿轮式三类。1.2.2 气动执行元件1定子；定子；2转子；转子；3叶片叶片图图114 叶片式气动马达外形及结构示意叶片式气动马达外形及结构示意图图图形符号图形符号1231.2.2 气动执行元件 气动肌腱气动肌腱 气动肌腱是一种新型的气动执行机构，它由一个柔性软管构成的收缩系统和连接器组成。图图1.15 1.15 气动肌腱实物图气动肌腱实物图1.2.2 气动执行元件 真空元件 在气动系统中有一类元件在低于大气压下工作的元件，这类元件称为真空元件，由真空元件构成的气动系统称为真空系统。工业上，真空系统主要是利用其真空吸附力来完成各项工作的。利用真空技术可以很方便的实现对平板、箱体等外表光滑平整的物体，特别是易碎、易变形物体的吸持、搬运等功能。1.2.2 气动执行元件 真空系统一般由真空发生器真空压真空系统一般由真空发生器真空压力源、吸盘执行元件、控制阀力源、吸盘执行元件、控制阀有手动阀、机控阀、气控阀和电磁阀有手动阀、机控阀、气控阀和电磁阀及附件过滤器、消声器等组成。及附件过滤器、消声器等组成。1 1喷嘴；喷嘴；2 2接收室；接收室；3 3混合室；混合室；4 4扩散室扩散室图图1.16 1.16 真空发生器工作原理及实物图真空发生器工作原理及实物图1234图形符号图形符号图形符号图形符号（1 1）圆形平吸盘）圆形平吸盘 （2 2）波纹吸盘）波纹吸盘图图1.17 1.17 真空吸盘实物图真空吸盘实物图1.2.2 气动执行元件 气动手指气动手指 气动手指气爪可以实现各种抓取功能，气动手指气爪可以实现各种抓取功能，是现代气动机械手中一个重要部件。气动手是现代气动机械手中一个重要部件。气动手指的主要类型有平行手指气缸、摆动手指气指的主要类型有平行手指气缸、摆动手指气缸、旋转手指气缸和三点手指气缸等。气动缸、旋转手指气缸和三点手指气缸等。气动手指能实现双向抓取、动对中，并可安装无手指能实现双向抓取、动对中，并可安装无接触式位置检测元件，有较高的重复精度。接触式位置检测元件，有较高的重复精度。1.2.2 气动执行元件1平行气爪 图图1.18 1.18 平行手指剖面结构与实物图平行手指剖面结构与实物图1.2.2 气动执行元件2摆动气爪 图图1.19 1.19 摆动手指剖面结构与实物图摆动手指剖面结构与实物图1.2.2 气动执行元件3旋转气爪 图图1.20 1.20 旋转手指剖面结构与实物图旋转手指剖面结构与实物图1.2.2 气动执行元件4三点气爪图图1.21 1.21 三点手指剖面结构与实物图三点手指剖面结构与实物图三、人力控制换向阀1.2.3 人力控制换向阀 方向控制阀是用来控制气体流动方向和气流通断的气动控制元件。方向控制阀按其作用特点可以分为：单向型控制阀和换向型控制阀换向阀。1.2.3 人力控制换向阀 单向阀是用来控制气流方向，使之只能单向通过的方向控制阀。图图122 单向阀外形及结构示意图单向阀外形及结构示意图图形符号图形符号1.2.3 人力控制换向阀 依靠人力对阀芯位置进展切换的换向阀依靠人力对阀芯位置进展切换的换向阀称为人力控制换向阀，简称人控阀。人控阀称为人力控制换向阀，简称人控阀。人控阀又可分为手动阀和脚踏阀两大类。又可分为手动阀和脚踏阀两大类。图图1.23 1.23 人力控制换向阀外形示意图人力控制换向阀外形示意图（1 1）按钮式）按钮式（2 2）定位开关式）定位开关式（3 3）脚踏式）脚踏式1.2.3 人力控制换向阀 常用的手动两位三通换向阀的构造如图。常用的手动两位三通换向阀的构造如图。动作前动作前 动作后动作后 图图124 截止式手动按钮两位三通换向阀结构示意图截止式手动按钮两位三通换向阀结构示意图图形符号图形符号1.2.3 人力控制换向阀 各种常用的换向阀的图形符号如下图。各种常用的换向阀的图形符号如下图。二位二通换向阀二位二通换向阀常通型二位三通换向阀常通型二位三通换向阀常断型二位三通换向阀常断型二位三通换向阀二位五通换向阀二位五通换向阀二位四通换向阀二位四通换向阀中位封闭式三位五通换向阀中位封闭式三位五通换向阀图图125 常用换向阀的图形符号常用换向阀的图形符号复习考虑题1 1 什么是气动执行元件？它的运动可分为哪两什么是气动执行元件？它的运动可分为哪两类，主要有哪些元件？类，主要有哪些元件？2.2.单作用气缸和双作用气缸相比两者在构造和用单作用气缸和双作用气缸相比两者在构造和用处上有什么不同？处上有什么不同？3.3.为什么在很多时候需在气缸两端设置缓冲装置为什么在很多时候需在气缸两端设置缓冲装置？缓冲装置又是怎样实现对气缸活塞运动的缓冲？缓冲装置又是怎样实现对气缸活塞运动的缓冲的？的？4.4.气压传动系统中的控制阀主要有哪三类，它们气压传动系统中的控制阀主要有哪三类，它们分别有什么作用？分别有什么作用？5.5.换向阀的换向阀的“位和位和“通分别表示什么含义？通分别表示什么含义？课堂小结1 1单作用气缸和双作用气缸的特点单作用气缸和双作用气缸的特点2.2.气动马达的工作原理气动马达的工作原理3.3.真空元件的构造组成及原理真空元件的构造组成及原理4.4.人力控制换向阀的种类人力控制换向阀的种类