舵机的控制方式和工作原理介绍.ppt

舵机的控制方式和工作原理介绍 侏罗纪工作室什么是舵机n 舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。化并可以保持的控制系统。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。n伺服马达内部包括了一个小型直流马达；一组变速齿轮组；一个反馈伺服马达内部包括了一个小型直流马达；一组变速齿轮组；一个反馈可调电位器；及一块电子控制板。可调电位器；及一块电子控制板。舵机的工作原理n控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为，宽度为1.5ms的基准信号，的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停，电机停止转动。当然我们可以不用去了解它的具体工作原理，知道它的控制止转动。当然我们可以不用去了解它的具体工作原理，知道它的控制原理就够了。就象我们使用晶体管一样，知道可以拿它来做开关管或原理就够了。就象我们使用晶体管一样，知道可以拿它来做开关管或放大管就行了，至于管内的电子具体怎么流动是可以完全不用去考虑放大管就行了，至于管内的电子具体怎么流动是可以完全不用去考虑的。的。舵机的控制n舵机的控制一般需要一个舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为分一般为0.5ms2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：服为例，那么对应的控制关系是这样的：单片机控制舵机n单片机作为舵机的控制单元，使单片机作为舵机的控制单元，使PWM信号的脉冲宽度实现微秒信号的脉冲宽度实现微秒级的变化，从而提高舵机的转角精度。单片机完成控制算法，再将计级的变化，从而提高舵机的转角精度。单片机完成控制算法，再将计算结果转化为算结果转化为PWM信号输出到舵机信号输出到舵机。n 单片机系统实现对舵机输出转角的控制，必须首先完成两个任务：单片机系统实现对舵机输出转角的控制，必须首先完成两个任务：首先是产生基本的首先是产生基本的PWM周期信号，周期信号，既既产生产生20ms的周期信号；其次是的周期信号；其次是脉宽的调整，即单片机模拟脉宽的调整，即单片机模拟PWM信号的输出，并且调整占空比。信号的输出，并且调整占空比。n当系统中只需要实现一个舵机的控制，采用的控制方式是改变单当系统中只需要实现一个舵机的控制，采用的控制方式是改变单片机的一个定时器中断的初值，将片机的一个定时器中断的初值，将20ms分为两次中断执行，一次短分为两次中断执行，一次短定时中断和一次长定时中断。定时中断和一次长定时中断。多个舵机控制n？