自动循迹小车毕业设计方案.doc

xxxxxx学院

xxx 系 xxx 专业 xx 级

毕业设计（论文）

姓名 xx 学号 xxxxxxxx

指导老师（署名） xxx

二○ 年 月 日

烟台工程职业技术学院毕业设计（论文)
诚 信 承 诺 书

本人慎重承诺：
我所撰写设计（论文）《 》是在老师指导下自主完成，没有剽窃或剽窃她人论文或结果。如有剽窃、剽窃，本人愿意为由此引发后果负担对应责任。
毕业论文（设计）研究结果归属学校全部。

学生(署名)
年 月 日

目 录
目 录 1
摘 要： 2
前 言………………………………………………………………………………………………3
一.任务要求 4
（一）任务 4
二.系统设计方案 5
（一）小车循迹原理 5
（二）控制系统总体设计 6
三．系统方案 7
（一）寻迹传感器模块 7
1．红外传感器ST188介绍 7
2．比较器LM324介绍 8
3．具体电路 9
4．传感器安装 10
（二）控制器模块 11
（三）电源模块 13
（四）电机及驱动模块 14
1．电机 14
2．驱动 14
（五）自动循迹小车总体设计 16
1．总体电路图 16
2．系统总体说明 18
四．软件设计 18
（一） PWM控制 18
（二） 总体软件步骤图 19
（三）小车循迹步骤图 19
（四）中止程序步骤图 21
（五）单片机测序 22
五．致谢…………………………………………………………………………….…………..25
六．参考资料 27

自动循迹小车

摘要：
本设计是一个基于单片机控制简易自动寻迹小车系统，包含小车系统组成软硬件设计方法。小车以AT89C51 为控制关键, 用单片机产生PWM波，控制小车速度。利用红外光电传感器对路面黑色轨迹进行检测,并将路面检测信号反馈给单片机。单片机对采集到信号给予分析判定,立即控制驱动电机以调整小车转向,从而使小车能够沿着黑色轨迹自动行驶,实现小车自动寻迹目标。

关键词：单片机AT89C51 光电传感器 直流电机 自动循迹小车

序言
伴随汽车工业快速发展，相关汽车研究也就越来越受人关注。全国电子大赛和省内电子大赛几乎每次全部有智能小车这方面题目，全国各高校也全部很重视该题目标研究。可见其研究意义很大。本设计就是在这么背景下提出，指导老师已经有充足准备。本题目是结合科研项目而确定设计类课题。设计智能电动小车应该能够实时显示时间、速度、里程，含有自动寻迹、寻光、避障功效，可程控行驶速度、正确定位停车。
依据题目标要求，确定以下方案：在现有玩具电动车基础上，加装光电、红外线、超声波传感器及金属探测器，实现对电动车速度、位置、运行情况实时测量，并将测量数据传送至单片机进行处理，然后由单片机依据所检测多种数据实现对电动车智能控制。
这种方案能实现对电动车运动状态进行实时控制，控制灵活、可靠，精度高，可满足对系统各项要求。本设计采取MCS-51系列中80C51单片机。以80C51为控制关键，利用超声波传感器检测道路上障碍，控制电动小汽车自动避障，快慢速行驶，和自动停车，并能够自动统计时间、里程和速度，自动寻迹和寻光功效。80C51是一款八位单片机，它易用性和多功效性受到了广大使用者好评。它是第三代单片机代表。
第三代单片机包含了Intel企业发展MCS-51系列新一代产品，如8ｘC152﹑80C51FA/FB﹑80C51GA/GB﹑8ｘC451﹑8ｘC452,还包含了Philips﹑Siemens﹑ADM﹑Fujutsu﹑OKI﹑Harria-Metra﹑ATMEL等企业以80C51为关键推出大量各具特色﹑和80C51兼容单片机。新一代单片机最关键技术特点是向外部接口电路扩展，以实现Microcomputer完善控制功效为己任，将部分外部接口功效单元如A/D﹑PWM﹑PCA(可编程计数器阵列)﹑WDT(监视定时器)﹑高速I/O口﹑计数器捕捉/比较逻辑等。这一代单片机中，在总线方面最关键进展是为单片机配置了芯片间串行总线，为单片机应用系统设计提供了愈加灵活方法。Philips企业还为这一代单片机80C51系列8ｘC592单片机引入了含有较强功效设备间网络系统总线----CAN(Controller Area Network BUS).
新一代单片机为外部提供了相当完善总线结构，为系统扩展和配置打下了良好基础。

一．任务要求
（一）任务
设计一个基于直流电机自动寻迹小车，使小车能够自动检测地面黑色轨迹，并沿着黑色车轨迹行驶。系统方案方框图图1-1所表示。
检测（黑线）
驱动电机
软件控制
控制小车

图1-1 系统方案方框图
二．系统设计方案
（一）小车循迹原理
这里循迹是指小车在白色地板上循黑线行走，因为黑线和白色地板对光线反射系数不一样，能够依据接收到反射光强弱来判定“道路”。通常采取方法是红外探测法。

 红外探测法，即利用红外线在不一样颜色物体表面含有不一样反射性质特点，在小车行驶过程中不停地向地面发射红外光，当红外光碰到白色纸质地板时发生漫反射，反射光被装在小车上接收管接收；假如碰到黑线则红外光被吸收，小车上接收管接收不到红外光。单片机就是否收到反射回来红外光为依据来确定黑线位置和小车行走路线。红外探测器探测距离有限。

小车供电后,红外光电二极管发出红外光，光线照在路面上反射回来被光电二极管接收，半导体二极管在电场作用下产生电势，将光信号转换成电信号。该智能小车在画有黑线白纸 “路面”上行驶，因为黑线和白纸对光线反射系数不一样，可依据接收到反射光强弱来判定“道路”——黑线。

当小车检测到黑线时，红外线部分被黑线吸收，反射回红外线极少被光电二极管接收，转换成比较弱电信号；当小车未检测到黑线时，红外线大部分被反射，反射回红外线被光电二极管接收，转换成比较强电信号。最终，这些电信号经过比较器处理后传入单片机，再由单片机深入做信号处理。

（二）控制系统总体设计
自动循迹小车控制系统由主控制电路模块、稳压电源模块、红外检测模块、电机及驱动模块等部分组成,控制系统结构框图图2-1 所表示。
稳压电
源模块
主控芯片
AT89C51
L298
减速电机

光电传感器

电压比较器

图2-1控制系统结构框图

1、 主控制电路模块：用AT89C51单片机、复位电路，时钟电路
整个系统关键由主控中心（单片机）、复位电路、时钟电路、按键控制电路、数码管显示电路及LED模拟交通信号灯电路等功效模块组成。碰到特殊情况时能够经过按键电路控制实时交通实际情况，系统框图图1所表示。

2、 红外检测模块：光电传感器ST188,比较器LM324
红外线光电传感器（简称光电传感器，又称光电开关）是经过把光强度改变转换成电信号改变来实现控制。光电开关是传感器大家族中组员，它把发射端和接收端之间光强弱改变转化为电流改变以达成探测目标。因为光电开关输出回路和输入回路是电隔离（即电缘绝），所以它能够在很多场所得到应用。
3、 电机及驱动模块:电机驱动芯片L298N、两个直流电机
  L298N是SGS企业产品，内部包含4通道逻辑驱动电路。是一个二相和四相电机专用驱动器，即内含二个H桥高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准TTL逻辑电平信号，可驱动46V、2A以下电机。其引脚排列图1中U4所表示，1脚和15脚可单独引出连接电流采样电阻器，形成电流传号。L298可驱动2个电机，OUTl、OUT2和OUT3、OUT4之间分别接2个电动机。5、7、10、12脚接输入控制电平，控制电机正反转，ENA，ENB接控制使能端，控制电机停转。在很多场所得到应用。

4、 电源模块：双路开关电源
模块电源是能够直接贴装在印刷电路板上电源供给器，其特点是可为专用集成电路（ASIC）、数字信号处理器 (DSP)、微处理器、存放器、现场可编程门阵列 (FPGA) 及其它数字或模拟负载提供供电。通常来说，这类模块称为负载点 (POL) 电源供给系统或使用点电源供给系统 (PUPS)。因为模块式结构优点甚多，所以模块电源广泛用于交换设备、接入设备、移动通讯、微波通讯和光传输、路由器等通信领域和汽车电子、航空航天等。
三．系统方案
（一）寻迹传感器模块
ST系列反射式光电传感器是常常使用传感器。这个系列传感器种类齐全、价格廉价、体积小、使用方便、质量可靠、用途广泛。
我们采取ST188作为红外检测传感器。
在黑线检测测试中，若检测到白色区域，发射管发射红外线没有反射到接收管，测量接收管电压为4．8V ，若检测到黑色区域，接收管接收到发射管发射红外线，电阻发生改变，所分得电压也就随之发生改变，测接收管电压为0．5V，测试基础满足要求。
判定有没有黑线我们用一块比较器LM324， 比较基准电压由30K变阻器调整，各个接收管参数全部不一致，每个传感器比较基准电压也不尽相同，我们为每个传感器配置了一个变阻器。

1.红外传感器ST188介绍
含一个反射模块（发光二极管）和一个接收模块（光敏三极管）。经过发射红外信号，看接收信号改变判定检测物体状态改变。A、K之间接发光二极管，C、E之间接光敏三极管（二者在电路中均正接，但要串联一定阻值电阻）

图 3-1 ST188实物图

图 3-2 ST188管脚图及内部电路

2.比较器LM324介绍
LM324为四运放集成电路，采取14脚双列直插塑料封装。内部有四个运算放大器，有相位赔偿电路。电路功耗很小，工作电压范围宽，可用正电源3～30V，或正负双电源±1．5V～±15V工作。
在黑线检测电路中用来确定红外接收信号电平高低，以电平高低判定黑线有没有。在电路中，LM324一个输入端需接滑动变阻器，经过改变滑动变阻器阻值来提供适宜比较电压。

图 3-3 LM324内部电路

图 3-4 集成运放管脚图

3.具体电路
经过ST188检测黑线，输出接收到信号给LM324 ，接收电压和比较电压比较后，输出信号变为高低电平，再输入到单片机中，用以判定是否检测到黑线。

图3-5 传感器模块电路图
4.传感器安装
  在小车具体循迹行走过程中，为了能正确测定黑线位置并确定小车行走方向，需要同时在底盘装设4个红外探测头，进行两级方向纠正控制，提升其循迹可靠性。这4个红外探头具体位置图3-6所表示。

图3-6 传感器安装图
图中循迹传感器全部在一条直线上。其中X1和Y1为第一级方向控制传感器，X2和Y2为第二级方向控制传感器，而且黑线同一边两个传感器之间宽度不得大于黑线宽度。小车前进时，一直保持(图3-6中所表示行走轨迹黑线)在X1和Y1这两个第一级传感器之间，当小车偏离黑线时，第一级传感器就能检测到黑线，把检测信号送给小车处理、控制系统，控制系统发出信号对小车轨迹给予纠正。若小车回到了轨道上，即4个探测器全部只检测到白纸，则小车会继续行走；若小车因为惯性过大依旧偏离轨道，越出了第一级两个探测器探测范围，这时第二级探测器动作，再次对小车运动进行纠正，使之回到正确轨道上去。能够看出，第二级方向探测器实际是第一级后备保护，从而提升了小车循迹可靠性。
（二）控制器模块
采取Atmel 企业AT89C51 单片机作为主控制器它是一个低功耗，高性能8 位单片机，片内含32k 空间可反复擦写100,000 次Flash 只读存放器，含有4K 随机存取数据存放器（RAM），32 个I/O口，2个8位可编程定时计数器，且可在线编程、调试，方便地实现程序下载和整机调试。
时钟电路和复位电路 图3-7（和单片机组成最小系统）
1） 采取外部时钟，晶振频率为12MHZ。
没有晶振,就没有时钟周期,没有时钟周期,就无法实施程序代码,单片机就无法工作。 单片机工作时,是一条一条地从RoM中取指令,然后一步一步地实施。单片机访问一次存放器时间,称之为一个机器周期,这是一个时间基准。—个机器周期包含12个时钟周期。假如一个单片机选择了12MHz晶振,它时钟周期是1/12us,它一个机器周期是12×(1/12)us,也就是1us。 MCS—51单片机全部指令中,有部分完成得比较快,只要一个机器周期就行了,有部分完成得比较馒,得要2个机器周期,还有两条指令要4个机器周期才行。为了衡量指令实施时间长短,又引入一个新概念:指令周期。所谓指令周期就是指实施一条指令时间。 提供时序频率! 提供单片机工作时序,其实就相当于你电脑CPU主频一个原理。
2） 采取按键复位。
单片机复位有上电复位和按钮手动复位两种。图（a）所表示为上电复位电路，图（b）所表示为上电按键复位电路。
 上电复位是利用电容充电来实现，即上电瞬间RST端电位和VCC相同，伴随充电电流降低，RST电位逐步下降。图(a)中R是施密特触发器输入端一个10KΩ下拉电阻，时间常数为10×10-6×10×103=100ms。只要VCC上升时间不超出1ms，振荡器建立时间不超出10ms，这个时间常数足以确保完成复位操作。上电复位所需最短时间是振荡周期建立时间加上2个机器周期时间，在这个时间内RST电平应维持高于施密特触发器下阈值。
 上电按键复位（b）所表示。当按下复位按键时，RST端产生高电平，使单片机复位。复位后，其片内各寄存器状态改变，片内RAM内容不变。
 因为单片机内部各个功效部件均受特殊功效寄存器控制，程序运行直接收程序计数器PC指挥。各寄存器复位时状态决定了单片机内相关功效部件初始状态。
 另外，在复位使用期间（即高电平），80C51单片机ALE引脚和 引脚均为高电平，且内部RAM不受复位影响。 
图关键点一下查看大图才清楚哦 O(∩_∩)O
向左转|向右转

图3-7 时钟电路和复位电路

（三）电源模块
电源采取双路开关电源。明伟牌D-30W双路开关电源。输出（5V、12V）。
实物图图3-8所表示。
图3-8双路开关电源
该开关电源尺寸为129X98X38mm，交流输入转换由开关选择，含有过流短路保护功效，能自冷散热。低价位、高可靠。
输入电压范围----85～132VAC/175～264VAC，47～63Hz开关选择；
冲击电流----冷起动电流15A/115V 30A/230V；
直流电压可调范围----额定输出电压10%；
开启、上升、保持时间----200ms，100ms,30ms；
耐压性---输入输出间；输入和外壳1.5KVAC，输出和外壳，0.5KVAC，历时一分钟；
工作温度、湿度---- -10℃～+60℃，20%～90%RH；
安全标准----符合CE标准；
EMC标准----符合CE标准；
连接方法----7位9.5mm接线端子；
质量/包装----0.41Kg,45PCS/19.5Kg/1.2CUFT

表1
型号
输出
差值
范围
效率
D-30A
5V,0.5V ~ 4.04A
±2%
50mV
72%

12V,0.1 ~ 1.0A
±3,-7%
100mV

（四）电机及驱动模块
3.4.1电机
电机采取直流减速电机，直流减速电机转动力矩大，体积小，重量轻，装配简单，使用方便。因为其内部由高速电动机提供原始动力，带动变速（减速）齿轮组，能够产生较大扭力。
可选择减速比为1：74 直流电机，减速后电机转速为100r/min。若车轮直径为6cm，则小车最大速度能够达成
V=2πr·v=2*3.14*0.03*100/60=0.314m/s

能够很好满足系统要求。
3.4.2驱动
驱动模块采取专用芯片L298N 作为电机驱动芯片，L298N 是一个含有高电压大电流全桥驱动芯片，其响应频率高，一片L298N能够分别控制两个直流电机。以下为L298N引脚图和输入输出关系表。

图3-9 L298N外部引脚

表2 L298N输入输出关系

驱动电路设计图3-10 所表示：

图3-10 L298N电机驱动电路

L298N 5、7、10、12 四个引脚接到单片机上，经过对单片机编程就可实现两个直流电机PWM调速控制。

（五）自动循迹小车总体设计
3.5.1总体电路图

图3-11 总体电路图
3.5.2系统总体说明
图3-11所表示，当光电传感器开始接收信号，经过比较器将信号传如单片机中。小车进入寻迹模式，即开始不停地扫描和探测器连接单片I/O 口，一旦检测到某个I/O 口有信号改变，就实施对应判定程序，把对应信号发送给电动机从而纠正小车状态。单片机采取T0定时计数器，经过来产生PWM波，控制电机转速。

四．软件设计
4.1 PWM控制
本系统采取PWM来调整直流电机速度。PWM是经过控制固定电压直流电源开关频率,从而改变负载两端电压,进而达成控制要求一个电压调整方法。PWM能够应用在很多方面,如电机调速、温度控制、压力控制等。
在PWM驱动控制调整系统中,按一个固定频率来接通和断开电源,并依据需要改变一个周期内“接通”和“断开”时间长短。经过改变直流电机电枢上电压“占空比”来改变平均电压大小,从而控制电动机转速。所以,PWM又被称为“开关驱动装置”。
在脉冲作用下,当电机通电时,速度增加；电机断电时,速度逐步降低。只要按一定规律,改变通、断电时间,即可让电机转速得到控制。
本系统中经过控制51单片机定时器T0初值，从而能够实现P0.4和P0.5输出口输出不一样占空比脉冲波形。定时计数器若干时间（比如0.1ms）中止一次, 就使P0.4或P0.5产生一个高电平或低电平。 将直流电机速度分为100个等级, 所以一个周期就有个100脉冲, 周期为100个脉冲时间。速度等级对应一个周期高电平脉冲个数。占空比为高电平脉冲个数占一个周期总脉冲个数百分数。一个周期加在电机两端电压为脉冲高电压乘以占空比。占空比越大, 加在电机两端电压越大, 电机转动越快。电机平均速度等于在一定占空比下电机最大速度乘以占空比。当我们改变占空比时, 就能够得到不一样电机平均速度, 从而达成调速目标。正确地讲, 平均速度和占空比并不是严格线性关系, 在通常应用中, 能够将其近似地看成线性关系。
4.2 总体软件步骤图
小车进入寻迹模式后，即开始不停地扫描和探测器连接单片I/O 口，一旦检测到某个I/O 口有信号改变，就实施对应判定程序，把对应信号发送给电动机从而纠正小车状态。软件主程序步骤图图4-1所表示：
系统初始化
任务计数器归零
是否完成全部
任务？
循迹子函数
是否完成此次
任务？
结束
开始
N
Y
N
Y

图4-1主程序步骤图

4.3小车循迹步骤图
小车进入循迹模式后，即开始不停地扫描和探测器连接单片机I/O口，一旦检测到某个I/O口有信号，即进入判定处理程序，先确定4个探测器中哪一个探测到了黑线，假如左面第一级传感器或左面第二级传感器探测到黑线，即小车左半部分压到黑线，车身向右偏出，此时应使小车向左转；假如是右面第一级传感器或右面第二级传感器探测到了黑线，即车身右半部压住黑线，小车向左偏出了轨迹，则应使小车向右转。在经过了方向调整后，小车再继续向前行走，并继续探测黑线反复上述动作。循迹步骤图图4-2所表示
开启循迹模式
探测黑线
是否检测到黑线
判定处理程序
向左转
Turn
_left2
向左转
Turn
_left1
向右转
Turn_
right1
向右转
Turn_
Lright2
继续前进
N
Y

图4-2循迹步骤图

因为第二级方向控制为第一级后备，则两个等级间转向力度必需相互配合。第二级通常是在超出第一级控制范围情况下发生作用，它也是最终一层保护，所以它必需要确保小车回到正确轨迹上来，则通常使第二级转向力度大于第一级，即Turn_left2 > Turn_left1,Turn_right2 > Turn_right1 (其中Turn_left2，Turn_left1, Turn_right2 , Turn_right1为小车转向力度，其大小经过改变单片机输出占空比大小来改变)，具体数值在实地试验中得到。
4.4中止程序步骤图
这里利用是51单片机T0定时计数器，从而让单片机P0口P0.4和P0.5引脚输出占空比不一样方波, 然后经驱动芯片放大后控制直流电机。定时计数器若干时间（比如0.1ms）比如中止一次, 就使P0.4或P0.5产生一个高电平或低电平。中止程序步骤图图4-3所表示
定时器赋初值
技术变量赋值t=0
计数值t<占空比？
P0.4和P0.5
输出高电平
P0.4和P0.5
输出低电平
计数变量t加1
开始
结束
Y
N

图4-3中止程序步骤图

4.5单片机测序
#include
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
unsigned char zkb1=0 ; //**左边电机占空比**//
unsigned char zkb2=0 ; //**右边电机占空比**//
unsigned char t=0; //**定时器中止计数器**//
sbit RSEN1=P1^0;
sbit RSEN2=P1^1;
sbit LSEN1=P1^2;
sbit LSEN2=P1^3;
sbit IN1=P0^0;
sbit IN2=P0^1;
sbit IN3=P0^2;
sbit IN4=P0^3;
sbit ENA=P0^4;
sbit ENB=P0^5;
//****************延时函数****************//
void delay(int z)
{ while (z--); }
//**********初始化定时器，中止***********//
void init()
{ TMOD=0x01;
TH0=(65536-100)/256;
TL0=(65536-100)%256;
EA=1;
ET0=1;
TR0=1;
}
//***********中止函数+脉宽调制***********//
void timer0() interrupt 1
{ if(t if(t=100)
{t=0;}
}
//******************直行******************//
void qianjin()
{ zkb1=30;
zkb2=30;
}
//***************左转函数1***************//
void turn_left1()
{ zkb1=0;
zkb2=50;
}
//***************左转函数2********//
void turn_left2()
{ zkb1=0;
zkb2=60;
}
//***************右转函数1***************//
void turn_right1()
{ zkb1=50;
zkb2=0;
}
//***************右转函数2***************//
void turn_right2()
{ zkb1=60;
zkb2=0;
}
//***************循迹函数*****************//
void xunji()
{ uchar flag;
if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1))
{ flag=0; }//*******直行*******//
else if((RSEN1==0)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1))
{ flag=1;} //***左偏1,右转1***//
else if((RSEN1==0)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1))
{ flag=2;} //***左偏2,右转2***//
else if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==1))
{ flag=3; }//***右偏1，左转1***//
else if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==0))
{ flag=4; }//***右偏2，左转2***//
switch (flag)
{ case 0:qianjin();
break;
case 1:turn_right1();
break;
case 2:turn_right2();
break;
case 3:turn_left1();
break;
case 4:turn_left2();
break;
default: break;
}
}
//****************主程序****************//
void main()
{ init();
zkb1=30;
zkb2=30;
while(1)
{ IN1=1; //******给电机加电开启******//
IN2=0;
IN3=1;
IN4=0;
ENA=1;
ENB=1;
while(1)
{ xunji(); //*********寻迹**********//
}
}
}

5.致谢

本论文是在张华老师指导下完成。在智能小车系统设计、调试及论文写作过程中，她给了无数指导和大力支持。她不仅教了我知识还教了我治学态度，那就是严谨，把知识变为己有，弃其糟粕留其精华，用自己方法去处理问题，而不是人云亦云。因为对硬件这方面比较感爱好，尤其对单片机这块。张老师可谓我启蒙老师，她那套独特编程分析理念对我影响颇为深刻，那就是软件和硬件分离、功效独立、功效分层、分时处理和实时处理、充足利用C语言宏定义。这改变了我以前编程时想到哪编到哪没有一点思绪编程方法，编程前理出框架这一理念对我经后学习必有很大帮助。因为刚接触单片机，问题尤其多，从硬件认识到软件了解，全部碰到了不少问题。每次张老师和院凯学长总是悉心指导并提出了很多宝贵意见和提议，张老师还经过讲课方法教会了我们很多知识，在她循循善诱悉心教育、无微不至关心和指导下，我对基于单片机智能循迹小车设置理念和运作过程全部了解得很清楚。对我论文完成也提供了不小帮助。在此再次向张老师和院凯学长表示忠心感谢。
在毕业设计中，我学会了对本专业所学部分理论知识应用，学会了在应用中发觉问题和处理问题方法，加深了对专业知识撑握和了解，所取得这些进步全部和老师们仔细、耐心指导分不开。她们严谨、细心、勤奋工作态度也给我留下了深刻印象，对我以后学习工作有很好指导作用。在此，对老师表示衷心感谢。
在系统设计、调试阶段，得到了陈文湘同学、蔡汝斌同学等部分同学帮助，在这里也表示感谢。在毕业设计过程中和同学们讨论也使我受益匪浅。
也感谢学院及工程技术中心老师和领导为我提供良好毕业设计环境使我完成毕业设计。在毕业之际也感谢教导员朱爱荣老师四年来在生活中给关心和帮助。
最终，感谢全部帮助过我老师和同学们，感谢给我论文进行评阅和指导老师们。

6．参考资料
[1] 宋健,姜军生,赵文亮. 基于单片机直流电动机PWM 调速系统[J ] . 农机化研究, , (1) :102 - 103.
[2] 边春元 李文涛 江杰 杜平等；C51单片机经典模块设计和应用；机械工业出版社；.4
[3] 李华. MCS- 51 系列单片机实用接口技术［M］.北京:航空航天大学出版社,
[4] 楼然苗.51 单片机设计实例［M］.北京:航空航天大学出版社,.8
[5] 王晶,翁显耀,梁业宗 自动寻迹小车传感器模块设计.武汉理工大学自动化学院　湖北武汉　
[6] 刘迎春. 传感器原理设计和应用[M] . 长沙:国防科技大学出版社,1992.

烟台工程职业技术学院
毕业（设计）成绩评定评分表

评价基元
评价内涵
满分
实评分
平时成绩
30％
能按时完成毕业设计(论文)各阶段所要求工作
10

能综合利用所学知识分析和处理问题能力、独立工作能力和实际动手能力
14

工作态度认真、端正、虚心、严谨，严格遵守纪律
6

小计
30

评阅成绩
30%
能按任务书要求出结果
3

论文结构完整、合理，条理清楚，对试验方案叙述正确
5

能利用本学科常规研究方法及相关研究手段（如计算机、试验仪器设备等）进行试验、实践并加工处理、整合信息，试验数据可靠,试验结果正确
5

设计用语、格式、图纸（图表）、数据、量和单位符合国家标准，多种资料引用规范
4

视角新奇，专题突出，论据充足，论证有力，分析透彻，计算和结论正确
5

论文中所表述基础概念清楚，基础知识和专业知识掌握牢靠扎实
6

文字表示通顺无误，字数符合要求
2

小计
30

答辩成绩
40％
答辩时基础概念清楚, 基础知识和专业知识掌握牢靠扎实
10

答辩过程中自述简明无误，语言流畅
10

能正确回复问题,尤其是本课题范围内基础理论和基础技能问题
20

课题范围以外提问仅作参考,不计分

小计
40

总成绩累计
100

说明：评定成绩分为优异、良好、中等、及格、不及格五个等级，实评总分90分（含90分）以上记为优异,80分（含80分）以上为良好，70分（含70分）以上记为中等，60分（含60分）以上记为及格，60分以下记为不及格。
烟台工程职业技术学院
毕业设计（论文）成绩评定评审等级表

指导老师评审意见

评语：

评定等级：
指导老师（署名）：
答辩小组意见

评语：

评定等级：
责任人（署名）：
学院抽查意见

评语：

评定等级：
责任人（署名）：

烟台工程职业技术学院
毕业设计（论文）情况汇总表

系别： 班级： 填表时间： 年 月 日
序号
学 生
题 目 名 称
类别
（设计/论文）
指导老师
总成绩
学号
姓名
姓名
职称

总人数： 优异人数： 良好人数： 中等人数： 及格人数： 不及格人数：