水刀操作说明指导书.docx

三维变角度(等坡口)水切割机
软件使用说明书

哈尔滨行健机器人技术

序 言
很感谢您选择了我们产品!
为使您正确使用三维水切割机软件部分，请您在使用之前仔细阅读本说明书。如有问题，请和我们联络。
本说明书内容若有疏漏之处，敬请原谅。欢迎各位用户向我们提出宝贵意见和提议。
使用过程中，假如您有没有法处理疑难问题，请立即和我企业联络，我们会给您最满意回复。

第1章 产品概述
工业机器人作为现代制造技术发展关键标志之一和新兴技术产业，已经为世人所认同，并正对现代高新技术产业各领域以至大家生活产生关键影响。
伴随生产发展和科学技术不停进步，多种品质优异新型材料不停出现，使得传统切割工具和切割工艺难以满足对诸如复合材料、热敏材料等加工要求。“超高压水射流技术”诞生，开创了冷态切割工艺新纪元，使这些切割加工难题得以迎刃而解。
高压水射流切割技术之所以能够快速地在实践中得到应用和关注，是和其含有鲜明技术特点，能够满足日益增加社会生产需求分不开。水射流加工是一个现代有别于传统加工方法。有两种类型:纯水射流和磨料水射流。水射流从切割纸板开始，到今天能广泛地应用于多种软硬材料，包含纸、食物玻璃纤维、绝缘材料、塑料和复合材料。在切割过程中，切割是超声速冲蚀过程。它们关键区分在于提升切割能力一个磨料介质。
在高科技日益发展社会中，只有创新才会发展。高压水射流切割技术开拓了一个新特种加工领域，能够轻松应对那些新奇因为热影响和机械性能约束而不能切割材料。磨料水射流能够广泛地，如：钛金属、镍、钢、铜、铝、石材、玻璃和其它复合材料。
应用于材料加工。高压水射流是全方位点切割器，无硕万孔，能够在任意点切割，切出任何复杂形状。

第2章 使用说明
1、开机后水刀切割控制系统软件自动开启。主界面以下图所表示：

先将设备四个运动轴，依次回参考点。操作上是单击【单步】键，能够用鼠标也能够用手指直接点击屏幕上单步键 。在弹出界面中有回参考点按键。依次操作，不提议多轴同时回参考点。
打开设备激光灯，经过操作十字臂，将设备旋转中心和工件开孔中心重合。关闭中心灯。
让设备进入手动，手持调整设备和工件位置关系，切割轨迹起始点全部是在工件最高点。手持控制板以下图所表示。

2、选择切割类型
在主界面单击【输入参数】键，在弹出界面中选择一个开孔类型。以下图所表示。

按【保留退出】键，弹出对应类型参数输入列表。以下图所表示：
这个模型能够切割正马鞍垂直孔直口、上坡口和下坡口，斜插孔直口、上坡口和下坡口，斜插孔需要正确输入斜插角度。其中斜插孔相对复杂些，依据界面提醒，斜插角为正值,起点为钝角一侧；负值则起始点值为锐角一侧。因为工件上斜插管有两种插入方法，从左往右或从右往左插入母管。假设全部从锐角处开始切割，在输入参数不变情况下，这两种插入方向就有一个需要设备旋转轴要先旋转180度方向。

参数中“留根中心距外皮上沿半径方向距离”这一项表述是，钝边留在壁厚中位置。假如恰好是壁厚二分之一，就说明切割上下坡口后，留根在中间；当留根中心等于壁厚时表示，只切割上坡口，不对下坡口进行切割；相反当留根中心等于0时，表示只切割下坡口，不对上坡口切割。比如：壁厚是30mm，留根2mm，想要打上下坡口且留根在中心，“留根中心距外皮上沿半径方向距离”就是15mm。这个参数作用是能够很灵活调整留根位置，比如说上边参数，留根在壁厚上部分1/3处，那么“留根中心距外皮上沿半径方向距离”就是10mm。
2.1等宽度切割：
坡口等宽度切割，要求了切割角度有对应关系，依据给定位置角度，确保坡口上对应点距离接管垂线方向上距离相等。等宽度角度生成。在主界面按F6键弹出界面以下图所表示：

系统依据刚才用户在【输入参数】中输入数据，自动填好数据，只留下“筒体母线方向(旋转0度)切割角度:”由用户自行填写，比如：输入50度，按下【生成等宽角度】，下边就自动生成，其它位置切割角度。假如是坡口切割就再回到刚才【输入参数】重新计算处切割轨迹。直口切割就能够先示教了。
3.1 示教
在主界面上，一定是先【输入参数】完成后，才能开始示教，示教作用是为了处理工件不标准或工件和设备位置不够正确，采取一个现场示教方法。示教点就是切割中必需经过，所以示教时一定要严格正确，示教偏差就直接反应在切割出来工件上，尤其是坡口留根时，留跟位置就会跟随示教偏差，忽上忽下，忽大忽小。
示教时零点（切割起始点）必需示教，示教中采取顺时针示教。示教过程中能够逆时针补漏，忘记了要示教点。旋转轴同一个角度能够数次示教，按最终一次示教为准。
操作上现场人员和控制台人员一定配合好，一定要等现场示教人员将设备手动调整到切割起始点后，再点主界面上【示教】键，切割零点必需示教。
4.1 摆初始位置
示教完成后，按【摆初始位置】键，示教数据自动保留。而且自动逆时针将设备调整到切割起始点。依据弹出提醒，依次依据提醒选择是或否。

假如是直口切割，刀具半径赔偿；坡口切割刀具赔偿自动在摆角度、动高度和半径时一起完成了。
5.1开高压系统和高压
切割前先开高压系统，对油泵进行预热。
按下【自动】键，预热好以后，能够就地开始切割，也能够经过【单步】或手持经过调成半径和高度，将枪尖伸到工件废料区中，然后开高压，穿孔后，按下手持【开始】键或主界面上【开始】
键，自动开始切割。当旋转轴开始旋转时，能够加减速，每次调整量为目前速度10% 。任意位置能够暂停，按手持上【暂停】或主界面【暂停】键，设备会缓慢停下，暂停后能够改变目前切割方向，比如开始是旋转轴顺时针切割，暂停后能够逆时针切割，按界面和手持上【换向】键即可。假如暂停后还想沿着原来方向进行切割，要按【继续】键。

第3章 软件参数说明
1、通用参数设定：
工艺相关参数中设定自动开关高压系统，检测油泵信号，检测超高压水信号，暂停关高压和砂阀等，打勾表示有效，软件系统会实施。

2、手动和单步速度设定，这里能够设定手动和单步中各轴运行速度。有多个轴联合运动时，假如有旋转轴或偏摆轴，通常以它们速度为联动速度。
3、零点偏移，表示各轴回参考点时，又运动一段位移，也能够叫做停靠点。比如：偏摆轴参考点可能枪摆并不垂直地面，这时就需要再运动一定距离，使它在回参考点时，直接就将枪摆轴摆到垂直地面方向。半径轴因为有两档，长轴和短轴，这么半径轴停靠点单独分出来设定。
有限手持和无线手持：无线手持接收端插在工控机串口1上，有线手持插在工控机串口2上。默认是无线手持，要改成有限手持要在程序目前目录下info文件夹下Comm.txt文件中，将1改成2，表示接收串口2数据（即有限手持）。相反要用无线手持就要将2给成1。在【通用参数】中默认不打勾表示用无线手持，打勾就是有限手持，同时文件中也要一起改。
2、系统参数设定：
在主界面中，按【系统参数】键，提醒要输入目前密码，为目前时间。第一项是软件限位，当旋转轴、升降轴和偏摆轴运动位移正向或负向运动对应设定值时，就会停止运动。而且单向限位，只能反向运动才能解除限位。其中半径因为有两个档，所以限位设定在半径机械两档选择中。
当量设定，在机械上减速机没有改换情况下，不要轻易改动这里参数，她们直接决定设备运行精度。
其中【导出参数】键，能够将参数保留。参数会自动导出到d盘文件中。
第4章 报警监视

在主界面单击【报警监视】键，能够弹出此界面。绿色表示正常，红色表示异常。比如：上边图片，偏摆轴参考点一项显示红色，表示偏摆轴在参考点。
其中伺服报警和伺服on能够单击使其取反。

第5章 i/o监视
以下图所表示，单击主界面上【i/o监视】键，弹出以下界面，左侧是输入量，右侧是输出量，显示绿色表示有效。当某一个端口‘有效电平’项和‘状态’一致时，表示信号有效。输出端口方框处能够打勾，按【开关】键能够取反。
输入全选或输出全选表示，多选打勾，然后按【设置有效电平】键更改有效电平，这里默认全部是低电平有效，交给用户使用时已经设定好了，通常不需要更改，当电气等出现问题是，能够方便调试。

第6章操作步骤