超经典CANoe综合项目工程案例.doc

CANoe 入门 Step by step系列（一）基本应用
CANoe是Vector公司针对汽车电子行业总线分析工具，当前我用CANoe7.6版本进行简介，其她版本功能基本差不多。
硬件我使用是CAN case XL.
1,CANoe软件安装很简朴，先装驱动，再装软件。安装完毕，插上USB，连接硬件，这样在控制面板中,Vector Hardware 进行查看

通过查看信息可知，CANcaseXL中两个piggy，一种是251（高速CAN），一种是7269（LIN），此外惯用尚有1054（低速CAN，或称容错CAN），由于CANcaseXL中只能支持两路通讯，这样piggy可以自由组合
2,硬件连接正常，打开CANoe软件
File->New Configuration 可以选取新建工程模版，咱们这里选取CAN_500kBaud.tcn,这样新建了波特率为500K CAN工程，可以File->Save Configuration,进行保存
3,接下来就要使用CAN db++ Editor工具对总线网络节点，消息，信号，进行定义了。
点击工具栏这个图标   ，或 开始菜单中找这个工具启动
启动后，File->Create Database,选取CANTemplate.dbc,选取目录及文献名，进行保存

右键 Network nodes->New ，进行网络节点定义,这里只需要填写Name即可，例如：Node_A
然后添加Node_B，完毕后如下图，这样在Network nodes目录下面添加出来两个节点

节点添加完毕后，下一步添加CAN消息，右键Messages->New,这是需要定义名称，ID，DLC等信息，如下：

然后在Transmitters页面，点击Add按钮，添加Node_A为发送节点，意思就是说，此消息是从Node_A节点发送出来

其实尚有一种办法就是，此时暂时不定义发送节点，然后直接以拖曳方式拖曳到发送节点上，功能上是同样
有了消息，消息里携带东西自然是信号咯，那么咱们开始创立一种信号
右键Signals->New,填写如下信息

信号固然要放到消息中咯，切换到Messages页面，Add 咱们刚刚建立Message_A,固然和上面同样，采用拖曳方式从Signal到Message中建立关联也是可以。

上面信息中Intel模式和Motorola格式区别如下：

用0和1来表达开关信号状态似乎还不是很直观，咱们可以使用on和off来表达就好了，于是View->Value Tables,右键空白处->New，键入如下信息：

定义好了之后，还需要跟信号进行关联。右键需要关联信号->Edit Signal,Value Table 中关联刚才建立那个Value Talbe项

这样一种信号就完毕了，此外还需要加一种类似信号，可以点击Signal根目录，在右边选取Signal复制，及粘贴，然后双击复制好Signal后，进行某些编辑，然后用上面办法关联Message即可迅速建立第二个信号了，是不是很以便
继续添加第三个信号，Indicator_A，跟上面同样，但是我这个信号想放在Message第二个字节位置，怎么办？
其实很简朴，有两种办法：第一种，右键已经关联好，即在Message目录下信号，Edit mapped signal，在弹出对话框中Startbit中填8，这样就这个信号就跑到该消息第二个字节中了。第二种办法，右键该消息->Edit Message,在Layout页面中，拖动信号色块进行移动

以上Message_A消息及消息下所定义已经定义完毕

如法炮制此外一种消息Message_B，完毕后如下图。

下面创立环境变量，右键Environment variables

陆续把其她环境变量加好，IndicatorAccess属性为Write哦，加完如下：

数据库定义这款基本上就OK了。保存后关闭CANdb++ Editor,回到CANoe主程序中。
请在Configuration->Options->Configuration Settings->Channel Usage 设立使用通讯通道，由于这个只需要1路CAN，其她都设立为0就可以。
点这个选项页面可浮现Simulate Setup 界面

右键Databases->Add,把刚刚创立好dbc给加载进来，之后再连线上右键->Insert Network Node

成果如下：

右键这个ECU模块->Configuration,在Network Node 选取Node_A,完毕，然后添加Node_B

完毕后如下图，这样dbc与CANoe关联就好了。

4，界面设计
网络及相应关系设立好之后，应当设计界面了，一种良好界面可以直观显示及控制各种信号。
界面设计工具备两种：一种是Panel Designer,新界面设计工具，此外一种是Panel Editor是老界面设计工具，无论采用何种工具设计界面，都可以和CANoe较好兼容，没有问题。下面咱们先用第一种界面设计工具来完毕界面设计
点击工具栏这个图标或File->Open Panel Designer,打开界面编辑器，界面如下：

保存一下该界面，起名为Panel_A,一种空界面上可以放置右上边若干组件。放置好之后，选中界面上组件时候，右下侧回显示当前选中组件属性，可以更改相应大小位置等，但最重要是Symbol属性，这里要说一下，每个界面组件也都需要与CANoe关联，否则单纯界面是没有任何意义，关联重要是信号和环境变量，在Symbol属性Symbol Filter属性中可以进行选取，咱们这里关联是环境变量，因此选取Environment Variable，然后再点击上面Symbol属性，然后在弹出页面中选取相应关联变量

完毕后可以按同样办法设计Panel_B,也可以Save As 办法迅速建立同样Panel但是与环境变量关联和界面文字需要进行微调。这样两个Panel都已完毕。也已经建立了与CANoe之间关联。
5，CAPL编程
所有前期准备工作和组装工作都已完毕，当前需要编写程序使整个系统有机运营起来。回到CANoeSimulation Setup界面，然后点击Node_A模块，像铅笔同样图标，填写程序名称，这里NodeA,然后打开编程界面，完毕如下程序。然后完毕Node_B程序。小技巧：如果背不出详细消息名称，信号名称或环境变量，可以右键程序空白处，你会得到意外惊喜，试试看。

OK大功告成
6，运营
当前点击工具栏，运营程序。注意：这里表达实际网络，所有消息是发送到物理网络上，如果只是验证程序，设立成这样就可以了。完整运营成果如下：

就是这样，一步一步，咱们完毕了第一种完整CANoe应用工程，虽然这只是入门第一步，但整个CANoe开发流程基本涵盖，如果能跑出上面运营成果，依然可以给咱们诸多惊喜。咱们需要这样惊喜，由于这是咱们继续前行动力。

CANoe 入门 Step by step系列（二）CAPL编程

CAPL就是Communication Application Programming Laguage缩写，CAPL类似于C语言语法，因而所有语法请参照C语言教程，这里不在这里进行详述，关于C语言，毫无疑问，一方面推荐人们看谭浩强教师书，典型中典型，看完这本C语言应当没问题了。CAPL在CANoe中起到重要作用，她将所有某些联系起来（请看下图）当前咱们予以上一节基本上，来着重简介CAPL编程。

CAPL语法是C语言，又有某些C++特性，this指针，事件等，对于事件理解可以学习任意一种面对对象语言，首推C#.NET,可以参照我博客学习，固然这个似乎比CAPL自身更加难，事件也更加多，但这并不妨碍对事件理解，其中事件类型如下图：

下面来几种小例子协助理解
来个CANoe版本hello world！来兴奋一小下吧。开整~
在打开CANoe，新建个工程，在Simulation Setup中加个Network node ,点铅笔，忘了吗，上一节刚讲过，右键Start->New,键入如下代码

编译后，关闭CAPL Brower。运营CANoe工程，成果如下,哇塞成功咯，好有成就感啊。

这个例子似乎跟CAN通讯没啥太大关系啊，好，咱们接下来再做一种例子

运营成果如下，按键盘b键，将发送一种CAN消息，连dlc是啥都不懂得同窗，推荐先学习一下CAN基本知识，推荐瑞萨公司《CAN入门书》，讲非常好。

运营刚刚那个例子你会发现，按一下b，只发送一条消息，但在实际应用中CAN消息都是循环持续发送，咱们要对刚刚程序进行某些修改。完毕这样功能。程序如下：
variables
{
    message 0x400 msgA = {dlc=1};
    mstimer timerA;
    int conditionA = 0;
}
on key 'a'
{
    conditionA = !conditionA;
    if(conditionA ==1)
    {
        setTimer(timerA,200);
    }
}
on timer timerA
{
    if(conditionA==1)
    {
        setTimer(timerA,200);
    }
    msgA.byte(0) = msgA.byte(0)-1;
    output(msgA);
}
运营成果如下：按A键，Timer启动，发送消息

接下来咱们一起来看总结一下CAPL编程要点：

CAPL编程学习，需要通过不断在实践中积累，此外别无她法。以上真真儿只是入门，如果你真心看过，不如你真心写过。

CANoe 入门 Step by step系列（三）简朴例子剖析

最佳学习方式是什么？模仿。有人会问，那不是山寨么？但是我以为，那是模仿初级阶段，当把别人最佳设计已经融化到自己血液里，变成自己东西，而灵活运用时候，才是真正高档阶段。正所谓画虎画皮难画骨。但初级阶段依然是必要经历过程，她会使你在达到高档阶段过程中少走诸多弯路，下面咱们来迈出这一步。先研究一下别人简朴例子。
    最佳例子莫过于Vector自身Demo了，这个在安装完CANoe之后就会被自动安装。先看最简朴一种，名字叫Easy，但并不简朴哦，比咱们之前简介所有东西都整合再一起了，很简朴，但很全面。但是如果你说，这个我自己也可以完全自己写出来（并不是仅仅是看懂哦），那么我可以必定说，在工作中，你完全可以胜任普通任务规定哦~，剩余只是工作量问题了。但我相信到当前为止，你们诸多人，都无法写出这样程序，因此我建议你们把这个程序好好研究明白，这点很重要。废话不多说，上图，下面是打开运营后界面。

通过面板可以控制，及显示诸多动画效果，做非常美丽。在别的窗体也将重要数据以图表等体现方式呈现出来。
咱们先看一下DBC内容吧
Signals：
EngineSpeed  车速信息
FlashLight      双跳灯
HeadLight      大灯
OnOff            引擎状态

Messages:
EngineState  引擎状态：包括信号有OnOff，EngineSpeed
LightState    灯光状态：包括信号有FlashLight，HeadLight

Network nodes:
Display        显示节点，接受所有消息
Engine        引擎节点，发送EngineState 消息
Light          灯光节点，发送LightState 消息

Environment variables:   环境变量，普通与界面组件有关联，这样就实现了图形化界面控制与显示，下面就是关联界面组件
EnvEngineSpeedDspMeter  
EnvEngineSpeedDspText   
EnvEngineSpeedEntry       
EnvEngineStateDsp          
EnvEngineStateSwitch       
EnvHazardLightsSwitch     
EnvHeadLightSwitch         
EnvLightDsp                    
注意一下信号信息：

Definition页面，Init.Val输入框使能了，之前是灰色状态，为什么呢？点击一下蓝色带下划线连接，弹出窗台如下：

意思是说这个值设立，必要要定义属性才干有效，之前始终没有提到信号属性，这次还是第一次遇到哦。个人理解信号属性是表白信号特点一系列参数，固然消息和节点也均有相应属性。为了更加详细理解这个属性，咱们求助于协助。

哦，明白了，本来是用来初始化数据哦。其实在Definition表达是物理值，都要转换成Raw值保存到GenSigStartValue属性中。在属性创立咱们之前也没有提到过，这里讲一下，请在CANdb++ Editor菜单中，View->Attribute Definitions

右键，New，填写好信息即可。属性背后跟行为是密切有关，甚至跟底层dll，其她某些属性请参照Help文档，固然重要属性咱们也会跟人们在背面提到。
dbc尚有某些细节，就是接受消息定义，之间也没简介过，例如Display节点只接受消息，那么你就应当在节点属性上进行配备，办法是右击节点然后点Edit Node，在Mapped Rx Sig.中就可以定义接受信号了，Add…

其实不定义接受消息也是可以，但会在File->Consistency check 检查中中显示出无接受节点等报警。例如前面第一讲例子dbc检查如下：

再看一下CAPL程序。
engine.can 程序如下：

variables 
{
}
on envvar EnvEngineStateSwitch         //当拨动开关时候，会更改发动机发出信号
{
  $EngineState::OnOff = @this;           //注意信号和环境变量直接赋值时符号，信号用$,环境变量用@
  if(@this)
    $EngineState::EngineSpeed = @EnvEngineSpeedEntry;
  else
    $EngineState::EngineSpeed = 0;
}
on envvar EnvEngineSpeedEntry         //当移动车速滑条时，会更改发动机发出信号
{
  if(@EnvEngineStateSwitch) 
  {
    $EngineState::EngineSpeed = @this;
  }
}
on start                                         //程序开始运营时候，将调用所有环境变量事件
{
  CallAllOnEnvVar();    // call all envvar procedures of this model and
                        // thus consider the START VALUES of all environment
                        // variables for:  
                        //  - initialization of all message variables
                        //  - starting of any timers
                        //  - sending messages (output) with start values
}
light.can 程序如下：
variables 
{
  msTimer tFlashLightFrequency;                 //定义闪灯定期器
  const int gFlashLightFrequency = 500;      //定义闪灯频率，初始化为500ms
  int gHazardLightsStatus = 0;                   //定义危险灯信号
  int gDebugCounterTX = 0;                      //用于调试，记录TX报文个数
  int gDebugCounterTXRQ = 0;                  //用于调试，记录TXRQ报文个数
  int gDebugCounterRX = 0;                      //用于调试，记录RX报文个数
}
on envvar EnvHeadLightSwitch                   //大灯开关状态更改时，更新灯光消息信号
{
  // assign EV value to the message signal
  $LightState::HeadLight = @this;
}
on start
{
  CallAllOnEnvVar();    // call all envvar procedures of this model and
                        // thus consider the START VALUES of all environment
                        // variables for:  
                        //  - initialization of all message variables
                        //  - starting of any timers
                        //  - sending messages (output) with start values
  setWriteDbgLevel(0)；// set DbgLevel = 1 to get more information in Write-Window
}
on message LightState    //调试用，打印有关信息
{
  if (this.dir == TX)
  {
    gDebugCounterTX++;
    if(gDebugCounterTX == 10)
    {
      writeDbgLevel(1,"LightState TX received by node %NODE_NAME%");
      gDebugCounterTX = 0;
    }     
  }
  if(this.dir == TXREQUEST)
  {
    gDebugCounterTXRQ++;
    if(gDebugCounterTXRQ == 10)
    {
      writeDbgLevel(1,"LightState TXREQUEST received by node %NODE_NAME%");
      gDebugCounterTXRQ = 0;
    } 
  }
  if (this.dir == RX)
  {
    gDebugCounterRX++;
    if(gDebugCounterRX == 10)
    {
      writeDbgLevel(1,"Error：LightState RX received by node %NODE_NAME%");
      gDebugCounterRX = 0;
    }
  }
}
on envVar EnvHazardLightsSwitch      //危险警示灯开关变化时，更新灯光消息闪灯信号
{
  if (@this)
  {
    gHazardLightsStatus = 1;
    setTimer(tFlashLightFrequency，gFlashLightFrequency);
  }
  else
  {
    cancelTimer(tFlashLightFrequency);
    gHazardLightsStatus = 0;
  }
  $LightState::FlashLight = gHazardLightsStatus;
}
on timer tFlashLightFrequency             //危险报警灯间隔闪烁控制
{
  gHazardLightsStatus = (gHazardLightsStatus == 1 ?0 ：1);
  $LightState::FlashLight = gHazardLightsStatus;
  setTimer(this，gFlashLightFrequency);
}
on key '0'                                      //按键事件，定义打印调试信息级别
{
  setwriteDbgLevel(0);
}
on key '1'                                      //按键事件，定义打印调试信息级别
{
  setwriteDbgLevel(1);                    
}
以上程序，有C语言基本同窗应当都可以看得懂，这里不用详细简介了。
看完程序人们也许有个疑问，没有调用任何发送CAN消息函数（只是更改其中信号），但报文却真发出去了，这是为什么呢？
这是由于周期发送消息工作，已经在消息属性中定义了，这样消息会自动周期发送。如下：

这个在消息属性查看中界面，固然也可以在上面咱们简介View->Attribute Definitions，进行修改和查看，但区别是，这个只是针对个别消息，View->Attribute Definitions，是针对所有状况。尚有消息属性中，对此进行归类，以上归类到Interaction Layer这个是CAN通讯交互层。上面各个属性详细含义，请参照协助文档，均有详细阐明。
下面说一下界面。

选中一种界面组件，在状态栏中可显示她类型，关联对象等信息。右边为属性窗口，定义选中组件属性

这个组件类型为：Switch/Indicator
属性栏中：
Image 表达该组件使用图片，由于要表达几种状态，因此做成这样，尺寸105x34 pix

State Count 表达状态个数
其她属性不一一简介了，自己试一下基本可以懂得，实在不行求助协助文档，这里不一 一简介了。
到当前整个工程剖析基本上结束了，但说过这些局限性以覆盖所有细节，但基本脉络已经很清晰了，剩余可以自己研究，都不难理解。个人建议，在实际工作中创立自己工程，当遇到问题是，参照例子中实现方式，这样更加协助理解。进步也最快。