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安川机器人操作及简单故障处理

一． 机器人简介
1、 硬件构成：我公司二期所用的日本安川公司机器人共有15
台，全部为MOTOMAN系列产品，共有SK120，SK6，SV3及UP6四种型号。四种型号的机器人都是由机器人本体，控制柜两部分构成。
机器人本体上装有伺服马达，传动机构及减速机构等机械装置。这几种型号的机器人都是有六个轴关节，由六台伺服马达和六套传动机构组成。六个轴的名称分别为S、L、U、R、B、T轴，其中S轴控制整个本体的来回旋转、L轴控制机器人下臂的前后摆动、U轴控制机器人上臂上下摆动、R轴控制上臂的来回旋转、B轴控制机器人手腕的上下摆动、T轴控制手腕的来回旋转六个马达共同运动可以使机器人运行到其工作范围内的任意的一个空间位置。
控制柜内装有全部控制装置、再现操作盒及示教盘。控制装置包括主计算机（CPU单元），伺服马达驱动器，各种外部信号输入输出板，电源装置等。此系列机器人电源的额定输入为AC220V 50/60HZ三相电源，在国内使用时必须配备电源变压器。再现操作盒上装有各种操作按纽、指示灯及通讯口等装置。示教盘上有液晶显示器和各种操作按纽，主要用于编写程序、操作机器人及观察其工作状况等。
2、 机器人工作方式：机器人的工作方式为示教再现型，即由操
作者操作机器人完成一遍所有的预定动作，机器人记录下所走过各个位置点的坐标随后自动运行中按照示教的位置、速度完成所有动作。
机器人运动时的坐标系统有五个分别为：关节坐标系、直角坐标
系、圆柱坐标系、工具坐标系和用户坐标系。机器人在关节坐标系中运动方式为各轴单独运动互不影响；在直角坐标系中机器人以本体轴的X、Y、Z三个方向平行移动；在圆柱坐标系中机器人以本体轴Z轴为中心回旋、直角或平行移动；在工具坐标系中机器人以工具尖端点的X、Y、Z轴平行移动；在用户坐标系中由用户在机器人工作的范围之内任意设定不同角度的X、Y、Z轴，机器人可延所设的各轴平行移动。

二． 机器人的操作和程序的编写
1、 再现操作盒操作键说明：见P2-3
2、 示教盘操作键说明：见P2-6
3、 程序结构说明：机器人的程序语言为安川公司自己开发的专
用语言（INFORM II），其指令主要分为移动指令、输入输出指令、控制指令和平移指令、运算指令等。
移动指令主要有MOVJ（关节移动），MOVL（直线移动），MOVC（圆弧移动）等。其功能是控制机器人以移动命令规定的方式和速度运行到命令指定的位置。
输入输出指令主要有DOUT（开关量输出的ON或OFF），DIN（将外部开关量输入信号读入），WAIT（等待外部执行条件满足），AOUT（模拟信号输出）等。
控制指令主要有JUMP（转移到其它程序步），CALL（调出指定的程序），END（程序结束），TIMER（延时规定的时间），IF（条件判断）等
运算指令主要有ADD（数据加），SUB（数据减），MUL（数据乘），DIV（除），AND（数据与），OR（数据或）等。功能是对
4、编写机器人程序的步骤：大致确定工作所需的位置，打开机器人伺服电源、按下ENABLE键。再用各轴移动键将机器人移动到第一点，按下MOTION TYPE键选择运动方式、按下PLAY SPD键选择运动速度，按下ENTER键确认，第一步程序即编辑完成。用各轴移动键将机器人移动到第二点，用同样的方法确定运动方式和速度完成第二步程序。以此类推完成其它各步骤。最后一步位置要和第一步位置重合可采用如下方式，调出已编辑好的程序，将光标移动到第一步，按下FWD键机器人向设定的第一步的位置移动，到达位置后将光标移动到最后一步，按下MODIFY键再按下ENTER键，最后一步的位置就和第一步重合。
5、程序的检查：按下DISP键再按下F1（JOB）键，将光标移动到第一步，按下FWD键机器人按照编制好的轨迹运动。
6、程序举例说明：排气投入机器人程序
主程序（MASTER JOB）说明：
NOP （空操作）
CLEAR STACK（堆栈清零）
DIN B000 IN#(21)（21#输入送到变量B000）
DIN B001 IN#(22)（22#输入送到变量B001）
DIN B002 IN#(23)（23#输入送到变量B002）
AND B000 B001 （B000与B001）
AND B000 B002 （B000与B001）
JUMP *1 IF IN#(8)=OFF （如条件满足跳转到*1步）
JUMP *1 IF IN#(3)=ON （如条件满足跳转到*1步）
DOUT OT#(1) OFF （关闭输出1#）
DOUT OT#(2) OFF （关闭输出2#）
CALL JOB:QF IF B000=1 （如条件满足调子程序QF）
*1
MOVJ C0000 VJ=70.00 （移动到工作原点位置）
END

子程序QF说明：
NOP （空操作）
MOVJ C0000 VJ=50.00 （移动到位置C000）
JUMP *10 IF IN#(29)=OFF（如条件满足跳转到*10步）
MOVJ C0001 VJ=50.00 （移动到位置C001）
MOVJ C0002 VJ=50.00 （移动到位置C002）
MOVL C0003 V=200.0 （移动到位置C003）
DOUT OT#(1) ON （输出1#ON）
TIMER T=2.00 （延时2秒）
JUMP *11 IF IN#(3)=ON （如条件满足跳转到*11步）
DOUT OT#(9) ON （输出9#ON）
PAUSE （暂停）
*11
DOUT OT#(9) OFF （输出9#OFF）
DOUT OT#(21) ON （输出21#ON）
WAIT IN#(30)=ON （等待输入30#ON）
DOUT OT#(21) OFF （输出21#OFF）
MOVL C0004 V=300.0 （移动到位置C004）
MOVL C0005 V=800.0 （移动到位置C005）
MOVL C0006 V=800.0 （移动到位置C006）
MOVJ C0007 VJ=50.00 （移动到位置C007）
JUMP *12 IF IN#(3)=OFF （如条件满足跳转到*12步）
MOVJ C0008 VJ=50.00 （移动到位置C008）
MOVJ C0009 VJ=50.00 （移动到位置C009）
MOVJ C0010 VJ=50.00 （移动到位置C0010）
MOVJ C0011 VJ=50.00 （移动到位置C0011）
MOVJ C0012 VJ=50.00 （移动到位置C0012）
MOVJ C0013 VJ=50.00 （移动到位置C0013）
MOVJ C0014 VJ=50.00 （移动到位置C0014）
WAIT IN#(31)=OFF （等待输入31#OFF）
WAIT IN#(31)=ON （等待输入31#ON）
MOVL C0015 V=1100.0 （移动到位置C0015）
MOVL C0016 V=200.0 （移动到位置C0016）
DOUT OT#(1) OFF （输出1#OFF）
DOUT OT#(2) ON （输出2#ON）
TIMER T=0.50 （延时0.5秒）
MOVL C0017 V=50.0 （移动到位置C0017）
MOVL C0018 V=1500.0 （移动到位置C0018）
MOVJ C0019 VJ=50.00 （移动到位置C0019）
DOUT OT#(2) OFF （输出2#OFF）
MOVJ C0020 VJ=50.00 （移动到位置C0020）
MOVJ C0021 VJ=50.00 （移动到位置C0021）
MOVJ C0022 VJ=50.00 （移动到位置C0022）
*12
MOVJ C0023 VJ=50.00 （移动到位置C0023）
*10
RET （返回）
END

三． 机器人的开，关机步骤
1．打开机器人供电电源开关及压缩空气开关。
2．打开机器人控制柜上的主电源开关。等机器人自检完毕后按下伺服电源按钮接通马达的伺服电源。按下控制柜上示教按钮（TEACH），使机器人转入示教模式。
3．按下示教盘上DISP键；按SELECT键；按F5（MJ CALL）键调出主程序。按上下箭头键将光标移到运动的第一步（其程序一般为 XXX 001 MOVJ VJ=70%）；移到此处后若光标闪烁，说明机器人目前处不于原点位置。此时应手动操作机器人移动回原点后方可开机。
4．机器人回原点的方法为：移动光标到主程序（MJ）中运动的第一步；按下ENABLE键；按住FWD键机器人即向原点方向移动此时应注意观察机器人运动方向上有无障碍物，如有发生碰撞的可能松开FWD键，机器人即停止运动。移去障碍物或使用各轴单独运动键使其绕过障碍物，继续按住FWD键直到机器人停止运动同时光标也不再闪烁。此时的位置为原点位置。
5．在主程序中将光标移到程序的第一行，将控制柜模式选择为PLAY 及 AUTO ，如ENABLE 灯亮再按一次使其熄灭。将显示盘上机器人模式开关打到联机模式。如其它两方的联机指示灯均亮，即可按下控制柜上START键，机器人此时开始自动工作。
6．关机步骤，当需要暂时停止机器人工作时可按下控制柜上HOLD按纽，机器人仍在AUTO模式下，重新启动再按下START即可。生产结束不再有管子流来时。如机器人处于原点关闭控制柜上电源开关即可。如机器人不在原点，按照前述第四步将其示教回原点 即可关闭主电源开关。

四． 输入输出点及变量的监控
1．各开关量输入输出点状态及变量状态监控：按下DISP键，按下F5（DIAG）键再按下F1（UNIV IN）或F2（UNIV OUT）键，此时就可观察到输入或输出点的状态。按 箭头键可选择所需观察的I/O号码。在每个I/O点后均有一个圆圈，如此圆圈为白色说明此点为OFF状态，如圆圈为黑色说明此点为ON状态。在机器人程序中可能会使用许多不同的变量，观察变量具体值的方法为按DISP键，按下F4（VAR）键再根据显示各个不同的变量名按下F1—F5键选择所需要观察的变量。
2．输出点的打开与关闭，变量值的修改：利用示教盘可对输出点的状态和变量值进行修改。当显示输出点的状态时按下EDIT键，用箭头键选择输出点按下F4（ON）或F5（OFF）打开或关闭输出点。在观察到变量值的菜单中按下EDIT键，按下MODIFY键再按下具体数字键输入变量的值。

五． 简单故障处理
当机器人无法正常工作时，如果有机器人自身的报警信号出现，操作者可根据示教盘上具体的报警代码参照使用说明书上的处理方法进行处理。消除报警后再重新启动。
如机器人本身无报警信号出现此时应观察机器人程序，检查程序停止的位置确认其无法执行的原因。大部分故障的原因都是因为周边设备与机器人的接口信号异常造成的。应注意检查各相关传感器和开关等，确认有无异常情况。
机器人瞬间停电电力恢复供应后，首先检查气压是否足够。如气压达到5MPa可以打开机器人电源。此时如果机器人吸盘上仍有管子应按照手动操作方法将管子放下，将机器人示教回原点后开机。
机器人如果有管子吸在吸盘上，首先应手动操作机器人移动到合适的位置放下管子再将机器人示教回原点方可启动。解除真空的方法为先关闭真空阀（OUT#1 OFF），再打开吹气阀（OUT#2 ON）。
如果停电后或生产启动重新打开电源后出现0380或5040错误代码时按如下步骤处理：
1. 打开伺服电源
2. 按下TEACH
3. 按下CUSTOMER
4. 按下F3（SPEC PT）
5. 按下F1（PSN CHG）
6. 按下ENABLE
7. 按下MODIFY
8. 按下ENTER
9. 按下F4（CHECK）

六． 日常维护及点检
机器人的日常点检工作十分重要。只有按时完成这些工作才能确保机器人的正常工作。具体项目及方法可参照下表执行。
检查部位
检查项目
周期
检查方法
备注

控制柜

控制柜门是否关好
每日
目视

确认门密封橡胶无损坏
每月
目视

确认各接插件，端子无松动
每月
手动，螺丝刀

冷却风扇
确认风扇转动
每日
目视
电源开时

电池

确认控制柜内SYSTEM和ABSO电池电量正常
适当
示教盘有无低电压显示
电源开时
检查机器人本体电池电量是否正常
二年
使用万用表

导线和插头
检查机器人各导线是否有破损，各插头是否松动。
六个月
手动，目视

减速机
确认各轴减速机正常
半年
目视，耳听

给各轴减速机加油
一年
手动，油枪

给各轴减速机换油
二年
手动，油枪

L轴平衡油缸
观察油缸杆及密封情况
一年
目视
SK120
本体固定螺栓
检查螺丝有无松动
经常
扳手内六角

各轴限位开关
各开关有无松动损坏
一年
手动

S，L，U轴
滚针轴承
检查有无损坏
一年
目视

加油或换油
一年
手动，油枪

真空吸盘
检查有无破损，老化
经常
目视
SK120
3、通过活动，使学生养成博览群书的好习惯。
B比率分析法和比较分析法不能测算出各因素的影响程度。√
C采用约当产量比例法，分配原材料费用与分配加工费用所用的完工率都是一致的。Ｘ
C采用直接分配法分配辅助生产费用时，应考虑各辅助生产车间之间相互提供产品或劳务的情况。错
C产品的实际生产成本包括废品损失和停工损失。√
C成本报表是对外报告的会计报表。×
C成本分析的首要程序是发现问题、分析原因。×
C成本会计的对象是指成本核算。×
C成本计算的辅助方法一般应与基本方法结合使用而不单独使用。√
C成本计算方法中的最基本的方法是分步法。X
D当车间生产多种产品时，“废品损失”、“停工损失”的借方余额，月末均直接记入该产品的产品成本
中。×
D定额法是为了简化成本计算而采用的一种成本计算方法。×
F“废品损失”账户月末没有余额。√
F废品损失是指在生产过程中发现和入库后发现的不可修复废品的生产成本和可修复废品的修复费用。Ｘ
F分步法的一个重要特点是各步骤之间要进行成本结转。(√)
G各月末在产品数量变化不大的产品，可不计算月末在产品成本。错
G工资费用就是成本项目。(×)
G归集在基本生产车间的制造费用最后均应分配计入产品成本中。对
J计算计时工资费用，应以考勤记录中的工作时间记录为依据。(√)
J简化的分批法就是不计算在产品成本的分批法。(×)
J简化分批法是不分批计算在产品成本的方法。对
J加班加点工资既可能是直接计人费用，又可能是间接计人费用。√
J接生产工艺过程的特点，工业企业的生产可分为大量生产、成批生产和单件生产三种，X
K可修复废品是指技术上可以修复使用的废品。错
K可修复废品是指经过修理可以使用，而不管修复费用在经济上是否合算的废品。Ｘ
P品种法只适用于大量大批的单步骤生产的企业。×
Q企业的制造费用一定要通过“制造费用”科目核算。Ｘ
Q企业职工的医药费、医务部门、职工浴室等部门职工的工资，均应通过“应付工资”科目核算。Ｘ
S生产车间耗用的材料，全部计入“直接材料”成本项目。Ｘ
S适应生产特点和管理要求，采用适当的成本计算方法，是成本核算的基础工作。(×)
W完工产品费用等于月初在产品费用加本月生产费用减月末在产品费用。对
Y“预提费用”可能出现借方余额，其性质属于资产，实际上是待摊费用。对
Y引起资产和负债同时减少的支出是费用性支出。X
Y以应付票据去偿付购买材料的费用，是成本性支出。X
Y原材料分工序一次投入与原材料在每道工序陆续投入，其完工率的计算方法是完全一致的。Ｘ
Y运用连环替代法进行分析，即使随意改变各构成因素的替换顺序，各因素的影响结果加总后仍等于指标的总差异，因此更换各因索替换顺序，不会影响分析的结果。(×)
Z在产品品种规格繁多的情况下，应该采用分类法计算产品成本。对
Z直接生产费用就是直接计人费用。X
Z逐步结转分步法也称为计列半成品分步法。√

A按年度计划分配率分配制造费用，“制造费用”账户月末(可能有月末余额/可能有借方余额/可能有贷方余额/可能无月末余额)。
A按年度计划分配率分配制造费用的方法适用于(季节性生产企业)