基于单片机的直流电机速度控制新版系统毕业论文.doc

学校代码 10722 学 号 分类号 密 级 公 开 本科毕业论文（设计）题目：基于单片机直流电动机控制(中、英文) Control of DC motor based on SCM作 者 姓 名： 专 业 名 称：电气工程及其自动化学 科 门 类： 工 科 指 导 教 师： 提交论文日期： 二0一四年五月 成 绩 评 定： 摘 要随着微电子和计算机技术发展，直流电机规定量与日俱增，它广泛用于打印机、电动玩具等消费类产品以及数控机床、工业机器人、医疗器械等机电产品中，并在国民经济各个领域均有应用。研究直流电机控制系统，对提高控制精度和响应速度、节约能源等都具备重要意义。由于单片机具备集成度高、解决功能强、可靠性好、构造简朴、价格低廉、易于使用等长处，因此论文采用51系列单片机进行控制系统设计，由硬件设计和软件设计两某些构成。其中，硬件设计重要涉及单片机最小系统、键盘控制模块、直流电动机驱动模块、复位电路模块、晶振电路模块等功能模块设计。软件设计涉及主程序以及各个模块控制程序，最后实现对直流电机转动方向及转动速度控制。系统具备智能性、实用性及可靠性特点。核心词：直流电动机；转速控制；方向控制AbstractAlong with the development of microelectronics and computer technology，the requirement of the dc motors quantity grows day by day，it is widely used in printers，electric toys and other consumer products as well as the numerical control machine tools，industrial robots，medical equipment and other mechanical and electrical products，and applied in all professions and trades of the national economy.Study of dc motor control system，to improve the control precision and response speed，energy conservation is of great significance. Because singlechip has advantages of high integration，strong processing power，good reliability and the characteristics of simple structure，low cost as well as easy to use，so the paper uses the 51 series microcontroller design the control system，the whoie design include hardware design and software design two parts.Among them，the hardware design mainly includes the SCM minimal system，the keyboard control module，dc motor driver module，reset circuit module，crystals circuit module，and other function modules design.Software design includes the main program and each module control program.Thereby do realize the function of controlling the rotation direction and speed.The system has the characteristics of intelligence，practicality and reliability.Keywords：dc motor;speed control;direction control目 录摘 要2Abstract31 绪论41.1 研究背景41.2 研究价值41.3 研究内容42 直流电动机简介52.1 直流电动机工作原理及其构造52.2 直流电动机PWM调压调速原理63 控制系统总体设计63.1 设计方案分析与比较63.2 系统构造设计93.3 单片机89C51简介93.4 L298N电动机驱动芯片简介104 硬件设计114.1 单片机系统电路114.2 复位电路124.3 时钟电路134.4 直流电机驱动电路144.5 键盘电路155 软件设计165.1 单极性可逆电动机驱动系统电动机启停、正反转控制165.2系统总体流程设计176 仿真调试196.1 Keil C51软件简介196.2 Proteus仿真软件简介196.3 调试20总结23参照文献24附录26谢辞281 绪论1.1 研究背景直流电动机是最早浮现电动机，也是最早实现调速电动机。长期以来，直流电动机始终占据着调速控制统治地位。由于它具备良好线性调速特性，简朴控制性能，高效率，优秀动态特性，当前仍是大多数调速控制电动机最优选取。因而研究直流电机速度控制，有着非常重要意义。近十几年来，单片机作为微计算机一种很重要分支，应用广泛，发展迅速，已经对人类社会产生了深远影响。单片机在生产过程控制、自动检测、数据采集及解决、科技计算、商业管理及办公室自动化等方面获得了广泛应用。单片机具备体积小、重量轻、耗能省、价格低可靠性和通用灵活性等特点，特别是美国Intel 公司生产MCS-51 系列单片机，由于其具备集成度高、解决功能强、可靠性好、构造简朴、价格低廉、易于使用等长处，在国内已经得到广泛应用。 1.2 研究价值 此前电动机大多使用由模仿电路构成控制柜进行控制，当前单片机已经开始取代模仿电路作为电机控制器。当前电机控制器发展方向越来越趋于多样化和复杂化，既有专用集成电路未必能满足苛刻新产品开发规定，为此可考虑开发电机新型单片机控制器，因而研究电机调速控制有着非常重要意义。1.3 研究内容本设计实现是用单片机来控制直流电机，其中通过4位按键来实现电动机启停、正反转、加速、减速。调速系统重要是通过调节PWM占空比大小来实现。2 直流电动机简介2.1 直流电动机工作原理及其构造电机是指根据电磁感应定律实现电能转换或传递一种电磁装置，它重要作用是产生驱动转矩，作为用电器或各种机械动力源。直流电动机励磁线圈两个端线通有相反方向电流，使整个线圈产生绕轴扭力，使线圈转动。为使电枢受到一种方向不变电磁转矩，核心在于当线圈边在不同极性磁极下，将流过线圈中电流方向及时地加以变换，即进行所谓“换向”。为此必要增添一种叫做换向器装置，换向器配合电刷可保证每个极下线圈边中电流始终是一种方向，就可以使电动机能持续旋转。直流电动机构造分为定子与转子两某些。定子涉及：机座，主磁极，换向极，电刷装置等。转子涉及：电枢铁芯，电枢绕组，换向器，轴和电扇等。（1）定子定子就是发动机中固定不动某些，它重要由机座、主磁极、换向级和电刷装置构成。机座不但起到导磁作用，并且会起到机械支撑作用。主磁极作用是在电枢表面外气隙空间里产生一定形状分布气隙磁密，也称主极。普通大多数直流电机主磁极都是由直流电流来励磁，因而主磁极上还应当装有励磁线圈。换向级普通用整块钢板构成，且外面套有换向级绕组。换向级绕组导线截面积比较大，而匝数比较少，是由于换向级绕组里有电枢电流流过。电刷装置作用是把电动机转动某些电流引出到静止电路里。电刷普通状况下与换向器配合使用。（2）转子转子是电动机转动某些，重要由电枢和换向器构成。电枢是电动机中产生感应电动势某些，重要涉及电枢铁芯和点数绕组。电枢铁芯成圆柱形，由硅钢片叠成，表面冲有槽，槽中放电枢绕组。通有电流电枢绕组在磁场中受到电磁力矩作用，驱动转子旋转，起了能量转换枢纽作用，故称“电枢”。换向器又叫做整流子，对于直流电动机来说是一种特殊装置。它是由楔形铜片叠成，片间用云母垫片绝缘。换向片嵌放在套筒上，用压圈固定后成为换向器再压装，在转轴上电枢绕组导线按一定规则焊接在换向片突出叉口中。固定电刷被换向器用弹簧压在表面，进而让转动着电枢绕组同外电路连接到一起，与此同步可以将外部直流电流转成电枢绕组内交流电流。2.2 直流电动机PWM调压调速原理直流电动机转速n表达式为：n=(U-IR)/K （2-1）Error! No bookmark name given.式中：U电枢端电压；I电枢电流；R电枢电路总电阻；每极磁通量；K电动机构造参数。由式2-1可以看出，直流电动机转速控制办法可分为对励磁磁通进行控制励磁控制法和对电枢电压进行控制电枢控制法。本设计使用是励磁恒定不变状况下，通过调节电枢电压来实现调速。绝大多数直流电动机使用开关驱动方式。开关驱动方式是使半导体功率器件工作在开关状态，通过脉宽调制PWM来控制电动机电枢电压，实现调速。此时电动机电枢绕组两端电压平均值U0为：U0=(t1US+0)/(t1+t2)=t1US/T=Us (2-2)式中Us为电源电压，T为一种脉冲周期，t1表达在一种周期T内开关导通时间，为占空比，表达一种周期T内开关导通时间与周期比值，变化范畴为01。当电源电压Us不变，变化即可变化端电压平均值，从而达到调速目。3 控制系统总体设计3.1 设计方案分析与比较1、电动机调速控制模块方案一：电动机分压是采用电阻网络或数字电位器调节，进而实现速度控制。但是采用电阻网络仅能实现是有级调速，采用数字电阻元器件价格较为昂贵。最重要是普通电动机电阻很小电流很大，特别是在分压时候不但会大大减少效率，并且在实现时也很复杂。方案二：若使用继电器来对电动机开（关）进行控制，通过开关切换来实现电动机加减速。该方案长处是电路简朴，存在缺陷是继电器响应时间长、机械构造容易损坏、可靠性不高。方案三：若使用由达林顿管构成H型PWM电路，单片机可控制达林顿管工作在可调节占空比状态，从而调节电动机速度。由于这种电路工作在管子饱和和截止状态下，效率很高；H型电路可以实现较为简朴方向和速度控制；电子开关速度快、稳定性好，是一种极为广泛PWM调速技术。综上所述，分析各方案优缺陷本设计采用方案三。2、PWM调速工作方式方案一：双极性工作方式，是在设定一种脉冲信号周期内，单片机有两个控制端口各输出一种控制信号，通过两信号高低电平差值来决定电动机方向和速度。方案二：单极性工作方式，是单片机控制端口接地，另一端输出PWM信号，切换两口输出来调节PWM占空比，进而可控制电动机方向和速度。由于双极性工作制电压波中交流成分比单极性工作制大，电流波动也较大，因此本设计采用了单极性工作制。3、PWM调速办法 PWM调速原理如图3.1所示 图3.1 PWM调速原理图T1TT2T：周期 T1：高电平持续时间 T2：低电平持续时间tU依照变化占空比办法不同，PWM调速可分为如下三种：（1）定宽调频 保持T1不变，变化T2，周期T随之变化。（2）调宽调频 保持T2不变，变化T1，周期T随之变化。（3）定频调宽 保持周期T不变，同步变化T1和T2。前两种发法在变化占空比同步变化了脉冲频率，当控制脉冲频率与系统固有频率接近时，将会引起振荡，因此，本设计采用第三种办法来调速。4、PWM软件实现方式方案一：使用定期器作为脉宽控制定期方式，此方式产生脉冲宽度极其精准，误差只有几种微秒。方案二：使用软件延时方式，此方式不如方案一精准，特别是在引入中断后，将有一定误差。但是由于方案二不占用定期器资源，且对于直流电机，采用软件延时所产生定期误差在容许范畴，因而本设计采用方案二。3.2 系统构造设计系统构造框图如下图3.2所示，重要涉及4位键盘电路、电源电路、89C51单片机芯片、直流电动机、PWM驱动电路、晶振电路以及复位电路七大某些。4位键盘和单片机相连，重要用来控制直流电机，其中一位控制直流电机启动和停止；一位控制直流电机正反转；一位可以使直流电机加速；尚有一位可以使电机减速。电源重要为单片机提供电源。晶振电路是为单片机提供振荡脉冲。复位电路是将单片机硬件做初始化操作。而电机加减速则需要调节PWM占空比来调节（详细见第一章）。复位电路89C51单片机4位键盘电源电路PWM驱动电路直 流电动机时钟电路 图3.2 系统构造框图本设计选用LM629直流电机，而单片机则采用51系列中89C51单片机。3.3 单片机89C51简介之前已经学习过80C51芯片，在本设计中采用89C51单片机芯片。她们之间芯片各脚定义是完全兼容，唯一区别是89C51内部集成了4KFLASH-ROM,而80C51内部是厂家做好掩膜式ROM,除了在烧写ROM时候方式不同，在电路中功能是同样。因而在电路上没有区别。89C51单片机重要特性：4K字节可编程闪烁存储器；128*8位内部RAM；有五个中断源；两个16位定期器/计数器和32位可编程输入/输出线；具备时钟电路和片内振荡器；有可编程串行通道；低功耗闲置和掉电模式。 图3.4 80C51管脚图3.4 L298N电动机驱动芯片简介使用L298N可以对电动机进行驱动,此芯片中具有两个桥式电路，可以对两台电动机进行驱动，本设计中只需要驱动一台电动机，因此选取L298N进行驱动是可行方案。其管脚如图3.5所示，IN1、IN2、IN3、IN4为四个输入；ENA和ENB为两个使能输入；SENSA和SENSA为电机电流(或叫桥驱动电流)检测引脚，普通不用直接接地；OUT1、OUT2、OUT3、OUT4为四个输出。图 3.5 L298N管脚图4 硬件设计4.1 单片机系统电路整个89C51单片机系统电路就是将晶振电路模块、复位电路模块、键盘电路模块、直流电动机驱动电路同89C51单片机连接在一起，再有就是单片机Vcc接+5V电源，Vss接地，如图4.1所示。本设计通过四个按键来实现对电动机控制，按键与P2口相连，按下按键变化电平，将变化电平通过单片机送给P0.0和P0.1口，在送到L298N输入端口，从而对电动机启停和方向进行控制；还将其产生在PWM脉冲送到L298N使能端，从而对电动机速度进行控制。 图4.1 系统电路图4.2 复位电路复位电路用于产生复位信号，通过RST（高电平有效）引脚送入单片机，进行复位操作。该引脚上浮现持续两个机器周期（即24个时钟周期）以上高电平，便可实现复位，复位电路对单片机系统顺利工作有着至关重要作用。它可以保证程序从指定处开始执行，即从程序存储器0000H地址单元开始执行程序。此外，当程序进行出错或操作错误使系统处在“死机”状态时，需复位以重新启动。复位信号产生有上电自动复位和按键手动复位两种方式。上电自动复位是通过外部复位电路电容充电实现。通电时，电容两端相称于短路，于是RET引脚上为高电平，然后电源通过电阻对电容进行充电，RET端电压慢慢降下来，降到一定限度时变成低电平，单片机开始正常工作。对干扰抵抗能力差。最简朴上电自动复位电路。按键手动复位电路是通过电阻接高电平实现。按键手动复位电路。在当代工业控制中，依照实际需要，普通采用兼有上电外部复位与按键复位电路，这样复位电路能输出两种电平复位控制信号，以适应外围I/O接口芯片所需要不同复位电平信号。而在本设计中采用是按键手动复位,如图4.2所示。RST 图4.2 复位电路图4.3 时钟电路时钟电路是单片机系统心脏，它控制者单片机工作节奏。单片机虽然内部有振荡电路，但是要形成时钟，必要外部附加电路。微型计算机CPU实质上就是一种复杂同步时序电路，所有工作都是在时钟信号控制下进行。每执行一条指令，CPU控制器都要发出一系列特定控制信号。AT89C51单片机时钟信号普通由两种方式产生：一是内部振荡方式，二是外部时钟振荡方式。内部时钟电路，在AT89C51单片机内部有一种高增益反相放大器，只要在单片机XTAL1和XTAL2引脚外接定期反馈回路，振荡器OSC就能自激振荡，并在单片机内部产生矩形时钟脉冲信号。定期反馈回路常由石英晶振和微调电容构成，其中石英晶振频率是单片机重要性能指标之一，时钟频率越高，单片机控制器控制节拍就越快，运算速度也就越快。普通状况下，石英晶振频率选为典型值12MHz，这样有助于得到没有误差波特率。内部时钟电路对外接电容C1、C2并没有严格规定，它们起稳定振荡频率、迅速起振作用。电容C1和C2典型值在6070pF之间振荡器有较高频率稳定性。选取30pF左右时相应时钟频率为难12MHz，外接陶瓷振荡器时，电容值普通选取为47pF。外部时钟电路是运用外部振荡信号直接作为时钟源直接接入XTAL1和XTAL2。普通XTAL2端直接接至内部时钟电路，输入端XTAL1接地。由于XTAL2逻辑电平不是TTL，因此建议接一种4.710K上拉电阻。时钟电路则是由振荡电路产生震荡脉冲，从而得到晶振频率电路。本设计中选用内部时钟电路，如下图4.3所示。 图4.3 内部时钟电路4.4 直流电机驱动电路直流电动机驱动重要由L298N驱动芯片和TLP521-4光电隔离芯片构成，如图4.4所示。电动机停止时，单片机P0.0和P0.1口输出低电平；电动机运转时，单片机P0.0和P0.1口输出高电平；电动机正转时，单片机P0.0口输出低电平,P0.1口输出高电平；电动机反转时，单片机P0.0口输出高电平，P0.1口输出低电平；PWM脉冲调速采用定频调宽法，单片机P2.0口输出固定频率为1kHzPWM脉冲，脉冲频率通过定期中断实现。 图4.4 直流电动机驱动电路4.5 键盘电路 键盘是由若干个按键构成开关矩阵，平时按键开关总是处在断开状态，当按下时闭合。顾客通过键盘可向CPU输入数据信息、地址信息和各种命令。键盘上闭合键辨认是由专用硬件实现称为编码键盘，而由软件实现称为非编码程序。键盘依照连接方式不同分为独立连接式和矩阵式。独立式按键是指用一根I/O接口线构成单个按键电路。每个独立按键单独占用一根I/O接口线，彼此之间互相独立。普通当按键数目较少时候选用独立式键盘。矩阵式键盘是指由若干按键构成矩阵样式输入设备，涉及键盘开关矩阵、输出锁存、输入缓冲器。矩阵键盘辨认按键与否按下最惯用办法是行扫描法。即由行线逐行发出低电平信号，判断与其相应列线电平信号，如果电平信号为高电平则阐明没有按键按下，反之。如果该电平信号为低电平则阐明有按键按下（即低电平有效）。当按键较多时候普通选用矩阵式键盘，节约I/O接口。常用键盘扫描方式有程控扫描方式、定期扫描方式和中断扫描方式。由于键盘按键为机械开关，由于机械触点弹性作用。 按键时候，不论是按下键位还是放开按键都会产生一定限度键抖动，据此将按键分为前沿抖动（按下）和后沿抖动（放开）。如果对按键抖动不进行解决话，必然会导致按键一次而输入多次信号，为了保证功能顺利实现和按键精确，必要消除按键抖动，通惯用硬件和软件两种方式来消除按键抖动。硬件法指在输出线路上添加硬件线路来消除，普通采用R-S触发器和单稳态电路来实现。而软件法则指在判断与否有按键按下程序之后，添加一种延时程序（510s）当消除按键抖动后再次进行检测按键状态，如果先后检测成果都是有按键按下，阐明的确有按键按下。同理，当按键释放时也进行相应解决。本设计键盘电路如图4.5所示，由四位按键构成，其中K1控制电动机启动和停止，K2控制电动机正转和反转，K3控制电动机加速，K4控制电动机减速。K1K2K4K3 图4.5 键盘电路5 软件设计5.1 单极性可逆电动机驱动系统电动机启停、正反转控制1.系统框图如图5.1所示，控制系统由单片机、键盘模块、直流电动机驱动模块、电动机构成。单片机P2.4采集电动机启停控制按键信号，P2.5采集电动机正反转控制按键信号，P2.6采集电动机加速控制按键信号，P2.7采集电动机减速控制按键信号，P2.0输出PWM脉冲，P0.0和P0.1输出电动机启停控制和旋转方向控制电平。P2.4 P0.0P2.5 单片机 P0.1 AT89C51P2.0 P2.6 P2.7电动机启停控制按键电动机正反转控制按键直流电动机单极性可逆驱动器直流电动机电枢绕组电动机加速控制按键电动机减速控制按键图5.1 控制系统总图2.软件程序设计软件程序涉及键盘信号采集、PWM脉冲输出、电动机旋转方向电平输出几种某些。键盘信号采集 电动机启停控制按键信号由单片机P2.4口采集，当采集到第一次按键信号时，电动机启动；当采集到第二次按键信号时，电动机停止。电动机正反转控制按键信号由单片机P2.5口采集，当采集到第一次按键信号时，电动机正转；当采集到第二次按键信号时，电动机反转。电动机加速控制按键信号由单片机P2.6口采集，每采集到一次加速按键信号，PWM脉冲占空比加1%。电动机减速控制按键信号由单片机P2.7口采集，每采集到一次减速按键信号，PWM脉冲占空比减1%。电动机启停方向电平输出 电动机停止时，单片机P0.0和P0.1口输出低电平；电动机运转时，单片机P0.0和P0.1口输出高电平。电动机旋转方向电平输出 电动机正转时，单片机P0.0口输出低电平,P0.1口输出高电平；电动机反转时，单片机P0.0口输出高电平，P0.1口输出低电平。PWM脉冲输出 PWM脉冲调速采用定频调宽法，单片机P2.0口输出固定频率为1kHzPWM脉冲，脉冲频率通过定期中断实现。5.2系统总体流程设计整个系统软件流程图如下图5.2所示。按下K1键，电动机启动；按下K2键，电动机反转；按下K3键，电动机加速；按下K4键，电动机减速；再次按下K1键，电动机停止。 开始系统初始化K1键按下K2键按下K3键按下K4键按下启动停止正转反转加速减速NNNYYYYN图5.2 系统构造流程图6 仿真调试6.1 Keil C51软件简介Keil C51集成开发环境是当前开发80C51内核微解决器软件开发平台，内嵌各种符合当前工业原则开发工具，可以完毕从工程建立、管理、程序编译、链接、目的代码生成、软硬件仿真等完整开发流程。特别是C编译工具在产生代码精确性和效率方面达到了较高水平，并且可以附加灵活控制选项，在开发大型项目时非常抱负。 图6.1 keil 界面图6.2 Proteus仿真软件简介 Proteus是来自英国 Labcenter Electronics 公司运用当代EDA工具以便快捷开发单片机系统仿真软件。英国 Labcenter Electronics 公司推出Proteus，可以对基于微控制器设计连同所有周边电子器件一起仿真，顾客甚至可以实时采用诸如 LED/LCD、键盘、RS-232终端等动态外设模型来对设计进行交互仿真。Proteus支持微解决芯片涉及8051系列、AVR系列、PIC系列、HC11系列、ARM7/LPC系列以及Z80等，集编辑、编译、仿真调试与一体。它界面（图6.2）简洁和谐，可运用该软件提供数千种数字/模仿仿真元器件以及丰富仿真设备，使得在程序调试、系统仿真时，不但能观测到程序执行过程中单片机寄存器和存储器等内容变化，还可从工程角度直观地看到外围电路工作状况，非常接近工程应用。此外Proteus ISIS 还能与第三方集成开发环境（如Keil C51Vision3）进行联合仿真调试。 图6.2 Protues 界面图6.3 调试将Keil C51Vision3软件和Proteus 软件进行联合调试，将硬件和软件联合仿真，就可进一步对改进硬件电路和软件程序，从而最后实现所设计功能。Proteus VSM 支持第三方集成开发环境IDE,两者联调可以提高开发效率，减少开发成本。按K1键，实现启动功能（图6.3）；按K2键，实现反转功能（图6.4）；按K3键，实现加速功能（图6.5）；按K4键，实现减速功能（图6.6）；再次按K1键，实现停止功能（图6.7）。 图6.3 电动机启动 图6.4 电动机反转 图6.5 电动机加速 图6.6 电动机减速 图 6.7 电动机停止总结本设计实现了用单片机来控制直流电动机，通过按键可以使电动机启停、正反转以及加减速。其中涉及到不但仅是咱们之前学到理论知识，考察更多是咱们实践能力。通过本次设计，让我对51系列单片机有了更加深刻理解，特别是让我自行学习了proteus仿真软件，以及将其和keil软件进行联调进行仿真。由本次设计还可以引申更多关于用单片机控制直流电机问题，实现更多功能，例如可以通过数码管将电动机速度显示出来；还可以加入速度限制，如果超过限制范畴，蜂鸣器会发出响声来报警；还可以加入反馈环节，做一种恒速直流电机，如果输入和预设值有出入，将会自动调节到预设值等等。这些在将来都将成为现实。通过这次设计，中间遇到过各种困难，让我意识到实践和理论差距真很大。虽然是这样，但都通过查阅各种资料、同窗之间讨论以及辅导教师给最大协助解决了所有问题。这让我深刻结识到自己局限性，还需要继续努力。参照文献1薛宁.ZGB42RE微型直流电动机控制器研究 D.内蒙古农业大学,2陈隆昌，阎治安，刘正新.控制电机（第四版）M.西安：西安电子科技大学出版社，.43刘灿伟.基于ARM直流电机调速系统研究 D.华北电力大学(北京),4苏神保.智能小车单片机控制直流电机方案与设计 J.湖南农机，5李广弟，朱月秀，冷祖祁.单片机基本（第三版）M.北京：北京航空航天大学出版社，.66龙威林，杨冠声，胡山.单片机应用入门：AT89S51和AVRM.北京：化学工业出版社，7张军.Proteus软件仿真与Keil单片机系统设计 J.单片机与嵌入式系统应用，8张齐，朱宁西，毕盛.单片机原理与嵌入式系统设计：原理、应用、Proteus仿真、实验设计M.北京：电子工业出版社，9林立，张俊亮.单片机原理及应用：基于Proteus和Keil CM.北京：电子工业出版社，10张齐.单片机原理与应用系统设计：基于C51Proteus仿真实验与解题指引M.北京：电子工业出版社，11韩福柱.基于DSP恒张力走丝系统设计 J.电加工与模具，12冉伟刚.基于凌阳SPCE061A单片机智能小车设计 J.甘肃科技，13许立瑾.立体车库无线通信控制系统研究 D.天津理工大学，14邓莉.基于FPGA水声通讯编码设计与实现 J.电子测量技术，15张鹏.电动汽车制动能量回收系统研究与实现 M.哈尔滨工业大学,16许文芳.机械臂滑模控制办法研究及直流电机控制设计 M. 哈尔滨理工大学，17周金龙.直流电动机动态控制研究 D.西南大学，18张坤.车用柴油机冷EGR温度控制系统研究 D.山东农业大学，19张小波.浅水轻型AUV原理样机初步设计与实验 D. 中华人民共和国海洋大学，20张青波.旋转体温度非接触测量技术研究与实现 D.郑州轻工业学院，21黄浣.独立式太阳能光伏逆变电源研制 D. 西安科技大学，附录#include #define uint unsigned int#define uchar unsigned charsbit sta = P2 4;/启动sbit bac = P2 5；/ 反向sbit pwma = P2 6;/占空比加sbit pwms = P2 7;/占空比减sbit pwm = P2 0;uint number = 0;uint Zhan = 50;uint Flag = 0;void Delay_1ms(uint x)uint i;uint j;for (i = 0；i x；i+)for (j = 0；j 100)Zhan=0;void Timer0()interrupt 1 using 1TH0 = (65536 - 1000) / 256;TL0 = (65536 - 1000) % 256;number+;if (number = 100)number = 0;if (number Zhan)pwm = 0;谢辞随着着毕业设计结束，大学生活已经接近尾声，也将为此画上一种完美句号。在本次毕业设计中，从最初选题到开题，再到详细实践，我都以热情、认真态度对待，但愿能较好地完毕这大学里最后一次实践课。与此同步我得到了诸多方面协助，特别是我指引教师郝海燕教师，郝教师为我提供了种种专业知识上指引和某些富于创造性建议，郝教师一丝不苟作风，严谨求实态度使我深受感动，没有这样协助和关怀和熏陶，我不会这样顺利完毕毕业设计。在此向郝教师表达深深感谢和崇高敬意!尚有就是我要感谢我同窗，人们一起探讨解决各方面问题。最后就是要感谢那些文献和论文作者们，她们给我提供了大量资源。大学生活即将结束，在这四年里，我得到了诸多教师及同窗协助，在此都要对她们表达衷心感谢！谢谢你们！