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步进指令步进指令步进指令步进指令 步进指令第一第一第一第一节节 步步步步进进指令及步指令及步指令及步指令及步进进梯形梯形梯形梯形图图第二第二第二第二节节 顺顺序功能序功能序功能序功能图图的的的的类类型型型型第三第三第三第三节节 步步步步进进梯形梯形梯形梯形图设计实图设计实例例例例1.步进指令步进指令步进指令步进指令 本本本本节讲节讲解解解解第一第一节 步步进指令及步指令及步进梯形梯形图一、一、一、一、顺顺序功能序功能序功能序功能图图二、步二、步二、步二、步进进指令指令指令指令三、步三、步三、步三、步进进梯形梯形梯形梯形图图四、步四、步四、步四、步进进指令的表示及其指令的表示及其指令的表示及其指令的表示及其动动作作作作2.步进指令步进指令步进指令步进指令 教学目教学目标3.步进指令步进指令步进指令步进指令 1.1.1.1.顺顺序控制系序控制系序控制系序控制系统统 对对于于于于流程作流程作流程作流程作业业的自的自的自的自动动化控制系化控制系化控制系化控制系统统而言，一般都包含若干而言，一般都包含若干而言，一般都包含若干而言，一般都包含若干个个个个状状状状态态（也就是（也就是（也就是（也就是工序工序工序工序），当条件），当条件），当条件），当条件满满足足足足时时，系，系，系，系统统能能能能够够从一种状从一种状从一种状从一种状态转态转移到另一种状移到另一种状移到另一种状移到另一种状态态，我我，我，我们们把把把把这这种控制叫做种控制叫做种控制叫做种控制叫做顺顺序控制序控制序控制序控制。对应对应的系的系的系的系统则统则称称称称为为顺顺序控制系序控制系序控制系序控制系统统或或或或流程控制系流程控制系流程控制系流程控制系统统。典型典型典型典型顺顺序控制系序控制系序控制系序控制系统统一、一、一、一、顺顺序功能序功能序功能序功能图图4.步进指令步进指令步进指令步进指令 2.2.2.2.顺顺序功能序功能序功能序功能图图 以以以以红红绿绿灯灯灯灯控控控控制制制制为为例例例例，其其其其对对应应的的的的顺顺序序序序功功功功能能能能图图如如如如左左左左图图所示所示所示所示。S0S9S0S9S0S9S0S9：初始状：初始状：初始状：初始状态专态专用用用用S10S19S10S19S10S19S10S19：原点复位用：原点复位用：原点复位用：原点复位用 S20S499S20S499S20S499S20S499：一般用：一般用：一般用：一般用S500S899S500S899S500S899S500S899：停：停：停：停电电保持用保持用保持用保持用S900S999S900S999S900S999S900S999：报报警用警用警用警用 针针对对顺顺序序序序控控控控制制制制要要要要求求求求，PLCPLCPLCPLC提提提提供供供供了了了了顺顺序序序序功功功功能能能能图图（SFCSFCSFCSFC）语语言言言言支支支支持持持持。顺顺序序序序功功功功能能能能图图又又又又称称称称状状状状态态转转移移移移图图，由由由由一一一一系系系系列列列列状状状状态态（用用用用S S S S表表表表示示示示）组组成。系成。系成。系成。系统统提供提供提供提供S0S999S0S999S0S999S0S999共共共共1000100010001000个状个状个状个状态态供供供供编编程使用，其中：程使用，其中：程使用，其中：程使用，其中：5.步进指令步进指令步进指令步进指令 FXFXFXFX系列系列系列系列PLCPLCPLCPLC提供了一提供了一提供了一提供了一对对步步步步进进指令。指令。指令。指令。STLSTLSTLSTL是是是是利利利利用用用用内内内内部部部部软软元元元元件件件件（状状状状态态S S S S）在在在在顺顺控控控控程程程程序序序序上上上上进进行行行行工工工工序序序序步步步步进进式控制式控制式控制式控制的指令。的指令。的指令。的指令。RETRETRETRET是是是是用用用用于于于于状状状状态态（S S S S）流流流流程程程程的的的的结结束束束束，实实现现返返返返回回回回主主主主程程程程序序序序（母母母母线线）的指令。的指令。的指令。的指令。二、步二、步二、步二、步进进指令指令指令指令6.步进指令步进指令步进指令步进指令 用步用步用步用步进进指令可以将指令可以将指令可以将指令可以将顺顺序功能序功能序功能序功能图转换为图转换为步步步步进进梯形梯形梯形梯形图图，也可以直接，也可以直接，也可以直接，也可以直接编编写步写步写步写步进进梯形梯形梯形梯形图图。对对梯形梯形梯形梯形图图和和和和顺顺序功能序功能序功能序功能图应图应注意以下几点：注意以下几点：注意以下几点：注意以下几点：1.1.1.1.状状状状态态的的的的动动作与作与作与作与输输出的重复使用出的重复使用出的重复使用出的重复使用状状状状态态编编号号号号不可重复使用。不可重复使用。不可重复使用。不可重复使用。如果状如果状如果状如果状态态触点触点触点触点接通接通接通接通，则则与其相与其相与其相与其相连连的的的的电电路路路路动动作；如果状作；如果状作；如果状作；如果状态态触点触点触点触点断开断开断开断开，则则与其相与其相与其相与其相连连的的的的电电路停止工作。路停止工作。路停止工作。路停止工作。在不同状在不同状在不同状在不同状态态之之之之间间，允，允，允，允许对输许对输出元出元出元出元 件重复件重复件重复件重复输输出，但出，但出，但出，但对对同一状同一状同一状同一状态态内不内不内不内不 允允允允许许双重双重双重双重输输出。出。出。出。三、步三、步三、步三、步进进梯形梯形梯形梯形图图7.步进指令步进指令步进指令步进指令 3.3.3.3.输输出的互出的互出的互出的互锁锁 在在在在状状状状态态转转移移移移过过程程程程中中中中，由由由由于于于于在在在在瞬瞬瞬瞬间间（1 1 1 1个个个个扫扫描描描描周周周周期期期期），两两两两个个个个相相相相邻邻的的的的状状状状态态会会会会同同同同时时接接接接通通通通，因因因因此此此此为为了了了了避避避避免免免免不不不不能能能能同同同同时时接接接接通通通通的的的的一一一一对对输输出出出出同同同同时时接接接接通通通通，必必必必须须设设置置置置外外外外部硬接部硬接部硬接部硬接线线互互互互锁锁或或或或软软件互件互件互件互锁锁。定定定定时时器器器器线线圈圈圈圈与与与与输输出出出出线线圈圈圈圈一一一一样样，也也也也可可可可对对在在在在不不不不同同同同状状状状态态的的的的同同同同一一一一软软元元元元件件件件编编程程程程，但但但但在在在在相相相相邻邻的的的的状状状状态态中中中中不不不不能能能能编编程程程程。如如如如果果果果在在在在相相相相邻邻状状状状态态下下下下编编程程程程，则则工工工工序序序序转转移移移移时时定定定定时时器器器器线线圈圈圈圈不不不不能能能能断断断断开开开开，定定定定时时器器器器当前当前当前当前值值不能复位。不能复位。不能复位。不能复位。2.2.2.2.定定定定时时器的重复使用器的重复使用器的重复使用器的重复使用8.步进指令步进指令步进指令步进指令 如如如如右右右右图图所所所所示示示示，在在在在状状状状态态内内内内的的的的母母母母线线将将将将LDLDLDLD或或或或LDILDILDILDI指指指指令令令令写写写写入入入入后后后后，对对不不不不需需需需要要要要触触触触点点点点的的的的驱驱动动就就就就不不不不能能能能再再再再编编程程程程，需需需需要要要要按按按按下下下下图图方方方方式式式式进进行行行行变换变换。5.5.5.5.输输出的出的出的出的驱动驱动方法方法方法方法或或9.步进指令步进指令步进指令步进指令 OUTOUTOUTOUT指指指指令令令令与与与与SETSETSETSET指指指指令令令令对对于于于于STLSTLSTLSTL指指指指令令令令后后后后的的的的状状状状态态具具具具有有有有同同同同样样的的的的功功功功能能能能，都都都都将将将将原原原原来来来来的的的的状状状状态态自自自自动动复复复复位位位位。此此此此外外外外，还还有有有有自自自自保保保保持持持持功功功功能能能能。但但但但是是是是，在在在在使使使使用用用用OUTOUTOUTOUT指指指指令令令令时时，用用用用于于于于向向向向状状状状态态转转移移移移图图中中中中的的的的分离状分离状分离状分离状态转态转移。移。移。移。6.6.6.6.状状状状态态的的的的转转移方法移方法移方法移方法 7.7.7.7.可在状可在状可在状可在状态态内内内内处处理的指令理的指令理的指令理的指令10.步进指令步进指令步进指令步进指令 1.1.1.1.步步步步进进指令的指令的指令的指令的顺顺序功能序功能序功能序功能图图表示及其表示及其表示及其表示及其动动作作作作四、步四、步四、步四、步进进指令的表示及其指令的表示及其指令的表示及其指令的表示及其动动作作作作11.步进指令步进指令步进指令步进指令 2.2.2.2.步步步步进进指令的梯形指令的梯形指令的梯形指令的梯形图图表示及其表示及其表示及其表示及其动动作作作作四、步四、步四、步四、步进进指令的表示及其指令的表示及其指令的表示及其指令的表示及其动动作作作作12.步进指令步进指令步进指令步进指令 本本本本节讲节讲解解解解第二第二节 顺序功能序功能图的的类型型一、一、一、一、单单流程流程流程流程结结构构构构二、二、二、二、选择选择分支流程分支流程分支流程分支流程结结构构构构三、并三、并三、并三、并进进分支流程分支流程分支流程分支流程结结构构构构四、跳四、跳四、跳四、跳转转流程流程流程流程结结构构构构五、重复流程五、重复流程五、重复流程五、重复流程结结构构构构13.步进指令步进指令步进指令步进指令 一、一、一、一、单单流程流程流程流程结结构构构构如如红红绿绿灯灯灯灯控控控控制制制制程程程程序序序序，虽虽然然然然是是是是循循循循环环控控控控制制制制，但但但但都都都都以以以以一一一一定定定定顺顺序序序序逐逐逐逐步步步步执执行行行行且且且且没没没没有有有有分分分分支支支支，所所所所以以以以属属属属于于于于单单一一一一顺顺序流程。序流程。序流程。序流程。图图中在中在中在中在S21S21S21S21执执行完后即行完后即行完后即行完后即结结束。束。束。束。在在在在步步步步进进阶阶梯梯梯梯图图中中中中，以以以以RETRETRETRET来来来来结结束步束步束步束步进动进动作。作。作。作。从从从从头头到尾只有一条路可走，称到尾只有一条路可走，称到尾只有一条路可走，称到尾只有一条路可走，称为为单单流程流程流程流程结结构。构。构。构。14.步进指令步进指令步进指令步进指令 当当当当S0S0S0S0之之之之行行行行后后后后，若若若若X1X1X1X1先先先先有有有有效效效效，则则跳跳跳跳到到到到S21S21S21S21执执行行行行，此此此此后后后后即即即即使使使使X2X2X2X2有有有有效效效效，S22S22S22S22也也也也无无无无法法法法执执行行行行。之之之之后后后后若若若若X3X3X3X3有有有有效效效效，则则脱脱脱脱离离离离S21S21S21S21而而而而跳跳跳跳到到到到S23S23S23S23执执行行行行，当当当当X5X5X5X5有有有有效效效效后后后后，则则结结束流程。束流程。束流程。束流程。二、二、二、二、选择选择分支与分支与分支与分支与汇汇合流程合流程合流程合流程 当当当当S0S0S0S0之之之之行行行行后后后后，若若若若X2X2X2X2先先先先有有有有效效效效，则则跳跳跳跳到到到到S22S22S22S22执执行行行行，此此此此后后后后即即即即使使使使X1X1X1X1有有有有效效效效，S21S21S21S21也也也也无法无法无法无法执执行。行。行。行。若有多条路径，而只能若有多条路径，而只能若有多条路径，而只能若有多条路径，而只能选择选择其中一条路径来其中一条路径来其中一条路径来其中一条路径来执执行，行，行，行，这这种分支方式称种分支方式称种分支方式称种分支方式称为为选择选择分支分支分支分支。15.步进指令步进指令步进指令步进指令 选选择择分分分分支支支支流流流流程程程程不不不不能能能能交交交交叉叉叉叉，对对左左左左图图所所所所示示示示的的的的流流流流程程程程必必必必须须按按按按右右右右边边所所所所示示示示的的的的流流流流程程程程进进行行行行修改。修改。修改。修改。二、二、二、二、选择选择分支与分支与分支与分支与汇汇合流程合流程合流程合流程16.步进指令步进指令步进指令步进指令 当当当当S0S0S0S0执执行行行行后后后后，若若若若X1X1X1X1有有有有效效效效，则则S20S20S20S20及及及及S21S21S21S21同同同同时执时执行。行。行。行。若若若若有有有有多多多多条条条条路路路路径径径径，且且且且必必必必须须同同同同时时执执行行行行，这这种种种种分分分分支支支支的的的的方方方方式式式式称称称称为为并并并并进进分支流程。在各条路径都分支流程。在各条路径都分支流程。在各条路径都分支流程。在各条路径都执执行后，才会行后，才会行后，才会行后，才会继续继续往下指令，像往下指令，像往下指令，像往下指令，像这这种种种种有有有有等等等等待待待待功功功功能能能能的的的的方方方方式式式式称称称称之之之之为为并并并并进进汇汇合合合合。当当当当S22S22S22S22及及及及S23S23S23S23都都都都已已已已执执行行行行后后后后，若若若若X4X4X4X4有有有有效效效效，则则脱脱脱脱离离离离S22S22S22S22及及及及S23S23S23S23而而而而跳跳跳跳到到到到S24S24S24S24执执行，程序行，程序行，程序行，程序结结束。束。束。束。当当当当左左左左边边路路路路径径径径已已已已执执行行行行到到到到S22S22S22S22，而而而而右右右右边边路路路路径径径径尚尚尚尚停停停停留留留留在在在在S21S21S21S21时时，此此此此时时即即即即使使使使X4X4X4X4有效，也不会跳到有效，也不会跳到有效，也不会跳到有效，也不会跳到S24S24S24S24执执行。行。行。行。三、并三、并三、并三、并进进分支与分支与分支与分支与汇汇合流程合流程合流程合流程17.步进指令步进指令步进指令步进指令 三、并三、并三、并三、并进进分支与分支与分支与分支与汇汇合流程合流程合流程合流程 如如如如左左左左图图所所所所示示示示的的的的流流流流程程程程都都都都是是是是可可可可能能能能的的的的程程程程序序序序。B B B B流流流流程程程程没没没没有有有有问问题题，但但但但A A A A流流流流程程程程在在在在并并并并进进汇汇合合合合处处有有有有等等等等待待待待动动作作作作的的的的状状状状态态，请请务务必必必必注意注意注意注意。18.步进指令步进指令步进指令步进指令 三、并三、并三、并三、并进进分支与分支与分支与分支与汇汇合流程合流程合流程合流程 在在在在并并并并进进分分分分支支支支与与与与汇汇合合合合点点点点处处不不不不允允允允许许符符符符号号号号*或或或或符符符符号号号号 的的的的转转移移移移条条条条件件件件，应应按按按按右右右右图图修改。修改。修改。修改。19.步进指令步进指令步进指令步进指令 四、跳四、跳四、跳四、跳转转流程流程流程流程 向向向向下下下下面面面面状状状状态态的的的的直直直直接接接接转转移移移移或或或或向向向向系系系系列列列列外外外外的的的的状状状状态态转转移移移移被被被被成成成成为为跳跳跳跳转转，用用用用符符符符号号号号 指指指指向向向向转转移的目移的目移的目移的目标标状状状状态态。20.步进指令步进指令步进指令步进指令 五、重复流程五、重复流程五、重复流程五、重复流程向向向向前前前前面面面面状状状状态态进进行行行行转转移移移移的的的的流流流流程程程程称称称称为为重重重重复复复复。用用用用 指指指指向向向向转转移移移移的的的的目目目目标标状状状状态态。使使使使用用用用重重重重复复复复流流流流程程程程可可可可以以以以实实现现一一一一般般般般的的的的重重重重复复复复，也也也也可可可可以以以以对对当当当当前状前状前状前状态态复位。复位。复位。复位。21.步进指令步进指令步进指令步进指令 一、一、一、一、单单流程流程流程流程设计设计二、二、二、二、选择选择分支流与分支流与分支流与分支流与汇汇合程合程合程合程设计设计三、并三、并三、并三、并进进分支与分支与分支与分支与汇汇合流程合流程合流程合流程设计设计22.步进指令步进指令步进指令步进指令 教学目教学目标23.步进指令步进指令步进指令步进指令 【应用系统设计】简易红绿灯控制系统24.步进指令步进指令步进指令步进指令 25.步进指令步进指令步进指令步进指令 26.步进指令步进指令步进指令步进指令 27.步进指令步进指令步进指令步进指令 28.步进指令步进指令步进指令步进指令 T0T1T2T3X029.步进指令步进指令步进指令步进指令 30.步进指令步进指令步进指令步进指令 SETSET在步进梯形图中，作为状态转移指令使用。STLSTL为状态动作的步进起始指令STLSTL与SETSET指令之间的部分为该状态所需做的动动作作。31.步进指令步进指令步进指令步进指令 用LD或LDI指令设置转移条件用SET指令设置状态以STL指令开始设置动作母线用OUT指令设置动作32.步进指令步进指令步进指令步进指令 二、二、二、二、选择选择分支与分支与分支与分支与汇汇合流程合流程合流程合流程设计设计33.步进指令步进指令步进指令步进指令 若方式若方式若方式若方式选择选择开关开关开关开关（COSCOSCOSCOS）置于手置于手置于手置于手动动方式，当按下方式，当按下方式，当按下方式，当按下STARTSTARTSTARTSTART启启启启动动后，后，后，后，则则按下列程序按下列程序按下列程序按下列程序动动作：作：作：作：执执行泡沫清洗（用行泡沫清洗（用行泡沫清洗（用行泡沫清洗（用MC1MC1MC1MC1驱动驱动）；）；）；）；按按按按PB1PB1PB1PB1则执则执行清水冲洗（用行清水冲洗（用行清水冲洗（用行清水冲洗（用MC2MC2MC2MC2驱动驱动）；）；）；）；按按按按PB2PB2PB2PB2则执则执行行行行风风干（用干（用干（用干（用MC3MC3MC3MC3驱动驱动）；）；）；）；按按按按PB3PB3PB3PB3则结则结束洗束洗束洗束洗车车。若方式若若方式若若方式若若方式若选择选择开关开关开关开关（COSCOSCOSCOS）置于自置于自置于自置于自动动方式，当按方式，当按方式，当按方式，当按STARTSTARTSTARTSTART启启启启动动后，后，后，后，则则自自自自动动按洗按洗按洗按洗车车流程流程流程流程执执行。其中行。其中行。其中行。其中泡沫清洗泡沫清洗泡沫清洗泡沫清洗10101010秒秒、秒、秒、清水冲洗清水冲洗清水冲洗清水冲洗20202020 秒、秒、秒、秒、风风干干干干5 5 5 5秒，秒，秒，秒，结结束后回到束后回到束后回到束后回到待洗待洗待洗待洗状状状状态态。任何任何任何任何时时候按下候按下候按下候按下STOPSTOPSTOPSTOP，则则所有所有所有所有输输出复位，停止洗出复位，停止洗出复位，停止洗出复位，停止洗车车项目目目目说说明：明：明：明：34.步进指令步进指令步进指令步进指令 功功能分析：能分析：能分析：能分析：手手手手动动、自、自、自、自动动只能只能只能只能选择选择其一，因此使用其一，因此使用其一，因此使用其一，因此使用选择选择分支分支分支分支来做。来做。来做。来做。依依依依题题目目目目说说明可将明可将明可将明可将电电路路路路规规划划划划为为两种功能两种功能两种功能两种功能，而每种功能有三种，而每种功能有三种，而每种功能有三种，而每种功能有三种依依依依PBPBPBPB按按按按钮钮或或或或设设定定定定时间时间而而而而顺顺序序序序执执行的状行的状行的状行的状态态。手手手手动动状状状状态态状状状状态态S21S21S21S21MC1MC1MC1MC1动动作作作作状状状状态态S22S22S22S22MC2MC2MC2MC2动动作作作作状状状状态态S23S23S23S23MC3MC3MC3MC3动动作作作作状状状状态态S24S24S24S24停止停止停止停止自自自自动动状状状状态态状状状状态态S31S31S31S31MC1MC1MC1MC1动动作作作作状状状状态态S32S32S32S32MC2MC2MC2MC2动动作作作作状状状状态态S33S33S33S33MC3MC3MC3MC3动动作作作作状状状状态态S24S24S24S24停止停止停止停止35.步进指令步进指令步进指令步进指令 元元件分配件分配件分配件分配：启启启启动动按按按按钮钮、停止停止停止停止按按按按钮钮，使用，使用，使用，使用输输入入入入继电继电器器器器X0X0X0X0、X1X1X1X1方式方式方式方式选择选择开关，使用开关，使用开关，使用开关，使用输输入入入入继电继电器器器器X2X2X2X2清水冲洗清水冲洗清水冲洗清水冲洗按按按按钮钮，使用，使用，使用，使用输输入入入入继电继电器器器器X3X3X3X3泡沫清洗泡沫清洗泡沫清洗泡沫清洗驱动驱动，使，使，使，使用用用用输输出出出出继电继电器器器器Y1Y1Y1Y1风风干机干机干机干机驱动驱动，使用，使用，使用，使用输输出出出出继电继电器器器器Y2Y2Y2Y2清水冲洗清水冲洗清水冲洗清水冲洗驱动驱动，使，使，使，使用用用用输输出出出出继电继电器器器器Y0Y0Y0Y0风风干干干干按按按按钮钮，使用，使用，使用，使用输输入入入入继电继电器器器器X4X4X4X4结结束束束束按按按按钮钮，使用，使用，使用，使用输输入入入入继电继电器器器器X5X5X5X536.步进指令步进指令步进指令步进指令 绘绘绘制状制状制状制状态态流程流程流程流程图图STOPSTOP动动作作作作设设 置置置置M0M0，可可可可 暂暂 存存存存STARTSTART按按按按钮钮状状状状态态，避避避避免一直按住按免一直按住按免一直按住按免一直按住按钮钮另另另另一一一一种种种种结结束束束束方方方方式：式：式：式：清除本身清除本身清除本身清除本身允允允允许许再次再次再次再次启启启启动电动电路路路路37.步进指令步进指令步进指令步进指令 步步进阶进阶梯梯梯梯图转换图转换38.步进指令步进指令步进指令步进指令 键入程序：入程序：入程序：入程序：将程序录入编程器并下载到目标PLC将步进阶梯图转换为语句表39.步进指令步进指令步进指令步进指令 【应应用系用系用系用系统设计统设计】气气气气压压式冲孔加工机式冲孔加工机式冲孔加工机式冲孔加工机控制系控制系控制系控制系统统三、并三、并三、并三、并进进分支与分支与分支与分支与汇汇合流程合流程合流程合流程设计设计40.步进指令步进指令步进指令步进指令 工件的工件的工件的工件的补补充、冲孔、充、冲孔、充、冲孔、充、冲孔、测试测试及搬运可同及搬运可同及搬运可同及搬运可同时进时进行。行。行。行。控控制制制制说说明：明：明：明：工件的工件的工件的工件的补补充由充由充由充由传传送送送送带带（电电机机机机M0M0M0M0驱动驱动）送入。）送入。）送入。）送入。工工工工件件件件的的的的搬搬搬搬运运运运分分分分合合合合格格格格品品品品及及及及不不不不合合合合格格格格品品品品两两两两种种种种，由由由由测测孔孔孔孔部部部部分分分分判判判判断断断断。若若若若测测孔孔孔孔机机机机在在在在设设定定定定时时间间内内内内能能能能测测孔孔孔孔到到到到底底底底（MS2 MS2 MS2 MS2 ONONONON），则则为为合合合合格格格格品品品品，否否否否则则即即即即为为不合格品。不合格品。不合格品。不合格品。不不不不合合合合格格格格品品品品在在在在测测孔孔孔孔完完完完毕毕后后后后，由由由由A A A A缸缸缸缸抽抽抽抽离离离离隔隔隔隔离离离离板板板板，让让不不不不合合合合格格格格的的的的工工工工件件件件自自自自动动掉掉掉掉入入入入废废料料料料箱箱箱箱；若若若若为为合合合合格格格格品品品品，则则在在在在工工工工件件件件到到到到达达达达 搬搬搬搬运运运运点点点点后后后后，由由由由B B B B缸缸缸缸抽抽抽抽离离离离隔隔隔隔离离离离板板板板，让让合合合合格格格格的的的的工工工工件件件件自自自自动调动调入包装箱。入包装箱。入包装箱。入包装箱。41.步进指令步进指令步进指令步进指令 功功能分析：能分析：能分析：能分析：系系系系统统由由由由5 5 5 5个个个个流流流流程程程程组组成成成成：复复复复位位位位流流流流程程程程，清清清清除除除除残残残残余余余余工工工工件件件件；工工工工件件件件补补充充充充流流流流程程程程，根根根根据据据据有有有有无无无无工工工工件件件件控控控控制制制制传传送送送送带带的的的的启启启启停停停停；冲冲冲冲孔孔孔孔流流流流程程程程，根根根根据据据据冲冲冲冲孔孔孔孔位位位位置置置置有有有有无无无无工工工工件件件件控控控控制制制制冲冲冲冲孔孔孔孔机机机机是是是是否否否否实实施施施施冲冲冲冲孔孔孔孔加加加加工工工工；测测孔孔孔孔流流流流程程程程，检检测测孔孔孔孔加加加加工工工工是是是是否否否否合合合合格格格格，由此判断工件的由此判断工件的由此判断工件的由此判断工件的处处理方式；搬运流程，将合格工件送入包装箱。理方式；搬运流程，将合格工件送入包装箱。理方式；搬运流程，将合格工件送入包装箱。理方式；搬运流程，将合格工件送入包装箱。因因因因为为只只只只有有有有一一一一个个个个放放放放在在在在工工工工件件件件补补充充充充位位位位置置置置的的的的PH0PH0PH0PH0来来来来侦侦测测工工工工件件件件的的的的有有有有无无无无，而而而而另另另另外外外外的的的的钻钻孔孔孔孔、测测孔孔孔孔及及及及搬搬搬搬运运运运位位位位置置置置并并并并没没没没有有有有其其其其他他他他传传感感感感装装装装置置置置，那那那那么么么么应应如如如如何何何何得得得得知知知知相相相相应应位位位位置置置置有有有有无无无无工工工工件件件件呢呢呢呢？本本本本题题所所所所使使使使用用用用的的的的方方方方式式式式是是是是为为工工工工件件件件补补充充充充、钻钻孔孔孔孔、测测孔孔孔孔及及及及搬搬搬搬运运运运设设置置置置4 4 4 4个个个个标标志志志志，即即即即M10-M13M10-M13M10-M13M10-M13。当当当当PH0PH0PH0PH0侦侦测测到到到到传传送送送送带带送送送送来来来来的的的的工工工工件件件件时时，则则设设定定定定M10M10M10M10为为1 1 1 1，当当当当转转盘盘转转动动后后后后，用用用用左左左左移移移移指指指指令令令令将将将将M10-M13M10-M13M10-M13M10-M13左左左左移移移移一一一一个个个个位位位位元元元元，亦亦亦亦即即即即M11M11M11M11为为1,1,1,1,钻钻孔孔孔孔机机机机因因因因此此此此标标志志志志为为1 1 1 1而而而而动动作作作作。其其其其他他他他依依依依此此此此类类推推推推，测测孔孔孔孔机机机机依依依依标标志志志志M12M12M12M12动动作、包装搬运依作、包装搬运依作、包装搬运依作、包装搬运依M13M13M13M13动动作。作。作。作。42.步进指令步进指令步进指令步进指令 元元件分配及端子接件分配及端子接件分配及端子接件分配及端子接线线：43.步进指令步进指令步进指令步进指令 绘绘绘制功能流程制功能流程制功能流程制功能流程图图a a a a.原点复位流程原点复位流程原点复位流程原点复位流程OFFOFFOFFOFF动动作作作作定位由定位由定位由定位由OFFOFF变为变为ONON时转时转盘盘停止停止停止停止驱动转盘驱动转盘电电机机机机（M1 M1 ONON）A A缸抽离缸抽离缸抽离缸抽离隔离板隔离板隔离板隔离板判断是否判断是否判断是否判断是否做完四次做完四次做完四次做完四次44.步进指令步进指令步进指令步进指令 绘绘绘制功能流程制功能流程制功能流程制功能流程图图b b b b.工件工件工件工件补补充流程充流程充流程充流程传传送送送送带转动带转动(M0 ONM0 ONM0 ONM0 ON)设设定定定定M10M10M10M10为为11(1(1(表示表示表示表示有工件有工件有工件有工件)有工件有工件有工件有工件（PH0PH0PH0PH0动动作）作）作）作）时间时间到到到到没有工件没有工件没有工件没有工件c c c c.气气气气压压冲孔流程冲孔流程冲孔流程冲孔流程钻钻孔机孔机孔机孔机动动作作作作（Y4 ONY4 ONY4 ONY4 ON）钻钻孔机孔机孔机孔机返回返回返回返回有无工件有无工件有无工件有无工件标标志志志志（M11M11M11M11为为1 1 1 1表示表示表示表示有工件）有工件）有工件）有工件）设设置置置置8 8 8 8秒秒秒秒等待等待等待等待时间时间45.步进指令步进指令步进指令步进指令 绘绘绘制功能流程制功能流程制功能流程制功能流程图图d d d d.测测孔流程孔流程孔流程孔流程e e e e.工件搬运流程工件搬运流程工件搬运流程工件搬运流程46.步进指令步进指令步进指令步进指令 初始初始初始初始复位复位复位复位流程流程流程流程定位格由定位格由定位格由定位格由OFFOFF变为变为ONON时转盘时转盘停止停止停止停止工件工件工件工件搬运搬运搬运搬运流程流程流程流程测测孔孔孔孔流程流程流程流程钻钻孔孔孔孔流程流程流程流程步步进进梯形梯形梯形梯形图转换图转换47.步进指令步进指令步进指令步进指令 【练习】机械手臂机械手臂控制控制48.步进指令步进指令步进指令步进指令 工件的工件的补充使用人工控制，可直接将工件放充使用人工控制，可直接将工件放在在D D点（点（LS0LS0动作）。作）。控控制制说明：明：只只要要D D点点有有工工件件，机机械械手手臂臂即即先先下下降降（B B缸缸动作作）将将工工件件抓抓取取（C C缸缸动作作）后后上上升升（B B缸缸复复位位），再再将将工工件件搬搬运运（A A缸缸动作作）到到E E点点上上方方，机机械械手手臂臂再再次次下下降降（B B缸缸动作作）后后放放开开（C C缸缸复复位位）工工件件，机机械械手手臂臂上上升升（B B缸缸复复位位），最最后后机机械械手手臂臂再再回回到到原原点点（A A缸缸复位）。复位）。49.步进指令步进指令步进指令步进指令 C C缸在抓取或放开工件后，都需有缸在抓取或放开工件后，都需有1 1秒秒的的间隔，机械手臂才能隔，机械手臂才能动作。作。A,B,CA,B,C缸均缸均为单作用气缸作用气缸，使用，使用电磁控制。磁控制。当当E E点有工件且点有工件且B B缸已上升到缸已上升到LS4LS4时，传送送带马达达转动以运走以运走工件，工件，经2 2秒后秒后传送送带马达自达自动停止。工件若未完全运走（停止。工件若未完全运走（计时未到）未到）时，则应等待等待传送送带马达停止后才能将工件移走。达停止后才能将工件移走。控控制制说明：明：50.步进指令步进指令步进指令步进指令 LS0LS0DD点有无工件点有无工件侦测用限制开关用限制开关 LS5LS5EE点有无工件点有无工件侦测用限制开关用限制开关 LS1LS1AA缸前行限制开关（左极限）缸前行限制开关（左极限）LS2LS2AA缸退回限制开关（右极限）缸退回限制开关（右极限）LS3LS3BB缸下降限制开关（下极限）缸下降限制开关（下极限）LS4LS4BB缸上升限制开关（上极限）缸上升限制开关（上极限）控控制制说明：明：51.步进指令步进指令步进指令步进指令 功功能分析：能分析：能分析：能分析：原点复位：原点复位：原点复位：原点复位：选选定以定以定以定以A A A A缸退回至右极限位置（缸退回至右极限位置（缸退回至右极限位置（缸退回至右极限位置（LS2 ONLS2 ONLS2 ONLS2 ON）、）、）、）、B B B B缸缸缸缸上升至上极限位置（上升至上极限位置（上升至上极限位置（上升至上极限位置（LS4 ONLS4 ONLS4 ONLS4 ON）及）及）及）及C C C C缸缸缸缸松开松开松开松开为为机械手臂机械手臂机械手臂机械手臂的原点。的原点。的原点。的原点。执执行一个行一个行一个行一个动动作之后，作之后，作之后，作之后，应应做原点复位的做原点复位的做原点复位的做原点复位的侦测侦测（因（因（因（因为为A A A A、B B B B、C C C C缸均缸均缸均缸均为单为单作用气缸，所以会自作用气缸，所以会自作用气缸，所以会自作用气缸，所以会自动动退回原点）。退回原点）。退回原点）。退回原点）。工件搬运流程：依工件搬运流程：依工件搬运流程：依工件搬运流程：依题题意其意其意其意其动动作作作作为为一循一循一循一循环环式式式式单单一一一一顺顺序流序流序流序流程。程。程。程。传传送送送送带带流程：在流程：在流程：在流程：在侦测侦测到到到到E E E E点有工件且点有工件且点有工件且点有工件且B B B B缸缸缸缸在上极限位置在上极限位置在上极限位置在上极限位置时时，应驱动传应驱动传送送送送带转动带转动。上述两个流程可以同上述两个流程可以同上述两个流程可以同上述两个流程可以同时进时进行，因此使用并行，因此使用并行，因此使用并行，因此使用并进进分支流程分支流程分支流程分支流程来完成来完成来完成来完成组组合。合。合。合。52.步进指令步进指令步进指令步进指令 元元件分配件分配：D D点点工件工件传感器感器LS0LS0，使用，使用输入入继电器器X0X0X0X0A A缸缸左限位左限位传感器感器LS1LS1，使用，使用输入入继电器器X1X1X1X1A A缸缸右限位右限位传感器感器LS2LS2，使用，使用输入入继电器器X2X2X2X2B B缸缸下限位下限位传感器感器LS3LS3，使用，使用输入入继电器器X3X3X3X3B B缸缸上限位上限位传感器感器LS4LS4，使用，使用输入入继电器器X4X4X4X4E E点点工件工件传感器感器LS5LS5，使用，使用输入入继电器器X5X5X5X5A A缸缸驱动，使用，使用输出出继电器器Y0Y0Y0Y0B B缸缸驱动，使用，使用输出出继电器器Y1Y1Y1Y1C C缸缸驱动，使用，使用输出出继电器器Y2Y2Y2Y2传送送带驱动，使用，使用输出出继电器器Y3Y3Y3Y353.步进指令步进指令步进指令步进指令 绘绘制状制状态流程流程图b b.工件搬运流程工件搬运流程工件搬运流程工件搬运流程B缸缸下移下移（Y1 ON）C缸缸夹取工件并延取工件并延时（Y2 ON）B缸缸上升上升（Y1 OFF）A缸缸前前进（Y0 ON）工件尚未工件尚未完全搬运完全搬运B缸缸下移下移（Y1 ON）C缸缸松开工件并延松开工件并延时（Y2 OFF）B缸缸上升上升（Y1 OFF）A缸缸后退后退（Y0 OFF）a a a a.原点复位流程原点复位流程原点复位流程原点复位流程A A缸缸退回至右极限位置退回至右极限位置（LS2 ONLS2 ON）B缸缸上升至上极限上升至上极限位置位置（LS4 ON）54.步进指令步进指令步进指令步进指令 绘绘绘制状制状制状制状态态流程流程流程流程图图d d d d.并并并并进进-合流分支合流分支合流分支合流分支c c c c.传传送送送送带带流程流程流程流程B B B B缸缸缸缸在上极限位置在上极限位置在上极限位置在上极限位置E E E E点点点点有工件有工件有工件有工件驱动传驱动传送送送送带电带电机机机机并延并延并延并延时时2 2 2 2秒秒秒秒将工件搬运流程和将工件搬运流程和将工件搬运流程和将工件搬运流程和传传送送送送带带流程做成并流程做成并流程做成并流程做成并进进-合流分支合流分支合流分支合流分支结结构构构构55.步进指令步进指令步进指令步进指令 步步进进梯形梯形梯形梯形图转换图转换56.步进指令步进指令步进指令步进指令 程程序清序清序清序清单单57.步进指令步进指令步进指令步进指令 本章小本章小结 本本本本章章章章主主主主要要要要介介介介绍绍了了了了步步步步进进指指指指令令令令、顺顺序序序序功功功功能能能能图图类类型型型型及及及及设设计计步步步步骤骤、顺顺序序序序功功功功能能能能图图到到到到步步步步