达芬奇系统在胸外科手术.ppt

达芬奇机器智能系达芬奇机器智能系统统在胸外在胸外科手科手术术中的中的应应用用上海交通大学附属胸科医院上海交通大学附属胸科医院肺部肺部肿肿瘤瘤临临床医学中心床医学中心黄佳黄佳ShanghaiChestHospital1.外科手外科手术术机器人机器人发发展展历历史史2.3.4.5.6.7.8.9.10.达芬奇手术机器人技术先进上世纪90年代美国IntuitiveSurgical公司成功地将最先进的太空遥控机器手臂技术转化为临床应用，研制医疗手术机器人，命名为达芬奇手术机器人（da Vincida VinciSurgicalSystem2000年6月，daVinci外科手术系统成为了美国FDA批准的第一个用于腹腔镜微创手术的自动控制机械系统。11.12.da VinciSI系系统统微微创创外科外科发发展新方向展新方向 手手手手术术术术效果明效果明效果明效果明显显显显改善改善改善改善 减少减少减少减少术术术术后并后并后并后并发发发发症症症症 减少手减少手减少手减少手术创伤术创伤术创伤术创伤 减少失血减少失血减少失血减少失血 提高手提高手提高手提高手术术术术效果效果效果效果 提高美提高美提高美提高美观观观观性性性性 适当适当适当适当扩扩扩扩大手大手大手大手术术术术患者适用范患者适用范患者适用范患者适用范围围围围 高高高高龄龄龄龄患者患者患者患者 高危患者高危患者高危患者高危患者 提高医院效率和知名度提高医院效率和知名度提高医院效率和知名度提高医院效率和知名度 显显显显著减少住院著减少住院著减少住院著减少住院时间时间时间时间，提高病床周，提高病床周，提高病床周，提高病床周转转转转率率率率 多科室多科室多科室多科室应应应应用，吸引更多的病人用，吸引更多的病人用，吸引更多的病人用，吸引更多的病人 增加增加增加增加临临临临床科研机会和国床科研机会和国床科研机会和国床科研机会和国际际际际交流机交流机交流机交流机会会会会13.u美国排名前美国排名前100位的医院已位的医院已经有有92家医院安装了达芬奇手家医院安装了达芬奇手术机器机器人，其中几十家医院人，其中几十家医院拥有有2台以上。台以上。u美国美国85以上的前列腺癌根治以上的前列腺癌根治术使用达芬奇手使用达芬奇手术机器人完成。机器人完成。已成已成为金金标准准u 广泛广泛应用于泌尿、心胸、用于泌尿、心胸、妇产科、普外科、小儿外科、耳鼻喉科、普外科、小儿外科、耳鼻喉科等科等领域。域。u北京北京301医院：心医院：心脏外科手外科手术达到世界达到世界领先，先，亚洲第一，开始培洲第一，开始培训外国医生外国医生u解放解放军二炮二炮总医院肝胆外科手医院肝胆外科手术世界世界闻名名u2012年全球年全球总手手术量超量超过36万例。万例。机器人手机器人手术临术临床开展情况床开展情况14.世界装机量超过1900台2010年年9月月30日至日至2011年年3月月31日半年从日半年从1661增加至增加至1840台。台。2009年年SI上市后累上市后累计装机超装机超过500台台15.机器人辅助年手术量超过25万台16.中国大中国大陆（15）中国人民解放中国人民解放军总医院医院北京地北京地坛医院医院中国人民解放中国人民解放军第二炮兵第二炮兵总医院医院复旦大学附属中山医院复旦大学附属中山医院上海交通大学医学院附属瑞金医院上海交通大学医学院附属瑞金医院上海交通大学附属胸科医院上海交通大学附属胸科医院复旦大学附属复旦大学附属华东医院医院西南医院西南医院南京南京军总沈阳沈阳军总中国人民解放中国人民解放军总医院（第二台）医院（第二台）长海医院海医院北京北京协和医院和医院济南南军区区总医院医院南京鼓楼医院南京鼓楼医院中国香港（中国香港（7）香港中文大学威香港中文大学威尔士士亲王医院王医院（3）香港香港玛丽医院医院香港养和医院香港养和医院东区尤德夫人那打素医院区尤德夫人那打素医院香港香港玛嘉烈医院嘉烈医院中国台湾（中国台湾（10）财团法人法人长庚庚纪念医院念医院(林口林口)三三军总医院医院台北市立台北市立联合医院忠孝院区合医院忠孝院区财团法人振法人振兴复健医学中心复健医学中心台中荣民台中荣民总医院医院 等等中国的中国的中国的中国的da Vincida Vinci用用用用户户户户17.中国大陆达芬奇手术按科别分类比例截止截止2012年年4月，我国大月，我国大陆地区共完成达芬奇手地区共完成达芬奇手术2200多例多例18.目前通目前通过过FDA批准可以开展的批准可以开展的临床手床手术心心心心脏脏外科外科外科外科乳内乳内乳内乳内动动脉游离脉游离脉游离脉游离术术、（、（、（、（单单、多支）心、多支）心、多支）心、多支）心脏脏停跳搭停跳搭停跳搭停跳搭桥桥、（、（、（、（单单、多支）心、多支）心、多支）心、多支）心脏脏不停跳搭不停跳搭不停跳搭不停跳搭桥桥手手手手术术、主、主、主、主动动脉瓣切除脉瓣切除脉瓣切除脉瓣切除术术、二尖瓣成形、二尖瓣置、二尖瓣成形、二尖瓣置、二尖瓣成形、二尖瓣置、二尖瓣成形、二尖瓣置换换、房缺、心房粘液瘤、三尖瓣成、房缺、心房粘液瘤、三尖瓣成、房缺、心房粘液瘤、三尖瓣成、房缺、心房粘液瘤、三尖瓣成形等；形等；形等；形等；胸外科胸外科胸外科胸外科肺叶切除、食管膈肌疝修肺叶切除、食管膈肌疝修肺叶切除、食管膈肌疝修肺叶切除、食管膈肌疝修补术补术、食管切除、胸腺切除、食管切除、胸腺切除、食管切除、胸腺切除、食管切除、胸腺切除、纵纵膈膈膈膈肿肿瘤切除、肺大泡切瘤切除、肺大泡切瘤切除、肺大泡切瘤切除、肺大泡切除、食管反流手除、食管反流手除、食管反流手除、食管反流手术术等等等等肝胆外科肝胆外科肝胆外科肝胆外科胆囊切除、胆道探胆囊切除、胆道探胆囊切除、胆道探胆囊切除、胆道探查查、胆、胆、胆、胆肠肠吻合、肝部分切除（活体肝切除吻合、肝部分切除（活体肝切除吻合、肝部分切除（活体肝切除吻合、肝部分切除（活体肝切除术术）、后躯干迷走神）、后躯干迷走神）、后躯干迷走神）、后躯干迷走神经经切断切断切断切断术术、（左、右）半肝切除、胃胰十二指、（左、右）半肝切除、胃胰十二指、（左、右）半肝切除、胃胰十二指、（左、右）半肝切除、胃胰十二指肠肠切除、胆胰分流切除、胆胰分流切除、胆胰分流切除、胆胰分流术术、胰腺、胰腺、胰腺、胰腺远远端切端切端切端切除除除除术术、胰切除、胰切除、胰切除、胰切除术术等等等等胃胃胃胃肠肠外科外科外科外科阑阑尾切除尾切除尾切除尾切除术术、膈肌疝修复、膈肌疝修复、膈肌疝修复、膈肌疝修复术术、切开疝修复、腹股沟疝修复、切开疝修复、腹股沟疝修复、切开疝修复、腹股沟疝修复、切开疝修复、腹股沟疝修复HellerHeller肌切开肌切开肌切开肌切开术术、胃底折、胃底折、胃底折、胃底折叠叠叠叠术术、胃切除、脾切除、十二指、胃切除、脾切除、十二指、胃切除、脾切除、十二指、胃切除、脾切除、十二指肠肠息肉切除息肉切除息肉切除息肉切除术术、（左、右）、（左、右）、（左、右）、（左、右）结肠结肠手手手手术术、乙状、乙状、乙状、乙状结肠结肠切除切除切除切除术术、小、小、小、小肠肠切除切除切除切除术术、低位直、低位直、低位直、低位直肠肠切除切除切除切除术术、直、直、直、直肠肿肠肿瘤切除手瘤切除手瘤切除手瘤切除手术术、直、直、直、直肠肠固定固定固定固定术术等等等等普外科普外科普外科普外科阑阑尾切除尾切除尾切除尾切除术术、腋淋巴切除、腋淋巴切除、腋淋巴切除、腋淋巴切除术术、粘、粘、粘、粘连连分离分离分离分离术术、乳房切开、乳房切开、乳房切开、乳房切开术术、乳房成形、乳房成形、乳房成形、乳房成形术术、腹部成形、腹部成形、腹部成形、腹部成形术术等等等等泌尿外科泌尿外科泌尿外科泌尿外科肾肾切除（包括活体切除（包括活体切除（包括活体切除（包括活体肾肾切除）、半切除）、半切除）、半切除）、半肾肾切除、切除、切除、切除、肾肾上腺切除、上腺切除、上腺切除、上腺切除、肾肾盂成形盂成形盂成形盂成形术术、输输尿管成形尿管成形尿管成形尿管成形（吻合）（吻合）（吻合）（吻合）术术、膀胱膨出修复、膀胱膨出修复、膀胱膨出修复、膀胱膨出修复术术、直、直、直、直肠肠膨出修复膨出修复膨出修复膨出修复术术、根治性膀胱切除、根治性膀胱切除、根治性膀胱切除、根治性膀胱切除术术、前列腺切、前列腺切、前列腺切、前列腺切除手除手除手除手术术（淋巴清（淋巴清（淋巴清（淋巴清扫扫妇妇科科科科全子全子全子全子宫宫切除切除切除切除术术(良良良良,恶恶性性性性)子子子子宫宫肌瘤手肌瘤手肌瘤手肌瘤手术术、卵巢切除、卵巢切除、卵巢切除、卵巢切除、输输卵管成形手卵管成形手卵管成形手卵管成形手术术、盆底成形（重、盆底成形（重、盆底成形（重、盆底成形（重建）手建）手建）手建）手术术等等等等血管外科血管外科血管外科血管外科腹主腹主腹主腹主动动脉瘤修复脉瘤修复脉瘤修复脉瘤修复术术、下腔静脉瘤切除、下腔静脉瘤切除、下腔静脉瘤切除、下腔静脉瘤切除术术、髂髂股血管搭股血管搭股血管搭股血管搭桥术桥术、股、股、股、股腘动腘动脉搭脉搭脉搭脉搭桥桥移植移植移植移植术术、脾脾脾脾动动脉血管瘤切除脉血管瘤切除脉血管瘤切除脉血管瘤切除术术、腹主双股、腹主双股、腹主双股、腹主双股动动脉分流脉分流脉分流脉分流术术、动动静脉瘘管修复静脉瘘管修复静脉瘘管修复静脉瘘管修复术术等等等等小儿外科小儿外科小儿外科小儿外科阑阑尾手尾手尾手尾手术术、胆囊手、胆囊手、胆囊手、胆囊手术术、胆管成形手、胆管成形手、胆管成形手、胆管成形手术术、结肠结肠切开切开切开切开术术、远远端胃切除端胃切除端胃切除端胃切除术术、肝、肝、肝、肝门肠门肠吻合吻合吻合吻合术术、胃底折叠、胃底折叠、胃底折叠、胃底折叠术术、脾切除、脾切除、脾切除、脾切除、肾肾盂成形盂成形盂成形盂成形术术、肾肾上腺切除、上腺切除、上腺切除、上腺切除、肾肾切除、部分切除、部分切除、部分切除、部分肾肾切除、膀切除、膀切除、膀切除、膀胱切除手胱切除手胱切除手胱切除手术术、心、心、心、心脏动脏动脉脉脉脉导导管未管未管未管未闭闭手手手手术术、纵纵膈膈膈膈肿肿瘤切除瘤切除瘤切除瘤切除术术等等等等耳鼻喉科耳鼻喉科耳鼻喉科耳鼻喉科甲状腺切除甲状腺切除甲状腺切除甲状腺切除术术、会、会、会、会厌厌切除切除切除切除术术、扁桃腺切除、扁桃腺切除、扁桃腺切除、扁桃腺切除术术、喉、喉、喉、喉镜检查镜检查、声、声、声、声门门上部分喉切除上部分喉切除上部分喉切除上部分喉切除术术等等等等其他其他其他其他腰交感神腰交感神腰交感神腰交感神经经切除切除切除切除术术、前路脊椎融合、前路脊椎融合、前路脊椎融合、前路脊椎融合术术19.在中国大陆的机器人手术构成概况(2006-2014.6)(2006-2014.6)301 Hosp.ErPao Hosp.Ditan Hosp.Shenyang M.Hosp.Southwest Hosp.Nanjing M.Hosp.Shanghai ZhongshanShanghai RuijinShanghai ChestShanghai HuadongShanhai ChanghaiJinan M.Hosp.Peking Union Hosp.XiJing HospTotalCardiac692261478651156933Thoracic134934492441080116757HPB GS205356561613264300191766381242GI GS30014198562544332161219306392072Urology9191491361613792748741913131422566GYN20486201580921922358824Vascular11Pediatric246ENT61016Total2339520255989501014884655811284825682603841720.截止2016年5月完成超过1000例机器人手术。肺部手术:550纵膈肿瘤手术:400食管癌:50Top3HospitalsinChinaShenyangM.HospitalNanjingM.HospitalShanghaiChestHospital中国机器人手中国机器人手术术情况：情况：21.我院达芬奇机器人手术概况：2009年五月份完成第一例右肺上叶切除术。2009年五月份完成第一例前纵隔肿瘤切除手术。由于各方面原因中间停止两年时间。到2013年总共只有完成不到一百例。全院从2009年至今共完成达芬奇机器人手术超过1000例。22.发表相关文章：1.1.黄佳，黄佳，赵晓赵晓菁菁,谭谭强强,林皓，林皓，罗罗清泉清泉,胸腺瘤切除胸腺瘤切除术术中机器人中机器人辅辅助胸腔助胸腔镜镜技技术术的的应应用，用，肿肿瘤，瘤，20092009，2929（8 8）：）：796-798.796-798.2.2.黄佳，方文涛、黄佳，方文涛、赵晓赵晓菁、菁、谭谭强强、林皓，、林皓，罗罗清泉清泉,机器人外科机器人外科手手术术系系统辅统辅助治助治疗纵疗纵膈膈肿肿瘤的初步瘤的初步经验经验，上海医学，上海医学，2011,342011,34（1 1）:47-50.:47-50.3.3.黄佳黄佳,谭谭强强,罗罗清泉清泉,机器人机器人辅辅助胸腔助胸腔镜镜外科手外科手术术系系统统胸腺瘤胸腺瘤切除手切除手术术一例一例,上海医学上海医学,2010,33(11):1072.,2010,33(11):1072.4.4.黄佳黄佳,罗罗清泉清泉,方文涛方文涛,林皓林皓,茅茅腾腾,谭谭强强,赵晓赵晓菁菁,陈陈文虎文虎,机器人机器人辅辅助胸腔助胸腔镜镜技技术应术应用于胸外科初步用于胸外科初步经验经验,中中华华腔腔镜镜外科外科杂杂志志(电电子版子版),2012,5(4):281-287.),2012,5(4):281-287.5.5.罗罗清泉清泉,机器人外科手机器人外科手术术系系统统在普胸外科中的在普胸外科中的应应用用,上海医学上海医学,2011,12(1):10-11.(,2011,12(1):10-11.(第一作者第一作者)23.发表相关文章：6.6.林皓林皓,黄佳黄佳,谭谭强强,罗罗清泉清泉,机器人机器人辅辅助胸腔助胸腔镜镜左肺下叶切除两左肺下叶切除两例例,中中华华腔腔镜镜外科外科杂杂志志(电电子版子版),2012,5(4):288-292.(),2012,5(4):288-292.(通通讯讯作作者者)7.jiaHuang7.jiaHuang，QingquanLuoQingquanLuo，HaoLin,etal.InitialHaoLin,etal.InitialExperienceofRobot-AssistedThoracoscopicExperienceofRobot-AssistedThoracoscopicSurgeryinChina,TheinternationaljournalofmedicalSurgeryinChina,Theinternationaljournalofmedicalroboticsrobotics（IF=1.488IF=1.488）8.8.林皓，黄佳，林皓，黄佳，罗罗清泉，机器人清泉，机器人辅辅助胸腔助胸腔镜镜肺叶切除的初步肺叶切除的初步经验经验（附（附1212例例报报告），中国胸心血管外科告），中国胸心血管外科临临床床杂杂志。志。9.9.机器人机器人辅辅助下胸腔助下胸腔镜镜手手术术与与传统传统胸腔胸腔镜镜手手术术术术后患者疼痛后患者疼痛情况的比情况的比较较研究研究，中国胸心血管外科，中国胸心血管外科临临床床杂杂志。志。10.10.机器人机器人辅辅助助纵纵隔隔肿肿瘤切除瘤切除术术4747例分析，中国胸心血管外例分析，中国胸心血管外科科临临床床杂杂志。志。11.11.达芬奇机器人手达芬奇机器人手术术系系统统与与电视电视胸腔胸腔镜镜在肺叶切除手在肺叶切除手术术治治疗疗中的中的对对比研究，中国胸心血管外科比研究，中国胸心血管外科临临床床杂杂志。志。24.医生操控系统机械臂系统图像成像系统25.医生操控系医生操控系统统u立体立体视频组件件u左右控制面板：各种左右控制面板：各种调节、设定功能定功能u控制手柄控制手柄uUPS系系统u脚踏开关：控制脚踏开关：控制镜头焦距、焦距、电凝等凝等26.床旁手床旁手术术机械臂系机械臂系统统u 镜头臂：臂：调节镜头u 器械臂：器械臂：调节器械器械u 可可转腕的手腕的手术器械：手器械：手术操作操作27.立体成像系立体成像系统统u 触屏液晶触屏液晶显示器示器u音音频处理器理器u 视频处理器理器CCUu 焦距控制器焦距控制器u 冷光源冷光源28.系系统优统优点点借助于高清立体成像、多关借助于高清立体成像、多关节节臂自臂自动动化控制化控制及光及光缆缆信号信号传传送等高科技送等高科技设备设备，使其具，使其具备备了了三三维维高清高清术术野、手臂无抖野、手臂无抖动动、镜头镜头固定、活固定、活动动范范围围广、器械移广、器械移动动度大等度大等优优点点 ShanghaiChestHospital29.重重现现人手人手动动作的机器人系作的机器人系统统u直直观实时的的动作控制作控制u可可滤除人手除人手颤抖抖u动作幅度按比例作幅度按比例缩小小u充分利用开放手充分利用开放手术经验u易于掌握，学易于掌握，学习曲曲线短短30.突破人手局限的可突破人手局限的可转转腕器械腕器械u7个自由度个自由度u可完全模仿人手可完全模仿人手动动作作 u电脑电脑控制，每秒同步控制，每秒同步1500次次u狭窄解剖区域中比人手更灵活狭窄解剖区域中比人手更灵活31.32.突破人眼局限的成像系突破人眼局限的成像系统统u三三维、高分辨率的立体腔、高分辨率的立体腔镜u放大放大10-15倍的高清晰立体倍的高清晰立体图 像像u如开放式手如开放式手术般的定位般的定位u术中中实时信息的整合信息的整合显示示33.u 图像像更清晰更清晰 有效分辨率增加一倍有效分辨率增加一倍u 视野野更更宽广广 16：9宽屏屏视野，有效野，有效视野增加野增加30%3DHD34.手手术术器械器械35.确保安全和方便确保安全和方便设备设备设备设备智能自智能自智能自智能自检检检检功能功能功能功能开机、开机、开机、开机、术术中随中随中随中随时检查时检查系系系系统统和器械的状和器械的状和器械的状和器械的状态态，及，及，及，及时报时报警警警警屏幕符号屏幕符号屏幕符号屏幕符号显显显显示，随示，随示，随示，随时时时时了解了解了解了解工作状工作状工作状工作状态态态态安全确安全确安全确安全确认认认认功能功能功能功能手手手手术术术术器械器械器械器械冻结冻结冻结冻结功能功能功能功能术术术术者使用确者使用确者使用确者使用确认认认认功能功能功能功能互互互互动动动动交流功能交流功能交流功能交流功能扬扬扬扬声器声器声器声器画中画画中画画中画画中画36.CASE1:37.患者体位：38.光源孔位置：腋后线第六肋间39.两个机器人手臂孔及辅助孔：40.装机41.左肺下叶切除术：42.ThelearningcurveforanexperiencedVATSsurgeonduringthetransitionfromVATStoRATS43.LearningCurve44.未来的外科手未来的外科手术包括以下元素包括以下元素 1、双手操作的可、双手操作的可视化，器械操控的卓越灵敏度，化，器械操控的卓越灵敏度，以及高度一体化系以及高度一体化系统带来的高效率手来的高效率手术。2、达芬奇、达芬奇Si系系统将使复将使复杂手手术以前所未有的微以前所未有的微创方方 式完成。式完成。3、达芬奇系、达芬奇系统带来的流水来的流水线式的手式的手术体体验有利于医有利于医 院、医生、手院、医生、手术团队，也更能使患者受益。，也更能使患者受益。45.46.47.48.49.50.51.52.Endovia53.54.55.56.57.58.59.60.61.62.Thank you for your attention!63.