基于单片机的自动分拣机控制新版专业系统设计.doc

华东交通大学理工学院Institute of Technology.East China Jiaotong University 毕 业 设 计 Graduation Design （）题 目 基于单片机自动分拣机控制系统设计 分 院： 机电工程分院 专 业： 机械电子工程 班 级： 机电-3 学 号： 学生姓名： 徐 刚 指引教师： 蒋英钰 起讫日期： .11-.5 华东交通大学理工学院毕业设计原创性声明本人郑重声明：所呈交毕业设计是本人在导师指引下独立进行研究工作所获得研究成果。设计中引用她人文献、数据、图件、资料，均已在设计中特别加以标注引用，除此之外，本设计不含任何其她个人或集体已经刊登或撰写成果作品。对本文研究作出重要贡献个人和集体，均已在文中以明确方式表白。本人完全意识到本声明法律后果由本人承担。毕业设计作者签名： 日期： 年 月 日毕业设计版权使用授权书本毕业设计作者完全理解学院关于保存、使用毕业设计规定，批准学校保存并向国家关于部门或机构送交设计复印件和电子版，容许设计被查阅和借阅。本人授权华东交通大学理工学院可以将本设计所有或某些内容编入关于数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编毕业设计。（保密毕业设计在解密后合用本授权书）毕业设计作者签名： 指引教师签名：签字日期： 年 月 日 签字日期： 年 月 日摘 要近年来，随着国内经济发展和社会进步，邮政事业得到了空前发展。邮政通信网技术含量不断增长，技术装备水平也在不断提高，邮件解决已基本实现机械化，并且朝着自动化方向迈进。本文着眼于国内当前邮政事业发展，设计了基于单片机控制邮件自动分拣机控制系统。该系统是在老式胶带输送机和既有自动分拣技术基本上，运用先进条形码辨认技术，结合步进电机、接近开关和单片机进行控制自动化分拣系统。该分拣系统迅速、灵活、精确，操作简朴以便。提高了邮件分拣效率及精准率、减少工人劳动强度、缩短在此方面与国外发达国家距离。在设计过程中运用到了机械设计、单片机控制、接口技术等方面理论。核心词：自动分拣；单片机；接近开关；步进电机 Abstract In recent years，with Chinas economic development and social progress，obtained the unprecedented development of the postal business. Growing technical content of postal communication network，the technical equipment level is also in constant increase，mail processing has basically realize mechanization，and moving in the direction of automation. This paper focus on the development of career of our country current postal，design the parcel sorting machine control system based on single chip microcomputer control. The system is in the traditional belt conveyor，and on the basis of the existing automatic sorting technology，using advanced bar code recognition technology，combined with the stepping motor，Proximity Switches and single chip microcomputer to control the automated sorting system. The rapid sorting system，flexible，accurate，easy and convenient operation. To improve the sorting efficiency and accurate rate，reduce the labor intensity of workers，shortened the distance with foreign developed countries in this aspect. During the design process using the mechanical design，single-chip microcomputer control theory and interface technology，etc.Key words：Automatic mail sorting;MCU；Proximity Switches ;Stepper motor 目 录中文摘要.1英文摘要.2目 录.3引 言.1第一章 绪论.11.1分拣系统简介11.2重要任务11.3设计方案2第二章 基本理论.3 2.1单片机.3 2.1.1单片机概述3 2.1.2单片机基本构造方框图32.1.3单片机最小系统.52.2 步进电机.6 2.2.1步进电机概述62.2.2步进电机分类62.2.3步进电机工作原理. 62.2.4本系统选取步进电机7第三章 硬件设计.8 3.1接近开关.83.1.1接近开关概述.83.1.2接近开关分类与选取.83.1.3光电式接近开关概述.83.1.4基本原理.83.1.5重要分类.9 3.2 74LS138译码器.103.2.1 74LS138译码器概述.103.2.2本文应用.10 3.3 ULNA驱动芯片.113.3.1ULNA 驱动芯片概述.113.3.2本文应用.11 3.4拨码开关.123.4.1拨码开关概述.123.4.2本文应用.12 3.5 LED数码管.133.5.1 LED数码管概述.133.5.2本文应用.13 3.6蜂鸣器.143.6.1蜂鸣器概述.143.6.2本文应用.14第四章 软件设计.15 4.1软件设计过程.15 4.2软件控制流程图.15 4.3软件程序设计.16第五章 结论.20参照文献.21附 录.22引 言 当前，邮政事业正在进入一种崭新自动化阶段。随着着在邮政运作中以及解决流程管理方面引进新管理理念，邮政通信网覆盖范畴及装备水平均在不断提高，其解决流程已基本实现机械化，正逐渐向自动化、智能化方向全面发展。其中，一种重要课题就是运用机器自动分拣。以美国、日本及欧洲为代表发达国家为代表，在分拣系统应用方面自动化限度越来越高。智能分拣系统已成为大中型物流中心、配送中心和流通中心不可缺少一某些，在邮政业中也有广泛应用。与整个物流业大环境相比，国内在分拣系统和技术方面相对发达国家还比较落后，人工作业状况还非常普遍，智能化拣选系统运用限度较低。即，国内分拣系统应用呈现出自动化系统和设备应用范畴不广泛、集约化限度低特点。而国内邮政事业庞大、且在飞速发展过程中，需要大量人力资源和技术支持。且邮政事业和人们生活是息息有关，随着人们生活水平提高，社会不断发展，邮政事业也越来越多样复杂。但老式邮件分拣大多采用手工操作，这样后果是不但效率低，工作量十分繁重并且误差率级高。为了改进这种状况，实现邮件解决高度自动化，提高邮件解决速度，减少大量人力，以适应当代化发展，本文着眼于国内当前邮政事业发展，设计了基于单片机控制邮件自动分拣机控制系统。该系统应用意义在于：提高邮件分拣效率及精准率、减少工人劳动强度、缩短在此方面与国外发达国家距离。第一章 绪 论1.1 分拣系统简介 自动分拣系统(Automatic sorting system)是先进配送中心所必须设施条件之一。具备很高分拣效率，普通每小时可分拣商品6000-1箱；可以说，自动分拣机是提高物流配送效率一项关健因素。它是二次大战后在美国、日本物流中心中广泛采用一种自动分拣系统，该系统当前已经成为发达国家大中型物流中心不可缺少一某些。自动分拣系统普通由控制装置、分类装置、输送装置及分拣道口构成。控制装置作用是辨认、接受和解决分拣信号，依照分拣信号规定批示分类装置、按商品品种、按商品送达地点或按货主类别对商品进行自动分类。这些分拣需求可以通过不同方式，如可通过条形码扫描、色码扫描、键盘输入、重量检测、语音辨认、高度检测及形状辨认等方式，输入到分拣控制系统中去，依照对这些分拣信号判断，来决定某一种商品该进入哪一种分拣道口。分类装置作用是依照控制装置发出分拣批示，当具备相似分拣信号商品通过该装置时，该装置动作，变化在输送装置上运营方向进入其他输送机或进入分拣道口。分类装置普通有推出式、浮出式、倾斜式和分支式几种，输送装置需要连接若干分拣口，以便使分好类商品进入特定分拣位置。其由传送带或传送机构成。作用是通过控制和分类装置，使待分拣商品进入输送装置两侧，分拣口是已分拣商品脱离主输送机（或主传送带）进通道，普通由滚筒、钢带、皮带等构成滑道。工作人员只需到相应滑道口搬运商品入库即可。以上几某些分拣装置通过与计算机连接通信，再配合相应人工控制环节就构成了完整自动分拣系统。1.2重要任务以分拣系统为基本设计思路，设计基于单片机邮件自动分拣控制系统，通过对在传送带上通过邮件条码信息进行条码扫描获得邮件编码信息，由拔码器拔入BCD码模仿邮件邮政编码，并将邮件编码信息与相应唯一地址邮箱进行匹对、控制，将编码一致邮件送入到唯一匹对邮箱中。其过程由单片机控制，实现了自动化分拣。规定在充分理解单片机有关知识后，设计出相应控制电路，并依照题目规定编制出相应模块程序。1.3 设计方案 本次设计分拣系统硬件某些，是将通过条形码扫描辨认出邮政编码编码信息随传送带分拣入各个代表唯一地址邮箱中。其工作过程为：按下启动按钮后，电动机M6运营，绿灯L1亮，传送带运转，表达此时可以进邮件。运用拨码器拨入BCD码模仿邮件邮政编码，分别以1、2、3、4、5代表北京、上海、天津、重庆、沈阳5个都市邮政编码，即正常邮政编码值为1、2、3、4、5。（例如，当拨码器拨出是4，那么当邮件运营至接近开关S4处时，电机M6停止，电机M4启动并推动推杆将邮件分拣入此处邮箱中，即重庆）。当接近开关S1为ON时，表白邮件到达第一种邮箱处，如果邮件编码与此处编码相似，则电动机M6停止，电动机M1启动并推动推杆，将此邮件分拣到该邮箱内；当接近开关S1变为OFF，M1推杆自动收回，继续进邮件；如果邮件编码与此处编码不同，则电动机M6继续保持运营。当接近开关S2为ON时表白邮件到达第二个邮箱处再进行比较判断，依次类推，当接近开关S3、S4和接近开关S5为ON时表白邮件分别到达第三个、第四和第五个邮箱处；如果邮件编码与前五处编码均不同，则表白该邮件出错，出错邮件将通过接近开关S6处自动进入出错回收邮箱，此时绿灯L1熄灭，红灯L2亮，蜂鸣器报警出错，然后对出错邮件进行解决。待解决完毕后，按下重启按钮，红灯L2熄灭，绿灯L1亮，蜂鸣器停止报警，表达可以继续进邮件。整个过程由单片机控制，其工作示意图如图1-1：图1-1 邮件分拣系统模仿控制示意图 其中S1-S6为接近开关；M1-M5为推动器，由步进电机控制其伸缩，步进电机正转推邮件入箱，反转推杆收回继续进邮件；M6为驱动电机，L1 为绿批示灯，L2 为红批示灯。第二章 基本理论2.1 单片机2.1.1 单片机概述单片微型计算机简称单片机，是典型嵌入式微控制器。惯用英文字母缩写MCU表达单片机，单片机又称单片微控制器，它不是完毕某一种逻辑功能芯片，而是把一种计算机系统集成到一种芯片上。单片机由运算器，控制器，存储器，输入输出设备构成，相称于一种微型计算机（最小系统），和计算机相比，单片机缺少了外围设备等。概括讲：一块芯片就成了一台计算机。它体积小、质量轻、价格便宜、为学习、应用和开发提供了便利条件。同步，学习使用单片机是理解计算机原理与构造最佳选取。它最早是被用在工业控制领域。2.1.2 单片机基本构造方框图XTAL1 XTAL2 T0 T1CPU时钟电路中断控制RAMROM定期/计数器64K字节总线扩展控制器并行接口串行接口 INTO INT1 P0 P0 P2 P3 TXD RXD（1）中央解决单元（CPU）中央解决器是单片机核心，由运算和控制逻辑构成，同步还涉及中断系统和某些外部特殊功能寄存器。它在系统程序控制下，完毕逻辑运算、数学运算、协调系统内部各某些工作任务等。（2）存储器 存储器是单片机一种重要构成某些，是单片机存储二进制信息数字电路器件，是存储系统程序、顾客程序以及运算数据单元。存储器中每个存储单元可存储一种八位二进制信息，通惯用两位16进制数来表达。其构造有两个重要特点：一是把数据存储器和程序存储器截然分开；二是存储器有内、外之分。由芯片内存储器和芯片外扩展存储器构成了单片机应用系统整个存储系统。（3）输入/输出（I/O）电路MCS-51单片机有4个双向8位I/O口P0P3口为三态双向口 P0，P2，P3口为准双向口（用作输入时，口线被拉成高电平，因此称为准双向口）。P0口是三态双向口，通称数据总线口，由于只有该口能直接用于对外部存储器读/写操作。P0口还可以用来输出外部存储器第8位地址。由于是分时输出，故应在外部加锁存器将此地址数据锁存，地址锁存信号用ALE。P0口是专门供顾客使用I/O口，顾客可以运用它作为I/O口线使用。P0口是准双向口。每一位均由锁存器（SFR）、输出驱动器和输入缓冲器构成。它们上拉电阻事实上不是线性电阻，而是由场效应管构成，每位锁存器均由D触发器构成。每个I/O口均有两种读入办法：读锁存器和读引脚。每种读入办法均有相应指令。读引脚指令普通都是以I/O端口为原操作数指令。执行读引脚指令时，要打开三态门输入口状态。单片机I/O接口如图2-1。 图2-1 单片机I/O接口（4） 时钟电路单片机时钟电路是产生单片机工作所需要时钟信号，配合外部晶体实现振荡电路。如果运营时钟为0话，单片机就不工作，固然超过单片机工作频率时钟也会导致单片机不工作。时钟电路原理图如图2-2。图2-2 单片机时钟电路（5） 中断控制单片机中断系统又叫作中断管理系统，其功能是使解决机对外界异步事件具备解决能力。中断是一种过程，当中央解决器CPU在解决某件事情时，外部又发生了另一紧急事件，祈求CPU暂停当前工作而去迅速解决该紧急事件。解决结束后，再回到本来被中断地方继续本来工作。引起中断因素或发出中断祈求来源称为中断源。单片机普通容许有各种中断源，涉及两个外部中断、两个定期计数器中断和一种串行口中断。其中外部中断是由外部因素引起，共两个中断源，即外部中断0和外部中断1。定期计数器中断是为满足定期或计数需要而设立，单片机芯片内部有两个定期计数器，以对其中计数构造进行计数，实现定期或计数功能。串行口中断是为串行数据传送数据而设立，每当串行口接受或发送完一组串行数据时，就产生一种中断祈求。CPU通过引脚RXD(P3.0)和TXD（P3.1）接受中断需求或传送中断需求。当几种中断源同步向CPU祈求中断时，CPU普通先响应优先级别高中断源。优先级依照中断源轻重缓急排队，优先解决最紧急事件中断祈求。每一种中断源均有一种中断优先级别， CPU总是响应级别最高中断祈求。2.1.3 单片机最小系统 单片机最小系统由电源模块、时钟模块、复位模块构成，其基本原理图如图2-3。图2-3 单片机最小系统2.2 步进电机2.2.1 步进电机概述 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移执行器件。脉冲数和脉冲信号频率决定了电机转速和停止位置。当步进电机驱动器接受到了一种驱动脉冲信号后，步进电机就会按照设定方向转一种固定角度，称为步进角。顾客可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准拟定位目，同步还可以通过控制脉冲频率控制电机转速和加速度，从而达到调速目。2.2.2 步进电机分类 常用步进电机分为三类：永磁式（PM）、反映式（VR）和混合式（HB）。永磁式步进电机普通分为两厢，转矩和体积较小，步进角普通为7.5度或15度；反映式步进电机普通分为三相，可实现大转矩输出，步进角普通为1.5度，但噪声和振动较大；混合式步进电机是指混合了永磁式和反映式长处，它分为两相和五相，两相步进角普通为1.8度，五相步进角普通为0.72度，这种步进电机因性能优秀应用比较广泛。2.2.3步进电机工作原理 步进电机有三线式、五线式和六线式，但其控制方式均相似，都要以脉冲信号电流来驱动。假设每转一圈需要48个脉冲信号来励磁，可以计算出每个励磁信号能使步进电机迈进7.5度，其旋转角度与脉冲个数成正比。步进电机正、反转由励磁脉冲产生顺序来控制。六线式四相步进电机是比较常用，它控制等效电路如图2-4，实物外形如图2-5。图2-4 步进电机等效电路图 图2-5 步进电机实物图从图可以看出，六线式四相步进电机有两组线圈（每组线圈各有两相）和4条励磁信号引线A、B、。2组线圈中间有一种端点引出作为公共端，这样一共有6根引出线。要使步进电机运转，只要轮流给个引出端通电即可。由图2-4知，只要AC、C、BC、C四相轮流通电就能驱动步进电机运转。通电方式有各种，若将公共端C接正电源，那么只需要开关元件（三极管、驱动器）将A、B、轮流接地即可。由于每浮现一种脉冲信号，步进电机就能走一步。因而只要依序不断送出脉冲信号，步进电机就能实现持续转动。2.2.4 本文选取步进电机依照题目规定，本系统共需要六个步进电机。本文选取六线四相步进电机，该步进电机使用步进角为 7.5度 。一圈 360 度,需要48个脉冲完毕。其与单片机接线图如图2-6。图2-6 步进电机与单片机接线图第三章 硬件设计3.1 接近开关3.1.1 接近开关概述接近开关称为无触点行程开关。是一种非接触型检测装置，可以完毕行程和限位控制。特点是工作可靠、功耗低、复定位精度高、寿命长、操作频率高等。是一种用于工业自动化控制系统中以实现检测、控制并与输出环节全盘无触点化新型开关元件。当开关接近某一物体时，即发出控制信号。 3.1.2 接近开关分类与选取接近开关重要分为：无源接近开关、涡流式接近开关、电容式接近开关、霍尔接近开关、热释电式接近开关、光电式接近开关等七类。依照实际状况及控制需求，本文选用光电式接近开关作为该自动邮件分拣控制系统接近开关。3.1.3 光电式接近开关概述光电式接近开关简称光电开关，重要运用光电效应原理做成。将发光器件与光电器件按一定方向装在同一种检测头内。当有反光面（被检测物体）接近时，光电器件接受到反射光后便在信号输出，由此便可“感知”有物体接近。其重要特点有构造简朴、响应速度快、高精度、高辨别率、抗干扰能力强（不受电磁辐射影响，自身也不辐射电磁波）、可实现非接触式测量等特点；可以直接检测光信号、温度、压力、位移、速度、加速度等。发展速度快、应用范畴广。3.1.4 基本原理被测量使光源光通量变化光电元件接受到光通量变化输出量也做相应变化3.1.5 重要分类重要分为吸取式、遮光式、反射式和辐射式四类。 吸取式： 光源 被测物 光电元件 阐明：被吸取光通量与被测物体透明度关于 遮光式： 光源 被测物 光电元件 阐明:光源发出光通过被测物体时被遮挡某些，使得光电元件上 光通量削弱，削弱限度与被测物体在光学通路位置关于。 反射式： 光源 被测物 光电元件 阐明：自带一种光源和一种光接受装置，光源发出光通过待测物体反射被光敏元件接受，再通过有关电路解决得到所需要信息。可以用来检测地面明暗和颜色变化，也可以探测有无接近物体。反射光通量取决于反向表面性质、状态和光源之间距离。 辐射式： 被测物 光电元件 阐明：被测物体自身就是辐射源，所发出光直接照在光电元件上（或通过一定光通路照在光电元件上），使光电元件产生相应变化，其辐射强度与温度关于。3.2 74LS138译码器3.2.1 74LS138译码器概述译码器是组合逻辑电路一种重要器件，是一种具备“翻译”功能逻辑电路，这种电路能将输入二进制代码各种状态，按照其原意翻译成相应输出信号。译码器设有一种和各种使能控制输入端，又成为片选端，用来控制容许译码或禁止译码。74LS138是一种3线8线译码器 ，三个输入端A0、A1、A2共有8种状态组合，可译出8个输出信号Y0Y7。其实物图如图3-1，电路图如图3-2。 图3-1 74LS138译码器实物图 图3-2 74LS138译码器电路图3.2.2本文应用本文重要运用74LS138译码器来控制六个步进电机驱动芯片片选信号，对芯片进行分时读写操作，从而控制相应步进电机动作。其详细应用原理图如图3-3。 图3-3 74LS138应用原理图3.3 ULNA驱动芯片3.3.1 ULNA驱动芯片概述ULNA是高压大电流达林顿晶体管阵列芯片，吸取电流可达500mA，输出耐压为50V左右，因而具备很强低电平驱动能力，可用于步进电机相组烧组驱动。其实质是一种非门电路，包括7个单元，即当输入端为高电平时ULNA输出端为低电平，当输入端为低电平时ULNA输出端为高电平。具备电流增益高、工作电压高、温度范畴宽、带负载能力强等特点,适应于各类规定高速大功率驱动系统。其实物图如图3-4，电路图如图3-5。图3-4 ULNA实物图 图3-5 ULNA电路图3.3.2 本文应用本系统规定效应速度快、带负载能力强、耐压等特点，因此选取ULNA大功率驱动芯片作为本系统执行机构步进电机驱动芯片。其应用原理图如图3-6。图3-6 ULNA应用原理图3.4 拨码开关3.4.1 拨码开关概述拨码开关(也叫DIP开关，拨动开关,超频开关，地址开关，拨拉开关，数码开关，指拨开关)是一款用来操作控制地址开关，采用是0/1二进制编码原理。通俗说也就是一款能用手拨动微型开关，普通叫指拨开关。拨码开关作为需要手动操作一种微型开关，在通讯，安防等诸多设备产品上广泛应用。大某些拨码开关采用直插式（DIP），广泛使用于数据解决、通信、遥控和防盗自动警铃系统、风淋室等需要手动程式编制产品上。可分为半间距型、DIP平型、DIP滑动型、DIP琴键型、DIP超薄滑动型、DIP琴键凸型。依照实际需要本文选取是DIP平型拨码开关，用于模仿邮件邮政编码。其采用顶拨直插式、属两态，触点及端点均镀金可靠性高。其实物图如图3-7，电路图如图3-8。图3-7 拨码器实物图 图3-8 拨码器电路图3.4.2 本文应用 本文重要运用拨码器来模仿通过条码扫描邮件邮码信息，其与单片机接线图如图3-9。 图3-9 拨码器与单片机接线图3.5 LED数码管3.5.1 LED数码管概述LED数码管是由各种发光二极管封装在一起构成“8”字型器件，引线已在内部链接完毕，只需引出它各个笔划，公共电极。LED数码管惯用段数普通为七段，依照LED接法不同分为共阴和共阳两类。本文使用LED数码管重要是用于对拨码开关拨码信息进行显示。例如拨码开关拨码值为“2”，则LED数码管就显示“2”。其实物图如图3-10，电路图如图3-11。 图3-10 数码管实物图 图3-11 数码管电路图3.5.2本文应用 本文重要运用数码管显示拨码器拨入邮码值，如当拨码器拨入2，则数码管就显示2，代表邮件为上海邮件。其与单片机接线图如图3-12。图3-12 数码管与单片机接线图3.6 蜂鸣器3.6.1 蜂鸣器概述蜂鸣器是一种一体化构造电子讯响器，采用直流电压供电，重要分为压电磁式蜂鸣器和电式蜂鸣器两种类型。其在计算机、复印机、电子玩具、报警器、电话机、定期器等电子产品中应用广泛。蜂鸣器其实物图如图3-13，电路图如图3-14。图3-13 蜂鸣器实物图 图3-14 蜂鸣器电路图3.6.2本文应用本系统重要用蜂鸣器来完毕系统出错报警。其原理图如图3-15。图3-15 蜂鸣器原理图第四章 软件设计4.1 软件设计过程 该分拣系统软件实现是基于硬件电路来设计，软件设计分为主程序设计和子程序设计。其中子程序设计涉及了步进电机单元、数码管显示单元、蜂鸣器出错报警单元，并通过度布实现功能办法来设计软件。本软件设计语言采用C语言，在电脑上编译后下载到单片机中，即可实现自动分拣过程。各分拣口接近开关检测，判断邮码信息与否一致启动相应电机，推动推杆开始分拣入 箱继续等待，直至S6响应批示红灯L2亮，蜂鸣器报警出错，邮件进入出错回收箱S6响应邮件进，拨码器拨入模仿邮码值一 致启动，批示绿灯L1亮，电机M6动不一致重 启4.2 软件控制流程图4.3 软件程序设计本次软件设计I/O分派如下：对于步进电机：四相分别接到单片机P1.0,P1.1,P1.2,P1.3口对于数码管：本文重要运用数码管显示拨码器拨码值，数码管连接到单片机P0口。对于蜂鸣器报警模块：本文重要运用蜂鸣器对出错邮件报警提示，蜂鸣器报警时，批示绿灯L1熄灭，出错批示红灯L2亮。蜂鸣器接到单片机P1.7口，批示绿灯接到单片机P2.7，批示红灯接到单片机P2.6。#include / 1个拨码器 、6个光电开关 、6个步进电机 、2个LED灯 、1个数码管 、1个蜂鸣器 #define uchar unsigned char#define uint unsigned intunsigned int i,j； code tab=0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8, 0x80,0x90,0x88,0x83,0xc6,0xa1,0x86,0x8e；/共阳数码管字段sbit P00=P00； /数码管输入口sbit P01=P01； sbit P02=P02； sbit P03=P03； sbit P04=P04； sbit P05=P05； sbit P06=P06； sbit P07=P07；sbit P10=P10； /步进电机口sbit P11=P11； sbit P12=P12； sbit P13=P13； sbit P14=P14； sbit P15=P15； sbit P16=P16； sbit P17=P17； /蜂鸣器口sbit P20=P20； /拨码器口sbit P21=P21； sbit P22=P22； sbit P23=P23； sbit P24=P24； sbit P26=P26； /LED灯口sbit P27=P27；sbit P32=P32； /外部中断0和1sbit P33=P33； void delay(int t) /延时程序子函数1ms int i,j; for(i=0;it;i+) for(j=0;j112;j+);void main() EA=1； /开中断EX0=1;IT0=1; while(1) P16=1;P15=0;P14=1； /选中电机6 P10=0;P11=1;P12=1;P13=0； /电机正转 P27=0； /绿灯L1亮 if(P24=0) /1号邮件