搬运机器人优质毕业设计.doc

毕 业 设 计（说 明 书）题 目： 搬运机器人毕业设计 姓 名： 李颖颖 学 号： 平顶山工业职业技术学院5月25日平顶山工业职业技术学院毕 业 设 计 任 务 书姓名 专业班级 13矿山机电十班 任务下达日期 年 月 日设计开始日期 年 月 日设计完成日期 年 月 日设计题目： 搬运机器人毕业设计 指 导 教 师 院（部） 主 任 郭 宗 跃 20 年 月 日平顶山工业职业技术学院毕业设计答辩委员会统计 电力工程 学院 矿山机电 专业，学生 李颖颖 于 6 月 8 日进行了毕业设计（论文）答辩。设计题目： 搬运机器人毕业设计 指导老师： 答辩委员会依据学生提交毕业设计材料，依据学生答辩情况，经答辩委员会讨论评定，给学生 毕业设计成绩为 。答辩委员会 人，出席 人答辩委员会主任（签字）： 答辩委员会副主任（签字）： 答辩委员会委员： ， ， ， ， ， , 。平顶山工业职业技术学院毕业设计评语第 页共 页学生姓名： 专业班级 年级 毕业设计题目： 搬运机器人毕业设计 评 阅 人： 指导老师： （签字） 年5 月28日成 绩： 系 主 任： （签字） 年6 月9日毕业设计及答辩评语： 摘 要 工业机器人技术是多年来新技术发展关键领域之一，是以微电子技术为主导多个新兴技术和机械技术交叉、融合而成一个综合性高新技术。这一技术关键应用于工业、农业、办公自动化及生活服务等尤其是在生产建设和科研工作中发挥着关键作用。这一技术发展，极大地促进了机器人研究水平提升。现在，工业机器人关键负担着搬运、焊接、喷涂及堆垛等反复性而且劳动强大极大工作。从长远看，机器人产品生产成本会大大降低，性能会愈加完善，据美国电气和电子工程师协会统计，世界各地已经布署了100万台多种工业机器人，其中日本工业机器人密度居世界首位，比排在第二位新加坡多出了一倍。即使排在前三位全部在亚洲，但欧洲却是世界上工业机器人密度最大地域。所以，亚洲还有待研究开发。 本课题关键对搬运机器人总体结构展开讨论， 搬运机器人在实际工作上就是一个机械手，搬运机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来一个新型装置。在现代生产过程中，搬运机械手被广泛利用于自动生产线中。机器人研制和生产已成为高技术领域内，快速发展起来一门新兴技术，它愈加促进了搬运机械手发展，使得搬运机械手应用更为广泛。关键词： 自动搬运； 机械手；气压系统；系统设计方案目 录摘 要I目 录II第1章 绪论41.1机器人应用和发展41.1.1机器人应用4第2章 搬运机器人系统设计62.1.1总体设计6第3章 A720机器人7第4章 搬运机器人机械手104.5吸附式气动机械手方案设计131)对于吸盘式气动机械手，其工件运动只需较少自由度就能完成。气液联合控制和电液联合控制则使系统和结构上很复杂，故采取气压传动仿方法。132）本机械手是专用自动机械手，选择智能控制方法中PLC程序控制方法，这么能够使机械手结构愈加紧凑和完美。133)本机械手实施系统是手部机构。手部机构形式多样。但综合其总体构型，可分为：气吸式、电磁式和钳爪式3种。依据本组合机床加工工件特征，选择气吸式（真空吸盘式）手部结构。13第5章 吸盘元件设计及参数计算15第6章 机械手臂部设计18第7章 可编程控制器气动系统设计20参考文件23致谢24附录25序号25图样代号25图纸名称25图纸大小25备注25125SQDJX-04-0225机械手气压系统原理图25A125打印25225SQDJX-05-0125机械手气压系统原理图25A125打印25第1章 绪论相关机器人定义伴随时代进步在发生着改变。简单说，含有仿生功效，含有自动化、智能化特征，并集成一系列机电技术等特点为机器人。而机器人和工业机器人最大区分就是工业机器人模拟人手臂。在现实生活中，机器人并不是在简单意义上替换人工劳动，而是综合了人专长和机器专长一个拟人电子机械装置。这种装置现有些人对环境状态反应和分析判定能力。从某种意义上说，机器人是机器进化过程产物，是工业和非产业界关键生产和服务性设备，也是优异制造技术领域不可缺乏自动化设备。1.1机器人应用和发展1.1.1机器人应用第一台机器人是由开始研发制造，1958年，第一台机器人在美国联合控制企业诞生，它结构特点是一回转长臂被安置在机体上，前端安置电磁铁包装件抓放机构，控制系统是演示教学型，亚洲日本是工业机器人革新最快，技术最优异国家之一。 现在现在，全球正在加紧研发第二代机器人，它内部装有微型电子计算机控制系统，含有触觉功效和视觉功效，甚至还含有思索和听录功效。多种传感器安置在机器人上，把感觉到信息反馈控制中心，使机器人含有感觉功效。至于第三代机器人，它能独立地完成工作过程中操作，电子计算机和远程设备和它相连接。在社会进步和科学技术快速发展产业中，部分企业对机器人系统本身提出越来越多要求。因为机器人需要适应不一样应用场地和多品种、大小批量生产步骤，故制造业要求机器人系统要有愈加好柔性和更优异编程环境。 在人类社会中，全部能看到机器人身影。机器人特点是帮助大家完成反复、正确度高、单调工作，帮助大家在恶劣工作场地中完成人类不能完成或不想完成操作。所以，机器人诞生大大提升了人类生产效率。 总而言之，工业机器人应用给人类带来了很多好处，不仅降低了劳动费用，提升了生产效率；还改善了产品质量，降低了材料浪费；并降低了生产成本及消除了危险和恶劣劳动岗位。 1.1.2机器人发展伴随现代化生产技术提升，机器人设计生产能力深入得到加强，尤其当机器人生产和柔性化制造系统和柔性制造单元相结合，从而改变现在机械制造人工操作状态，提升了生产效率。就现在来看，总来说现代工业机器人有以下多个发展趋势：1） 提升运动速度和运动精度，降低重量和占用空间，加速机器人功效部件标准化和模块化，将机器人各个机械模块、控制模块、检测模块组成结构不一样机器人；2） 开发多种新型结构用于不一样类型场所，如开发微动机构用以确保精度；开发多关节多自由度手臂和手指；开发各类行走机器人，以适应不一样场所； 3）研制各类传感器及检测元器件，如，触觉、视觉、听觉、味觉、和测距传感器等，用传感器取得工作对象周围外界环境信息、位置信息、状态信息以完成模式识别、状态检测。并采取教授系统进行问题求解、动作计划，同时，越来越多系统采取微机进行控制。1.1.3本文关键研究内容本文关键研究搬运机械手，经过学习机械手工作原理，熟悉了搬运机械手运动机理，在此基础上，确定了搬运机械手基础系统结构，对搬运机械手运动进行了简单力学模型分析，完成了机械手机械方面设计(包含传动部分、实施部分、驱动部分）和简单三维实体造型工作。1.1.4本章小结 本章关键内容是搬运机器人应用领域、发展趋势等方面，并经过对现在工业生产中使用搬运机器人关键工作种类列举，提出了未来搬运机器人多个优异发展模式和本文关键研究内容。 第2章 搬运机器人系统设计2.1搬运机器人总体系统设计2.1.1总体设计 关键从两方面设计：一是硬件设计，关键由传感装置和控制装置两部分组成。1.A720机器人是通用机器人，2.这一硬件设计关键部分是手爪即末端操作器（专用），3还有就是周围配套环境设置（包含传送、定位、检测）。二是软件设计，关键指控制软件1.包含工作步骤图2.轨迹计划3.编程设计及检测。 本文关键设计手爪即末端操作器，因为工业机器人机械部分设计是工业机器人设计关键部分。其它系统设计应有各自独立要求，但必需和机械系统相匹配，相辅相成，才能组成一个完整机器人系统。1. 该机器人采取气吸附式取料手。因为，气吸附式取料手和夹钳式取料手相比，含有结构简单、重量轻、吸附力分布均匀，含有快速反应、一定负担能力、足够空间和灵活自由度及在任意位置全部能自动定位等特征。并广泛应用于非金属材料或不可有剩磁材料吸附。2. 该机器人选择双支点连杆杠杆式，经过连杆推进两杆手指各绕其支点做回转运动，从而使手指松开或闭合。3. 该机器人采取圆柱坐标型，含有三个自由度，即手臂伸长、缩短、手臂上升、下降和整体旋转。4. 该机器人采取气动驱动。气动驱动是最简单驱动方法，原理和液压相同。这种机器人结构简单，动作快速，价格低廉。此机器人应用于自动生产线上，所以，它应该能够根据控制程序自动运行，既含有自动运行模式。2.2.2系统设计时必需考虑问题1) 预防在自动化生产线上掉落，必需是设计上已经稳定物品；2) 预定自动化生产线各工序加工精度，应比较稳定；3) 应有足够化场地确保自动化生产线设置；4) 应估量该搬运物品重量及选择材料；5) 应确立方向及压觉。第3章 A720机器人3.1硬件组成A720机器人硬件组成部分关键有IPC，电控箱，本体，示教器，机械臂，传感器，电路板等。 图所表示3-11） IPC（工业电脑）：含运动控制卡、USB接口（出厂时已被禁用特殊用途能够开放）、RS232接口、Bhernet接口等。2） 电控箱：关键含伺服驱动器、IPC、输入输出控制面板、控制电路等。3） 本体：关键含伺服马达、减速机、机构件等。4） 示教器：现在有一代和二代示教器（带摇杆操作）。5）机械臂：手臂部件是机械手关键握持部件。它作用是支撑腕部和手部（包含工作或夹具），并带动她们做空间运动。臂部运动目标：把手部送到空间运动范围内任意一点。假如改变手部姿态（方位）则用腕部自由度加以实现。所以，通常来说臂部含有三个自由度才能满足基础要求。从臂部受力情况分析，它在工作中既受腕部、手部和部件静、动载荷，而且本身运动较为多，受力复杂。所以，它结构、工作范围、灵活性和抓重大小和定位精度直接影响机械手工作性能。6）传感器：激光传感器、视觉传感器和力传感器在机器人系统中已得到成功应用，并实现了焊缝自动跟踪和自动化生产线上物体自动定位和精密装配作业等，大大提升了机器人作业性能和对环境适应性。7)电路板：作业机器人系统正朝着高速、高精度、开放化、智能化、网络化发展，对运动控制系统也提出了更高要求。移动机器人要实现高速、高精度位置控制必需依靠优异控制策略和可靠、优良运动控制系统。所以，以高性能处理器为关键运动控制系统是运动控制系统发展趋势。经过本课题设计，来提升机器人控制电路响应特征、可靠程度、抗干扰性等。3.2功效特点1） 通用性：某种实施不一样功效和完成多样简单任务实际能力。（多功效）2）适应性：对环境自适应能力。包含：运行传感器感测环境和自我姿态能力；分析任务空间和实施操作计划能力；自动指令模式能力。（避险或避障）3.3自由度数目 A720机器人自由度数目为3自由度（不包含冗余自由度）。 自由度是指机器人所含有独立坐标坐标轴运动数目，不包含手爪（末端操作器）开合自由度。在三维空间中描述一个物体位置和姿态（简称位姿）需要6个自由度。不过，工业机器人自由度是依据其用途而设计。而且利用冗余自由度能够增加机器人灵活性、躲避障碍物和改善动力性能。人手臂（大臂、小臂、手腕）共有7个自由度，所以工作起来很灵巧，手部可回避障碍而从不一样方向抵达同一个目标点。3.4工作载荷 A720机器人在要求性能范围内，机械接口处能承受最大载荷量3.5工作空间 机器人工作空间是指机器人末端操作器工具中心点所能抵达空间点集合。通常而言，臂部自由度关键用来确定手部及工件（或工具）在空间运动范围或位置，而腕部自由度关键是用来调整手部及工件（或工具）在空间姿态。机器人工作空间取决于臂部运动。而A720工作空间范围为0180度。 第4章 搬运机器人机械手4.1结构研究该机器人采取吸附式取料手，及吸盘式机械手。因为本文设计是在自动化生产线上将饮料输送到目标地。搬运饮料从A点到B点。机械手动作循环运行过程：真空吸附吸收工件大臂上升大臂回转手臂延伸真空吸盘放下工件手臂收缩大臂反转大臂下降。关键技术参数：吸持力0.5kg;自由度数为3,；运动形式为圆柱坐标；手臂伸缩行程范围0-300mm,手臂升降行程范围0-200mm；手臂回转行程范围0-180度；定位方法为定位快；控制方法为点位式、PLC控制；驱动方法为气压传动系统。4.2基础功效1）吸附和行走功效， 吸附和行走是机器人所需含有两个基础功效，所以机器人应含有一定吸附能力，其产生摩擦力能够大于机器人重力，预防坠落；同时，还应该有驱动机构，能够使机器人在空间里自由行走移动。2) 含有识别方向功效，本文所设计是利用吸盘来搬运饮料，而为了节省时间，机器需要有方向性。3） 转向功效，机器人需要根据一定路径在空间里自由行走，为了完成工作，需要机器人能够自由转向，从而提升效率。4） 适应能力机器人能够逾越较小障碍，即要求机器人含有一定适应凹凸不平能力这也是机器人工作性质和工作环境决定。4.3工作原理信息图4-1控制 松开工件转移上升回转延伸吸收工件 转换分配能量支持和联接 图4-2 吸盘工作原理：真空产生能够是由电动机，真空泵和多种真空器件所组成真空系统来提供，也能够由压缩空气经过真空发生器所产生二次真空来提供。前者需要配置独立真空系统，以后者能够利用通常生产过程中已经有空气压缩系统。所以，尤其在多种包装作业过程中，利用二次真空方法显得十分方便、经济。真空发生器原理是：压缩空气经过收缩喷嘴后，从喷嘴喷射出高速气流卷吸周围静止流体和它一起向前流动，从而在接收室形成负压，诱导二次真空。这么真空系统，尤其对于不需要大流量真空工况条件更显出它优越性。用真空吸盘来抓取物体，能够依据物体不一样形状来实现任意角度传输。真空吸盘式机械手设计关键技术参数表4.1关键技术参数 吸盘吸持力 0.5kg运动形式 圆柱坐标手臂伸缩行程范围 0-300mm手臂升降行程范围 0-200mm 手臂回转行程范围 0-180度 定位方法 定位快 控制方法 点位式、PLC控制 驱动方法 气动传动系统 自由度数 34.4机械手结构原理及分析 吸盘式机械手结构原理融合了吸盘式真空吸附和移动方法优点，克服了机器人在夹持物品时所出现问题，克服了本身所存在缺点。而夹钳式机械手正是因为满足不了本章所设计条件，所以不适合。所以整体上讲，吸盘式机器人结构原理含有以下特色：1） 吸盘离散分布特点和本身柔性使得在工作台上能够相对轻易逾越障碍物，含有识别功效。如凸起或平面不整、玻璃碎片、灰尘等。机械手不直接和不平滑平面接触，大大提升了机器人工作寿命。2） 吸盘真空式吸附方法适适用于非导磁壁面，克服了磁吸附原理对材料性质要求较高缺点，扩大了机器人工作范围。4.5吸附式气动机械手方案设计1)对于吸盘式气动机械手，其工件运动只需较少自由度就能完成。气液联合控制和电液联合控制则使系统和结构上很复杂，故采取气压传动仿方法。2）本机械手是专用自动机械手，选择智能控制方法中PLC程序控制方法，这么能够使机械手结构愈加紧凑和完美。3)本机械手实施系统是手部机构。手部机构形式多样。但综合其总体构型，可分为：气吸式、电磁式和钳爪式3种。依据本组合机床加工工件特征，选择气吸式（真空吸盘式）手部结构。4）常见工业机械手依据手臂动作形态，按坐标形式大致能够分为以下4种：直角坐标型机械手、圆柱坐标型机械手、球坐标（极坐标）型机械手、多关节型机机械手。其中圆柱坐标型机械手结构简单紧凑，定位精度较高，占地面积小，且依据本机械手坐标形式分析本机械手臂运动形式及其组合情况，采取圆柱坐标形式。所以方案确定机械手采取气压传动方法，PLC控制，真空吸附式手部结构，圆柱坐标形式。图所表示图4-3 图4-4 4.6吸盘式机械手结构原理研究价值从结构原理分析评价能够看出，现在相关科研人员注意力也关键集中在机器人结构原理研究开发上，现有科研结果缺点和不足需要由深入研究来填补。本文所研究吸盘式机器人结构原理有效地将真空吸附和移动相结合，探索试验一个新 机器人结构原理，该项研究价值有：1） 在已经有研究结果基础上将真空吸附和移动优点相叠加，利用这一研究开发出对应机器人，对机器人结构原理做了有益创新和探索。2） 现有科研结果拓宽了机器人使用市场。3） 配气盘结构研究和设计为处理旋转装置供气、供水、供油等问题提供了设计思绪和参考模型。4.7本章小结 本章关键介绍结构原理和研究价值。分析了吸附方法特点，提升了工作可靠性，必将带来很高社会效益和经济效益。第5章 吸盘元件设计及参数计算5.1真空吸盘吸持工件动力学分析图所表示在产品包装、物品传输和机械装配等自动作业线上，使用真空吸盘来抓取物体案例越来越多。柔而有弹性吸盘能够很方便地实现诸如工件吸持、脱开、传输等搬运功效，并确保不损坏其作用之对象。而吸持力靠真空系统维持，真空产生能够是由电动机、真空泵和多种真空器件所组成真空系统来提供，也能够由压缩空气经过真空发生器所产生二次真空来提供。前者需要配置独立真空系统，以后者能够利用通常生产过程中已经有空气压缩系统。所以，尤其在多种包装作业过程中，利用二次真空方法显得十分方便、经济。真空发生器原理是压空气经过收缩喷腾后，从喷嘴喷射出高速气流卷席周围静止物体和它一起向前流动，从而在接收室形成负压，诱导二次真空。这么真空系统，尤其对于不需要大流量真空工况条件更显出它优越性。真空发生器结构及参数设计，能够依据需真空度设计出所需真空发生器。用真空吸盘来抓取物体，能够依据物体不一样形状实现任意角度传输。在此次设计中，工件平放；故从水平方向对真空吸盘受力分析进行动态分析。图所表示为真空吸盘用于水平位置工作时安装方位。在图吸盘水平安装时，除了要吸持图所表示为真空吸盘用于水平位置工作时安装方位。在图吸盘水平安装时，除了要吸持住工件负载外，还应该考虑吸盘移动时因工件惯性力对吸力影响。 PuFr mg图5-15.2真空吸盘选择为了确保真空吸盘能完成给定任务，需考虑一定安全系数，依据理论和实践经验，真空吸盘安全系数N通常取2.5，所以，许用提升重量=理论提升重量/N=垂直提升力/N。图所表示1-75.3真空发生器设计真空发生器工作原理是利用喷管高速喷射压缩空气,在喷管出口形成射流,产生卷吸流动.在卷吸作用下,使得喷管出口周围空气不停地被抽吸走,使吸附腔内压力降至大气压以下,形成一定真空度.图1所表示.由流体力学可知,对于不可压缩空气气体(气体在低速进,可近似认为是不可压缩空气)连续性方程A1v1= A2v2式中A1,A2-管道截面面积,m2v1,v2-气流流速,m/s由上式可知,截面增大,流速减小;截面减小,流速增大.对于水平管路,按不可压缩空气伯努里理想能量方程为P1+1/2v12=P2+1/2v22式中P1,P2-截面A1,A2处对应压力,Pav1,v2-截面A1,A2处对应流速,m/s-空气密度,kg/m3 由上式可知,流速增大,压力降低,当v2v1时,P1P2.当v2增加到一定值,P2将小于一个大气压务,即产生负压.故可用增大流速来取得负压,产生吸力.笔者认为对真空发生器抽吸机理和影响其工作性能原因分析研究,对正负压气路设计和选择有着不可忽略实际意义. 真空发生器用于产生真空，结构简单，体积小，无可动机械部件，安装和使用全部很方便，所以应用很广泛，真空发生器产生真空度可达成88Kpa，真空发生器工作原理图所表示。它是由先收缩后扩张拉瓦尔喷管1、负压腔2、接收管，有供气口、排气口和真空口，当供气口供气压力高于一定值后，喷管射出超声速射流。因为气体粘性，高速射流卷吸走负压腔内气体，使该腔形成很低真空度，在真空口A处接上真空吸盘，靠真空压力和吸盘吸收物体。5.4其它元器件选择 一个完整真空吸附系统还包含真空过滤器、供给阀、破坏阀等。真空过滤器选择ZFB-200-06型，流量是30L每分钟，大于真空发生器最大流量24L每分钟，满足需求，真空节流阀选择KLA系列单向节流KLA-L6，公称通径是6mm，有效截流面大于5mm,泄漏量小于50cm每分钟，单向阀开启压力为0.05Mpa。 第6章 机械手臂部设计一个手臂部件是机械手关键握持部件。它作用是支撑腕部和手部（包含工件或工具），并带动它们作空间运动。手臂运动应该包含3个运动：伸缩、翻转和升降。臂部运动目标：把手部送到空间运动范围内任意一点。假如改变手部姿态（方位），则用腕部自由度加以实现。所以，通常来说臂部应该含有3个自由度，才能满足基础要求，既手臂伸缩、左右回转、和升降运动。手臂多种运动通常见驱动机构和多种传动机构来实现，从臂部受力情况分析，它在工作中即直接承受腕部、手部和工件静、动载荷，而且本身运动较多。所以，它结构、工作范围、灵活性等直接影响到机械手工作性能。因为本设计需要，手部、腕部无需设计，只需设计手臂即可。6.1臂部设计基础要求臂部应承受能力大、刚度好、自重轻：依据受力情况，合理选择截面形状和轮廓尺寸；提升支撑刚度和合理选择支撑点距离；合理部署作用力位置和方向；注意简化结构；提升配合精度。臂部运动速度要高，惯性要小：机械手手部运动速度是机械手关键参数之一，它反应机械手生产水平。对于高速度运动机械手，其最大移动速度设计在1000至1500mm/s，最大回转角速度设计在180度/s内，大部分平均移动速度为1000mm/s平均回转角速度在90度/s。在速度和回转角速度一定情况下，减小本身重量是减小惯性最有效，最直接措施，所以，机械手臂部要尽可能轻。手臂动作应该灵活：为降低手臂运动之间摩擦阻力，尽可能用滚动摩擦替换滑动摩擦。对于悬臂式机械手，其传动件、导向件和定位件部署合理，使手臂运动尽可能平衡，以降低对升降支撑轴线偏心力矩，尤其要预防发生机构卡死（自锁现象）。为此，必需计算使之满足不自锁条件。总结：以上要求是相互制约，应该综合考虑这些问题，只有这么，才能设计出完美、性能良好机械手。6.2手臂经典机构和结构选择常见手臂伸缩机构有以下多个：（1） 双导杆手臂伸缩机构（2） 手臂经典运动形式有：直线运动，如手臂伸缩，升降和横向移动；回转运动，如手臂左右摆动，上下摆动；符合运动，如直线运动和回转运动组合，两直线运动双层气压缸空心结构。（3） 双活塞杆气压缸。（4） 活塞杆和齿轮齿条机构。 手臂运动机构选择 经过以上，综合考虑，本设计选择双导杆伸缩机构，使用气压驱动，气压缸选择双作用气压缸。6.3手臂直线运动驱动力计算 优异行粗略估算，或类比同类结构，依据运动参数初步确定相关机构关键尺寸，在进行校核计算，修正设计。如此反复，绘出最终结构。做水平伸缩直线运动气压缸驱动力依据气压缸运动时所克服摩擦、惯性等多个方面阻力，来确定气压缸所需要驱动力。气压压缸活塞驱动力计算。 F=F摩+F密+F回+F惯 摩擦力计算，不一样配置和不一样导向截面形状，其摩擦阻力是不一样，要依据具体情况进行估算。 第7章 可编程控制器气动系统设计 本项目关键研究气动系统和可编程控制器，提供了一个有效和简单方法来控制序列气动实施器运动和状态气动系统。该项目标一个特定控制器气动应用加入自动化研究设计和控制加工气动系统电子设计基于单片机实现资源控制器。1介绍 自动化系统使用电气技术形成关键是由三种元素：电机，传感器或按钮和控制元件，如阀。现在，大多数控制元件用来实施逻辑系统替换了由可编程逻辑控制器（LC）。传感器和开关连接输入和直接控制阀门实施器插入输出。一个内部程序，实施全部必需逻辑序列运动，模拟其它组件计数器，定时器和控制系统状态。和使用可编程控制器，项目取得灵活性，因为它能够创建和模拟系统数次需要。所以，能够节省时间，降低风险，错误和复杂性能够增加使用相同元素。传统，有可能在市场上找到很多企业，提供了很多资源，甚至不是用来控制系统，气动系统是一个新型应用。可编程控制器能够很灵活和强大应用在多种工业应用或安全系统和自动化建筑物。因为这些特点，在一些应用中提供很多资源，甚至不是用来控制系统，气动系统是一个新型应用。使用可编程控制器，尤其是对小规模系统，能够很昂贵自顶化工程。另一个是在这种情况下创建一个特定控制器，能够提供一个正确规模和资源，该项目需要3,4。这能够用微控制器为基础控制器。该控制器，单片机，是很具体，只适合一个机器或它能够作为一个通用控制器能够编辑为通常和工作逻辑，是能够改变。全部这些特征取决于什麽是需要，多少经验设计师和开发一个电子电路和微控制器固件。但关键优势，设计控制器，微控制器，设计总控制器，这使得它能够控制大小控制器，改变复杂性和它应用。这意味着项目得到愈加独立于其它企业，但在同一时间，负责控制系统设计师手中。2气动系统 相关自动化系统能够发觉三个基础组成部分前面提到，加上控制逻辑电路系统，一个合适技术项目所需逻辑电路和集成全部组件来实施正确动作序列。 一个简单动作一个直观直接序列方法能够使用1,5，但间接或更复杂序列直觉能够生成一个复杂电路和信号错误。要使用另一个方法，能够节省时间项目，发明一个清洁电路，能够消除重合和反复偶然信号电路。 该方法被称为一部一部或算法1，它是有效气动和电动气动系统，它被用来作为这项工作基础。结论 毕业设计对我们大家来说是一次很难得机会对于我们学习提升。经过对搬运机器人气动机械手设计，我摆脱了单纯理论知识学习状态，和实际设计结合锻炼了我综合利用所学专业基础知识，处理实际问题能力，同时也提升我查阅文件资料、设计手册、设计规范和电脑制图等其它专业能力水平，使我能力得到了锻炼，经验得到了丰富，而且意志品质力，抗压能力及耐力也全部得到了不一样程度提升。期望在以后社会生活中能够不停地进步，不停地提升。 在设计中应用是真空吸盘，真空吸盘含有结构简单、安装方便、外形美观、吸持力强等特点。在机械日益发展今天，真空吸盘设备将会得到更广泛应用。 因为经验知识水平、时间局限，设计难免有不到之处。 参考文件1徐元昌.工业机器人.北京：中国轻工业出版社，1999.2罗志增.机器人感觉和多信息融合.北京：机械工业出版社，.3 白井良明日，机器人工程.北京：机械工业出版社，.4余达太.工业机器人应用工程. 北京：冶金工业出版社，1999.5 王天然.机器人. 北京：化学工业出版社，.6 费仁元.机器人机械设计和分析.北京：北京工业大学出版社，1998.7 张铁.机器人学.广州：华南理工大学出版社，.8 吴振彪，工业机器人.2版. 武汉：华中科技大学出版社，.9 蔡自兴.机器人学基础.北京：机械工业出版社，.10 李团结.机器人技术.北京：电子工业出版社，.11 徐德.机器人视觉测量和控制.北京：国防工业出版社，12 大熊繁日.机器人控制.北京：科学出版社，.13 萨哈印.机器人导论（Introduction to Robotics).北京：机械工业出版社，.致谢 学生署名：李颖颖 日 期 ：12月附录序号图样代号图纸名称图纸大小备注1SQDJX-04-02机械手气压系统原理图A1打印2SQDJX-05-01机械手气压系统原理图A1打印