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1、个人收集整理 勿做商业用途 语音控制小车 系 别： 专 业： 姓 名： 学 号： 目录
2、 1 关于语音控制小车 2 语音控制小车简介 2.1功能介绍 … … … … 2。2设计要求… … … … 2.3参数说明… … … … 3 硬件 介绍 3.1硬件框图 … … … … 3.2 SPCE061A精简开发板… …… … … 3.3 控制板框图 … … … … 4 小车的功能实现原理 4.1直走的实现过程… … … … 4。2 转弯的实现… … … … 4.3 PWM调速的原理… … … … 4。4 语音识别原理简介… … … … 5 软件系统设计 5。1软件流
3、程 … … … … 红外接收模块 5。2红外解码程序设计… … … … 5.3控制器控制程序… … … … 6 常见问题 1 关于语音控制小车 语音控制小车是 凌阳 大学 计划推出的基于SPCE061A的代表性应用作品，它配合61板推出，综合应用了SPCE061A的众多资源，小车控制系统使用单片机芯片控制直流电机的调速、正转、反转。配合语音识别功能使小车更具趣味性,提高学习
4、的积极性，更使我们对学习的科学实践部分得到完整的验证。 2 语音控制小车简介 2.1 功能介绍： 1. 小车运动控制: 通过SPCE061A的I/O端口，驱动控制板的H桥电路,进而控制前轮电机和后轮电机. 2. 声控功能: 利用特定人语音识别实现小车的名称和动作训练，并根据相应的语音指令输入执行前进、后退、左转、右转、停车等动作. 3。 定时控制功能： 利用时基定时器设定运行时间，小车运行同时启动定时器，时间到小车停止运行。 2.2 设
5、计要求: 利用SPCE061A单片机和智能小车控制电路板,实现下述功能： 1． 可以通过简单的I/O操作实现小车的前进、后退、左转、右转功能; 2． 配合SPCE061A的语音特色，利用系统的语音播放和语音识别资源,实现语音控制的功能； 3． 可以在行走过程中声控改变小车运动状态； 4． 在超出语音控制范围时能够自动停车。 5. 可以自行安装各类传感器，配合程序实现小车的循迹、避障等功能。 2.3 参数说明: 车体：双电机四轮驱动 供电:电池(四节AA电池:1.2V＊4 或 1。5V＊4） 工作电压：DC 4V~6V 工作电流：运动时约
6、 200mA 3 硬件 介绍 3.1 硬件框图 系统组成主要包括以下两部分：SPCE061A精简开发板、语音小车控制电路板。 图中的语音输入部分MIC_ IN、按键输入KEY、声音输出部分的功率放大环节等已经做到了精简开发板—-61板上，为我们使用提供了很大的方便。在电机的驱动方面,采用全桥驱动技术,利用四个I/O端口分为两组分别实现两个电机的正传、反转和停三态运行,如下图所示。 3.2 SPCE061A精简开发板 “61板"是SPCE061A EMU BOARD的简称，是以凌阳16位单片机SPCE061A为核心的精简开发－仿真－实验板,大小相当于
7、一张扑克牌。 “61板”除了具备单片机最小系统电路外，还包括有电源电路、复位电路、ICE电路、音频电路（含MIC输入部分和DAC音频输出部分）等，“61板”可以采用电池供电。图 3-1所示为该精简开发板的实物图。 3.3 控制板框图 控制板的结构框图如图所示，它包括接口模块，两路电机控制模块，预留传感器接口，以及电源模块四大部分。 1 电源模块 由于小车采用 4 节AA电池供电，电压最高可以达到 6 V，考虑到 61板的安全加入了电源模块。电源模块的电路原理图如图所示，电源模块的作用是将电池组提供的电压稳定在5V以内为61板供电.电源模块
8、采用集成稳压芯片 7805,在输出端（控制板的JP11）并接一个 470μF滤波电容和一个 0.1μF的去藕电容，增强系统电压的稳定性和抗干扰性能. 2 传感器扩展接口 为了小车后期开发的方便，在小车的控制板上预留了很多的传感器接口和模组接口。如果在设计中需要添加传感器或者相关的模组,只要参照电路原理图以及相关说明连接电路就可以了，十分的方便. 图 2。13是一个开关型传感器的接口电路,其中1、2为传感器信号输入，3、4为电源，5、6为地.考虑到很多的开关型传感器的信号输出为集电极开路的OC门结构,所以在电源端和信号端之间加入一个4.7KΩ的上拉电阻。应用时，只需
9、要将电源线、地线、信号线按照图中标注连接好，然后再将信号端(图中的1端或2端)接到SPCE061A的相应I/O端口，在程序中把对应的端口设置为输入即可。 3 方向电机控制电路 方向控制由前轮驱动实现，包括左转和右转,前轮驱动电路也是一个全桥驱动电路，如图 5-12所示：Q7、Q8、Q9、Q10四个三极管组成四个桥臂,Q7和Q10组成一组，Q8和Q9组成一组，Q11控制Q8、Q9的导通与关断，Q12控制Q7和Q10的导通与关断，而Q11、Q12由IOB10和IOB11控制，这样就可以通过IOB10和IOB11控制前轮电机的正转和反转，进而控制小车的左转和右转. 4
10、 动力电机驱动电路 动力驱动由后轮驱动实现，负责小车的直线方向运动,包括前进和后退，后轮驱动电路是一个全桥驱动电路，如图 5—12所示：Q1、Q2、Q3、Q4四个三极管组成四个桥臂，Q1和Q4组成一组,Q2和Q3组成一组，Q5控制Q2、Q3的导通与关断，Q6控制Q1和Q4的导通与关断，而Q5、Q6由IOB9和IOB8控制,这样就可以通过IOB8和IOB9控制四个桥臂的导通与关断控制后轮电机的运行状态,使之正转反转或者停转，进而控制小车的前进和后退. 4 小车的功能实现原理 4.1 直走的实现过程 只要让小车的左右两侧的轮子同时朝前旋转,小车就会受到向前的作用力
11、而朝前运动,这样就实现了小车的前进功能。由于小车每一侧的轮子由同侧的电机控制，所以要实现两侧的四个轮子同时朝前转,只需要左右两个电机正转即可。由表 2.2可知两个电机都正转的控制组合为IOB13～ IOB10=1010,也就是说只要把IOB13～ IOB10设置为“1010”就实现了小车的前进功能。 同理，只要让两个电机同时反转，就实现了小车的倒退功能。此时的IOB13~ IOB10端口数据为“0101”. 4.2 转弯的实现过程 在某些场合，小车还需要转弯,那么小车又是怎样实现转弯的呢？其实只要让一侧的轮子停转，让另一侧的旋转，这样小车就会朝着一个方向偏转.比如让右侧的轮子停转,
12、左侧的轮子前转，对应的端口输出状态为IOB13~ IOB10=0010,此时小车就会向右前方旋转，最终实现右前转。另外还有左前转,右后转，左后转等动作，详细的端口输出状态见表 2.2. 但是这种转弯的实现方案在实际的测试中并不理想，小车转弯所走的弧线半径比较大,有时近似在走直线.造成这种现象的原因是:小车转弯是通过一侧的轮子停转，另一侧的轮子正转或者反转实现的。但是虽然一侧的电机停转了，另一侧旋转的轮子会带着停转的轮子一起运动,这样小车偏转的趋势就不明显,小车转弯的半径就会比较大,不能达到理想的目的。 我们应用了一种近似插补的实现方案，如图 3.1所示.将所要走的弧线切割成若干个小段，
13、在段与段的连接处,作一定角度的原地旋转，然后再直走到下一个连接点.如图 3。1示，从A点出发,让小车在原地做一定角度的旋转（即一侧的轮子正转，另一侧的轮子反转)，然后让小车直行，到B点处再重复执行原地旋转动作,然后再直行到达C点。如此一直到弧线的终点H，这样就完成了一定弧度的转弯。图示为左拐的过程，右拐的原理是一样的,只是原地旋转的方向不同而已。 在实际的操作中需要注意的有两点：一是顺时针旋转还是逆时针旋转一定要清楚，可以参看表；第二是时间的分配，也就是在每个点上旋转所占时间和直走所占时间分别为多长，二者要合理搭配,如果旋转的时间过短，每次旋转角度很小，整体的旋转趋势就不明显，转弯的弧度太
14、小;如果旋转时间过长，小车可能就不会正常的走弧线。 图 3。1：采用近似插补方案实现小车的转弯过程 4。3 PWM调速的原理 如果需要调速，可以直接调用SPCE061A的PWM资源，通过调节PWM的占空比来实现速度的调节。由第2.4。3节调速电路分析可知：调速部分直接连接到了61板的PWM输出,只要在程序中对PWM相关端口进行合理的设置，在MOTSP端就有PWM信号产生，加在小车电机两端的电压就是一PWM电压信号，对应的电机电压波形如图示： PWM调速原理图 此时加在电机两端的平均电压Uo=Th/(Th+Tl）＊VCC。 可以通过调整PWM的占空比,来改变Th和T
15、l的比值,从而改变Uo的大小.这样就通过PWM资源调节加在电机两端的平均电压，从而改变电机的转速，最终实现调节小车速度的目的。 另外也可以利用其他的方式让端口输出如图 3.2所示的波形,即软件模拟的PWM，在这里就不对这种方案做过多的说明。 4。4 语音识别原理简介 语音识别主要分为“训练”和“识别”两个阶段。在训练阶段，单片机对采集到的语音样本进行分析处理，从中提取出语音特征信息，建立一个特征模型；在识别阶段,单片机对采集到的语音样本也进行类似的分析处理，提取出语音的特征信息,然后将这个特征信息模型与已有的特征模型进行对比，如果二者达到了一定的匹配度，则输入的语音被识别。
16、 语音识别的具体流程如图所示： 5 软件系统设计 5。1 软件流程 主程序流程图 流程说明：语音识别小车的程序流程如上图所示,分为四大部分来说明：初始化部分、训练部分、识别部分、重训操作。 初始化部分：初始化操作将IOB13~IOB10设置为输出端,用以控制电机，将IOA的低8位设置为下拉的输入端，用来连接按键。 训练部分：训练部分完成的工作就是建立语音模型.程序一开始就会去判断小车是否被训练过，如果没有训练过则会要求对其进行训练，并且会在训练成功之后将训练的模型存储到Flash当中，在以后使用时就不需要重新训练了;如果已经训练过会把存储在Flash中的
17、模型调出来装载到辨识器中。 识别部分：在识别环节当中，如果辨识结果是名字，直接置待命标志,然后等待动作命令。只有检测到待命标志,小车才会根据相应的辨识结果执行动作，如果没有待命标志即使识别到动作命令也不会执行动作。小车在执行完对应的命令之后,将清除待命标志,结束待命状态。 重训操作：考虑到有重新训练的需求，所以在这里设置了重新训练的按键，程序运行时循环扫描该按键,什么时间检测到此键按下，则将擦除语音模型存储区首单元(0xe000)所在的页，等待复位到来。复位后，程序重新从头开始执行，当检测到语音模型存储区首地址为0xffff（擦除后的值)时会要求重新对其进行训练。 红外接收模块
18、 5。2红外解码程序设计 红外解码程序主要工作为等待红外线信号出现，并跳过引导信号，开始收集连续32位的表面数据，存入内存的连续空间。位信号解码的原则是：以判断各个位的波宽信号来决定高低信号。位解码原理如下： l 解码为0:低电平的宽度0。56ms+高电平的宽度0.56ms。 l 解码为1：低电平的宽度1.68ms+高电平的宽度0。56ms。 程序中必须设计一精确的0。1ms延时时间作为基础时间，以计数实际的波形宽度，若读值为5表示波形宽度为0.5ms，若读值为16表示波形宽度为1.6ms，以此类推。高电平的宽度1。12ms为固定,因此可以直接判断低电平的宽度的计数值5或时16，来确
19、定编码为0或是1.程序中可以减法指令SUBB来完成判断，指令“SUBB A，R2”中若R2为计数值，A寄存器设为8，就可如下: l 当“8－R2”有产生借位，借位标志C=1,表示编码为1。 l 当“8－R2"无产生借位,借位标志C=0，表示编码为0。 将借位标志C经过右移指令“RRC A”转入A寄存器中，再经由R0寄存器间接寻址存入内存中. 5.3 控制器控制程序 ； 红外遥控机器人ASM程序 ；————-—--———---—-——---—----—-—————-—-—-————---------———--——————-—--——-——--—-—--——-—---————
20、—————---—---———-—----————-—----—--———-—-—--———— HOME EQU 14 ；伺服马达回到中点时间常数 BACK EQU 3 ；伺服马达反转时间常数 FOR EQU 25 ；伺服马达正转时间常数 ； --—-—-——---—---—---—-—--—-—--——---——--—-—-———-—----————-—-——-—-——-—--————--—--—---————----——-——-—--——--——--———-———-—————-----—
21、——--——-—-- ;遥控器按键1～6比较码 CODE_K1 EQU 19H ；机器人前进比较码 CODE_K2 EQU 18H ；机器人后退比较码 CODE_K3 EQU 0AH ；机器人左转比较码 CODE_K4 EQU 09H ;机器人右转比较码 CODE_K5 EQU 0BH ；机器人回到中点比较码 CODE_K6 EQU 14H ；机器人行走启动进比较码 ； —-——-—--—--—-——--——-—-—-—-—
22、—----—-————--——-——-——----—-—-—--—-—-—------——————-——-——-——-----—-—-—--———-——-——-———--——----—-—————-—————----— IRCOM EQU 30H ；红外线信号解码数据放置变量起始地址 COM EQU 32H ;比较第3字节变量 ； —-—--———---———-—---—--—————-—--—---———————---—-—-———----—-——--——--——-——-————--———---—-———--—-—
23、—--————--——-——-—---—-—--———------—-——----- IRIN EQU P3.2 ；红外线IR信号输入位引脚定义 WLED EQU P3.7 ；发光二极管引脚定义 SPK EQU P3。4 ;压电喇叭引脚定义 DJL EQU P1。0 ；左侧伺服马达引脚定义 DJR EQU P1。1 ；右侧伺服马达引脚定义 ； --—-—--—---—-—-—----——-—-—
24、—-—-—————----—--—-—--———----———---————-—-————---———-———-—-----—————--—-———-———---————--———-——-———--——---——--—— ORG 0H ；程序代码由地址0开始执行 JMP BEGIN ；进入主程序 ; -—--————-----——-——--——-————--—————-—---—-——--—--——---—-—-—----———---—--——-—-————--———-—-——————--—-—————
25、——-—————---—————————---——-—-—-—-— BEGIN: CLR DJL ；关闭左侧伺服马达 CLR DJR ;关闭右侧伺服马达 CLR SPK ；关闭压电喇叭 CALL LED_BL ;发光二极管闪烁,表示程序开始执行 CALL BZ ；压电喇叭发出嘀的一声 CALL GO_HOME ;全部
26、伺服马达回到中点 CALL LED_BL ；发光二极管闪烁，表示机器人准备完毕 CALL BZ ；压电喇叭发出嘀的一声 CALL QD ；运行行走启动子程序，摆好行走姿态 SETB IRIN ;红外线信号IR输入位设为高电平，准备接收红外信号 LOOP： MOV R0，#IRCOM ；设置IR解码起始地址 CALL IR_IN ；进行IR解码
27、CALL OP ；进行解码比较，并控制机器人动作 JMP LOOP ；继续循环执行 ； —-——-—--————---—-—-—-—-—-—---——-—-—-———--—------—-——-——-——————-—-—--——----———--—-——-———---——--—----—-——-———-—--—---—-—--—-—----—---————— DELAY：MOV R6,#50 ；10ms延时子程序 D1: MOV R7,#99 D
28、JNZ R7，$ DJNZ R6,D1 DJNZ R5，DELAY RET ; ----——-—-—————--——--——--————————-—-----—-—--——----——-———--——-——————----——-——---———-———---—----————-—-——-——-———-———-—-————-—----——-—————— LED_BL： MOV R1，#4 ；发光二极管闪烁子程序 LE1： CPL WLED ;发光二极管反向
29、 MOV R5，#10 CALL DELAY ；进行100ms延时 DJNZ R1,LE1 RET ； —-———-—----—-———————-———-----—------—-—---——--—-----——-—-—---——-————-——————------—--—----—————-———-————--——---—-----—-——--————---—-————- BZ： MOV R6，＃0 ；压电喇叭发声子程序 B1： SE
30、TB SPK ;压电喇叭得电,开始发声 DJNZ R6,B1 MOV R5,＃5 CALL DELAY ;进行50ms延时 CLR SPK ；关闭压电喇叭 RET ; -—-----———--————---------—---—--———-—--—---—--—-——-——-——-——----——---—-———----—-----———-———-————--------—————-—-———--
31、—---—————---——--—--— DEL： ；0。1ms延时子程序 MOV R5,＃1 DELAY1: MOV R6，#2 E1: MOV R7,#22 E2: DJNZ R7，E2 DJNZ R6,E1 DJNZ R5,DELAY1 RET ; —-—-——--——-—-———---———--—-----—-—---———-——--—--—-—-————---———--——-——-—----—--—————--——--—-
32、———-——--——-—-—-—-———-——--—-—-——————-———-- IR_IN： ；红外解码子程序 I1: JNB IRIN,I2 ;等待红外IR信号出现 JMP I1 I2: MOV R4,＃20 ;发现红外IR信号,延时一下 I20: CALL DEL DJNZ R4,I20 JB IRIN，I1 ;确认红外IR信号出现 I21： JB I
33、RIN,I3 ；等待IR变为高电平 CALL DEL JMP I21 I3： MOV R3，#0 ；8位数清0 LL： JNB IRIN,I4 ;等待IR变为低电平 CALL DEL JMP LL I4： JB IRIN，I5 ;等待IR变为高电平 CALL DEL JMP I4 I5： MOV R2，#0 ；0.1ms 计
34、数 L1: CALL DEL JB IRIN,N1 ；等待IR变为高电平 MOV A，#8 ；设置减数为8 CLR C ；清除借位标志C SUBB A,R2 ；判断高低位 MOV A，＠R0 ；取出内存中原先数据 RRC A ；右移指令，将借位标志C右移进入A寄存器中 M
35、OV ＠R0, A ；将数据写入内存中 INC R3 ；处理完成一位,R3+1(R3计数) CJNE R3,#8， LL ；循环处理8位 MOV R3，＃0 ；R3清0 INC R0 ；处理完成1个字节,R0+1（R0计数） CJNE R0，#34H， LL ；循环收集到4个字节 JMP OK
36、 ;至完成返回 N1： INC R2 ；R2+1（R2计数) CJNE R2,＃30， L1 ；0.1ms 计数过长，时间到自动离开 OK: RET ;完成返回 ； -——--—-——-—————----—---—---—-—----—-————-———————---——--—--——---——-—---—---———--————-—-————-—---—-—--—-————---—-———-—----——
37、————-—-— OP: 执行解码动作子程序 MOV A,COM CJNE A，＃CODE_K5, A1 ；对解码进行比较，看是否是回到中点指令，否就转至下一项比较 CALL LED_BL ;发光二极管闪烁 CALL BZ ；压电喇叭发出嘀的一声 CALL GO_HOME ；执行回到中点 CALL LED_BL ;发光二极管闪烁 CALL
38、 BZ ;压电喇叭发出嘀的一声 RET A1： MOV A,COM CJNE A，#CODE_K1, A2 ；对解码进行比较，看是否是前进指令，否就转至下一项比较 CALL BZ ；压电喇叭发出嘀的一声 CALL GO_FOR ；执行前进 RET A2: MOV A，COM CJNE A,＃CODE_K2， A3 ；对解码进行比较，看是否是后退指令,否就转至下一项比较 CAL
39、L BZ ；压电喇叭发出嘀的一声 CALL GO_BACK ；执行后退 RET A3： ;L MOV A,COM CJNE A,＃CODE_K3, A4 ；对解码进行比较，看是否是左转指令，否就转至下一项比较 CALL BZ ；压电喇叭发出嘀的一声 CALL GO_L ；执行左转 RET A4： ;R
40、MOV A，COM CJNE A,#CODE_K4， A5 ；对解码进行比较，看是否是右转指令，否就转至下一项比较 CALL BZ ；压电喇叭发出嘀的一声 CALL GO_R ；执行右转 RET A5： MOV A,COM CJNE A，＃CODE_K6， A6 ；对解码进行比较，看是否是行走启动指令，否就转至下一项 CALL LED_BL ；发光二极管闪烁 CALL B
41、Z ；压电喇叭发出嘀的一声 CALL QD ;执行行走启动 CALL LED_BL ；发光二极管闪烁 CALL BZ ；压电喇叭发出嘀的一声 RET A6: RET ；返回 ; ----——----—---—-—-——-——-—--—-—--——————-—----—--—-----—-—---—--———-——-
42、—---——--—-————--------——-——-—---—----—-—--——--———-—-—-----—-———---- HOME1: SETB DJZ ；各伺服电机回中点控制子程序 SETB DJL SETB DJR MOV R4，#HOME G1： CALL DEL DJNZ R4,G1 CLR DJZ CLR DJL CLR DJR MOV R4，＃（200-HOME） G2: CALL DEL DJNZ R4,G2 RET ; —-——--——-—--—--——
43、—-—--——-—--—-——-----————-—-—--———-———----—--——--—-—-——--—-——-———--—-——-——------——-------——-———--———-——--—-——--—-—-————- GO_HOME： MOV R3，＃15 ；机器人回中点子程序 H1： CALL HOME1 DJNZ R3，H1 RET ； --————-——--—-———-——-——--——--——-——--——--——-——---—-—-—-------—-——--—-—-—-—-—-------—-
44、——--——--—-———-—----—-———--—————------—---—-—-— DJL_FOR: SETB DJL ；左侧电机正转子程序 MOV R4,#FOR FL1： CALL DEL DJNZ R4,FL1 CLR DJL MOV R4，#（200-FOR） FL2： CALL DEL DJNZ R4,FL2 RET ； ——--—-—--——---—-——————--—--—-—-———-————--
45、——-—-—-------—-—----——————--—-—--—-————-—-——---—-———-------——-------——---—-—-——--——-—-—————-—- DJR_FOR： SETB DJR ；右侧电机正转子程序 MOV R4，＃FOR FR1： CALL DEL DJNZ R4,FR1 CLR DJR MOV R4,＃(200—FOR） FR2： CALL DEL DJNZ R4，FR2 RET ；
46、 ---—--—--——---------—----————--————---——--—-——-----——-——---—-———---———-—————-—-—---——----—-———-—————-——--—-—--—---------————---—----——-— DJL_BACK： SETB DJL ;左侧电机反转子程序 MOV R4，＃BACK DJLBA1: CALL DEL DJNZ R4,DJLBA1 CLR DJL MOV
47、R4，＃(200-BACK） DJLB2: CALL DEL DJNZ R4，DJLB2 RET ； -——---——---——-——-—----———-——-——------—————--———-—----——-—-——-—--—---———-----——-———-----——--—-—------—----—-—--——-—-—--—--———-—--—----—-- DJR_BACK： SETB DJR ；右侧电机反转子程序 MOV R4,＃BACK DJRBA1:
48、 CALL DEL DJNZ R4,DJRBA1 CLR DJR MOV R4,＃（200—BACK) DJRB2: CALL DEL DJNZ R4，DJRB2 RET ; —----——-—-------—-—-—--——--—-—————————-——-—-—-———--——--—--———-—-——--—-——-——-—-—-———---———-—--—----—---————-——-—---—-——--—————-———-—--—-— G
49、O_FOR： MOV R3，＃5 ；机器人向前行走子程序 F1: CALL DJZ_FOR DJNZ R3,F1 MOV R3,＃10 F2: CALL DJR_BACK DJNZ R3,F2 MOV R3，＃10 F3： CALL DJL_BACK DJNZ R3,F3 MOV R3,#5 F4: CALL DJZ_BACK
50、DJNZ R3,F4 MOV R3，#10 F5: CALL DJL_FOR DJNZ R3，F5 MOV R3,#10 F6: CALL DJR_FOR DJNZ R3,F6 RET ; ---———-—-----—-——-—---—--—-——-——-—-——-———-—-—-—-————---——-—-—----——---——-—-——--—————-—---—-—-—----—-—-----——————-—-——-————-----—--
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