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Pwm电机调速原理 
对于电机的转速调整，我们是采用脉宽调制（PWM）办法，控制电机的时候，电源并非连续地向电机供电，而是在一个特定的频率下以方波脉冲的形式提供电能。不同占空比的方波信号能对电机起到调速作用，这是因为电机实际上是一个大电感，它有阻碍输入电流和电压突变的能力，因此脉冲输入信号被平均分配到作用时间上，这样，改变在始能端PE2 和PD5 上输入方波的占空比就能改变加在电机两端的电压大小，从而改变了转速。 
此电路中用微处理机来实现脉宽调制，通常的方法有两种： 
（1）用软件方式来实现，即通过执行软件延时循环程序交替改变端口某个二进制位输出逻 
辑状态来产生脉宽调制信号，设置不同的延时时间得到不同的占空比。 （2）硬件实验自动产生PWM 信号，不占用CPU 处理的时间。 
这就要用到ATMEGA8515L 的在PWM 模式下的计数器1，具体内容可参考相关书籍。 

51单片机PWM程序 
产生两个PWM，要求两个PWM波形占空都为80/256,两个波形之间要错开，不能同时为高电平！高电平之间相差48/256，  
PWM这个功能在PIC单片机上就有，但是如果你就要用51单片机的话，也是可以的，但是比较的麻烦.可以用定时器T0来控制频率，定时器T1来控制占空比：大致的的编程思路是这样的：T0定时器中断是让一个I0口输出高电平，在这个定时器T0的中断当中起动定时器T1，而这个T1是让IO口输出低电平，这样改变定时器T0的初值就可以改变频率，改变定时器T1的初值就可以改变占空比。  
*程序思路说明：                                                        
*关于频率和占空比的确定，对于12M晶振，假定PWM输出频率为1KHZ,这样定时中断次数 *  
*设定为C=10，即0.01MS中断一次，则TH0=FF,TL0=F6;由于设定中断时间为0.01ms，这样可以设定占空比可从1-100变化。即0.01ms*100=1ms     * TH0和TL0是计数器0的高8位和低8位计数器计算办法:TL0=(65536-C)%256;         *  
 TH0=(65536-C)/256,其中C为所要计数的次数即多长时间产生一次中断；TMOD是计数器 工作模式选择，0X01表示选用模式1,它有16位计数器，最大计数脉冲为65536,最长时间为1ms65536=65.536ms                                                     
  #include    
#define uchar unsigned char       
#define V_TH0  0XFF               
  #define V_TL0  0XF6           
 #define V_TMOD 0X01                    
void init_sys(void);            /*系统初始化函数
void Delay5Ms(void);   
unsigned char ZKB1,ZKB2;   
void main (void) 
 {  
init_sys();  
  ZKB1=40;            /*占空比初始值设定*/    
ZKB2=70;            /*占空比初始值设定*/    
while(1)  
  {  
       if (!P1_1) //如果按了+键，增加占空比       
{ 
        Delay5Ms();        
 if (!P1_1)           
{  
          ZKB1++;  
          ZKB2=100-ZKB1;           }        }   
        if (!P1_2) //如果按了-键，减少占空比        
{  
        Delay5Ms();        
if (!P1_2)          
{  
          ZKB1--;  
          ZKB2=100-ZKB1;  
   }        }  
/*对占空比值限定范围*/  if (ZKB1>99) ZKB1=1;  if (ZKB1<1) ZKB1=99;    }  }    
/******************************************************  
*函数功能：对系统进行初始化，包括定时器初始化和变量初始化*/  void init_sys(void)            /*系统初始化函数*/  {  
  /*定时器初始化*/    TMOD="V"_TMOD;    TH0=V_TH0;    TL0=V_TL0;    TR0=1;    ET0=1;    EA="1";  }    
//延时  
void Delay5Ms(void)  {  
unsigned int TempCyc = 1000;  while(TempCyc--);  }   
/*中断函数*/  
void timer0(void) interrupt 1 using 2  {  
static uchar click="0";                  /*中断次数计数器变量*/  
TH0=V_TH0;                                    /*恢复定时器初始值*/  TL0=V_TL0;  ++click;  
if (click>=100) click="0";   
if (click<=ZKB1)      /*当小于占空比值时输出低电平，高于时是高电平，从而实现占空比的调整*/    P1_3=0;  

else  
  P1_3=1;   
if (click<=ZKB2)                           P1_4=0;  else  
  P1_4=1;   } <