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1、第一章 简 介 1．1 产品介绍 交流伺服技术自八十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不停提升，现已广泛应用于数控机床、印刷包装机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。 SDXXX系列交流伺服是本企业自主研发新一代交流伺服驱动器，关键采取最新IRMCK201作为关键运算单元，并采取了复杂可编程器件EPLD及三菱智能功率模块，含有集成度高，体积小，响应速度快，保护完善，可靠性高等一系列优点。适适用于高精度数控机床、自动化生产线、机械制造业等工业控制自动化领域。 和以往驱动系统相比，SDXXX交流伺服系统含有以下优点： ★ 伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服驱动器，和开环
2、位置控制器一起组成半闭环控制系统。 ★ 调速比为1：5000，从低速到高速全部含有稳定转矩特征。 ★ 伺服电机最高转速可达5000rpm，回转定位精度1/10000r（注：不一样型号电机最高转速不一样）。 ★ 经过修改参数可对伺服系统工作方法、运行特征作出合适设置，以适应不一样要求。 ★ 改善空间矢量控制算法，比一般SPWM产生力矩更大，噪音更小。 ★ 高达3 倍过载能力，带负载能力强。 ★ 完善保护功效：过流，过压，欠压和编码器故障等保护。 ★ 监视功效许可显示18个参数状态，包含位置误差，电机转速、反馈脉冲、指令脉冲、电机电流、报警统计等。 ★ 高适应性，能够适应高速高精度
3、电机，能够配套2~8磁极,400-6000线编码器各型号电机。 1．2 型号意义 1．伺服驱动器型号 S D 30 MT 功效代码（M：数字量和模拟量兼容） IPM模块额定电流（15/20/30/50/75A） 采取空间矢量调制方法(SVPWM)交流伺服驱动器 第二章 安 装 【注意】 ☆ 产品储存和安装必需满足环境条件要求。 ☆ 产品安装需要防火材料，不得安装在易燃物上面或周围，预防火灾。 ☆ 伺服驱动器须安装在电气控制柜内，预防尘埃
4、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃物侵入。 ☆ 伺服驱动器和伺服电机应避免振动，严禁承受冲击。 ☆ 严禁拖拽伺服电机电线、电机轴和编码器。 2．1 安装场所 ◎ 电气控制柜内安装 驱动器使用寿命和环境温度有很大关系。电气控制柜内部电气设备发烧和控制柜内散热条件，全部会影响伺服驱动器周围温度，所以在考虑机箱设计时，应考虑驱动器散热冷却和控制柜内配置情况，以确保伺服驱动器周围环境温度在55℃以下，相对湿度95%以下。长久安全工作温度在45℃以下。 ◎ 伺服驱动器周围有发烧设备 伺服驱动器在高温条件下工作，会使其寿命显著缩短，并易产生故障。所以应确保伺服驱动器在热对流和热辐射条件下
5、周围湿度在55℃以下。 ◎ 伺服驱动器周围有振动设备 采取多种防振方法，确保伺服驱动器不受振动影响，振动确保在0.5g（4.9m/s2）以下。 ◎ 伺服驱动器在恶劣环境下使用 伺服驱动器在恶劣环境下使用时，接触腐蚀性气体、潮湿、金属粉尘、水和加工液体，会使驱动器发生故障。所以在安装时，必需采取防护方法，确保驱动器工作环境。 ◎ 伺服驱动器周围有干扰设备 伺服驱动器周围有干扰设备时，对伺服驱动器电源线和控制线有很大干扰影响，易使驱动器产生误动作。能够加入噪声滤波器和其它多种抗干扰方法，确保驱动器正常工作。注意加入噪声滤波器后，漏电流会增大，为了避免这种情况，能够使用隔离变压器。尤其注
6、意驱动器控制信号线很轻易受到干扰，要有合理走线和屏蔽方法。 2．2 驱动器安装 注： ☆ 伺服驱动器必需安装在保护良好电柜内。 ☆ 伺服驱动器必需按要求方向和间隔安装，并确保良好散热条件。 ☆ 不可安装在易燃物体上面或周围，预防火灾。 1 . 安装环境 （1）防护 伺服驱动器本身结构无防护，所以必需安装在防护良好电柜内，并防接触腐蚀性、易燃性气体，预防导电物体、金属粉尘、油雾及液体进入内部。 （2）温湿度 环境温度0－50℃，长久安全工作温度在45℃以下，相对湿度在90%以下，并应确保良好散热条件。 （3）振动和冲击 驱动器安装应避免振动，采取减振方
7、法控制振动在0.5g（4.9m/S2）以下，驱动器安装应不得承受重压和冲击。 2、通风间隔 3、安装方法 （1）安装方法 电机采取凸缘安装方法，电机安装方向任意。 （2）安装注意事项 ◎ 拆装带轮时，不可敲击电机或电机轴，预防损坏编码器。应采取螺旋式压拔工具拆装。 ◎ 电机不可承受大轴向，径向负荷。提议选择弹性联轴器连接负载。 ◎ 固定电机时需用止松垫圈紧固，预防电机松脱。 4、安装尺寸 图2-1: SD15MT安装尺寸 图2-2: SD20MT安装尺寸
8、 图2-3: SD30MT安装尺寸 图2-3: SD50MN安装尺寸 第三章 接 线 【注意】 ☆ 外部交流电必需经隔离变压器后才能接到伺服驱动器上。 ☆ 必需按端子电压和极性接线，预防设备损坏或人员伤害。 ☆ 驱动器和伺服电机必需良好接地。 ☆ U、V、W和电机绕组必需一一对应，不然会损坏电机或驱动器。 ☆ 电缆及导线须固定好，并避免靠近驱动器散热器和电机，以免因受热降低绝缘性能。 ☆ 驱动器内有大容量高压电解电容，在断电后5分钟内不可触摸端子或导线。 3．1 标准接线： 本交流伺服驱动接线和控制方法等相关。 1．在位置/模拟量控制模式下
9、SD15MT/SD20MT/SD30MT/SD50MN请根据： 图3-1：SD15MT位置/模拟量控制方法（华大电机、温岭宇海、常州常华、常州新月）标准接线。 图3-2 ：SD15MT位置/模拟量控制方法(武汉登奇)标准接线 图3-3 ：SD15MT位置/模拟量控制方法（南京苏强SQA系列）标准接线 图3-4： SD20MT/SD30MT/SD50MN位置/模拟量控制方法（华大电机、温岭宇海、常州常华、常州新月）标准接线 图3-5： SD20MT/SD30MT/SD50MN位置/模拟量控制方法（武汉登奇） 标准接线 图3-6： SD20MT/SD30MT/S
10、D50MN位置/模拟量控制方法（南京苏强SQA 系列）标准接线 2．配线 （1）电源端子TB ⊙ R、S、T、U、V、W各端子线径必需≥1.5mm²（AWG14－16），r、t端子线径需≥1.0mm²（AWG16－18）。 ⊙ PE接地线线径为2mm²以上。驱动器和伺服电机必需在驱动器PE端子上一点接地，接地电阻应＜100Ω。 ⊙ 本机接线端子采取JUT-1.5－3冷压预绝缘端子，务必连接牢靠。 ⊙ SD15M应该采取单相隔离变压器供电，SD20MN、SD30MN，SD50MN，SD75MN应该采取三相隔离变压器供电，以降低电机伤人之可能性。在市电和隔离变压器之间最好能加装噪声滤波
11、器，提升系统之抗干扰能力。 ⊙ 请安装非熔断型（NFB）断路器，使驱动器故障时能立即切断外部电源。 （2）控制信号CN2端子、反馈信号CN1端子 ⊙ 线径：采取屏蔽电缆（最好选择绞合屏蔽电缆），线径≥0.12 mm²，屏蔽层须接FG端子。 ⊙ 线长：电缆长度尽可能短，控制信号CN2电缆不超出3米，反馈信号CN1电缆长度不超出20米。 ⊙ 布线：远离动力线路布线，以防干扰串入。 ⊙ 请给相关线路中感性元件（线圈）安装浪涌吸收元件：直流线圈反向并联续流二极管，交流线圈并联阻容吸收回路。 图3-1：SD15MT位置/模拟量控制方法（华大电机、温岭宇海、常州常华、常州新月）标准接线
12、 图3-2 ：SD15MT位置/模拟量控制方法(武汉登奇)标准接线 图3-3 ：SD15MT位置/模拟量控制方法（南京苏强SQA系列）标准接线 图3-4：SD20MT/SD30MT/SD50MN位置/模拟量控制方法 (华大电机、温岭宇海、常州常华、常州新月）标准接线 图3-5：SD20MT/SD30MT/SD50MN位置/模拟量控制方法（武汉登奇）标准接线 图3-6：SD20MT/SD30MT/SD50MN位置/模拟量控制方法（南京苏强SQA系列）标准接线 3．2 SD15MT/SD20MT/SD30M
13、T/SD50MN端子功效 1．端子配置 图3-7为伺服驱动器接口端子配置图。其中TB1为SD15MT/ SD20MT/30MT/端子排, TB2为50MN端子排；CN2为DB25接插件，插座为针式，插头为孔式；CN1也为DB25接插件，插座为孔式，插头为针式。 说明：在模拟量速度控制模式时：Vin为模拟量输入端，Vingnd为模拟量输入地。AOUT+、AOUT-、BOUT+、BOUT-、ZOUT+、ZOUT-是编码器反馈到系统信号。 图3-7：SD15MT/SD20MT/SD30MT/SD50MN伺服驱动器接口端子配置图 2． 电源端子TB2 表3.
14、1 电源端子TB 端子号 端子记号 信号名称 功效 TB－1 R 主回路电源 单相或三相 主回路电源端子 ～220V 50HZ 注意：不要同电机输出端子U、V、W连接 TB－2 S TB－3 T TB－4 PE 系统接地 接地端子 接地电阻﹤100欧; 伺服电机输出和电源输入公共一点接地 TB－5 U 伺服电机输出 伺服电机输出端子 必需和电机U、V、W端子对应连接 TB－6 V TB－7 W TB－8 ｒ 控制电源 单相 控制回路电源输入端子～220V 50Hz 备注：在SD15MTTB1中不用接。
15、 TB－9 t 3．控制端子CN2 控制方法简称：P代表位置控制方法 S代表模拟量速度控制方法 表3.2 控制信号输入/输出端子CN2 端子号 信号名称 记号 I/O 方法 功效 CN2－8 输入端子电源正极 COM＋ Type1 输入端子电源正极 用来驱动输入端子光电耦合器DC12～24V，电流≥100mA CN2－20 指令脉冲严禁 INH Type1 P 位置指令脉冲严禁输入端子 INH ON：指令脉冲输入严禁 INH OFF：指令脉冲输入有效 CN2－21 伺服使能 SON Type1
16、P,S 伺服使能输入端子 SON ON：许可驱动器工作 SON OFF：驱动器关闭，停止工作 电机处于自由状态 注1：当从SON OFF打到SON ON前，电机必需是静止 注2：打到SON ON后，最少等候5ms再输入命令 注3：假如用PA27打开内部使能，则SON信号不检测。 CN2－9 报警消除 ALRS Type1 P,S 报警清除输入端子 ALRS ON：清除系统报警 ALRS OFF：保持系统报警 CN2－23 偏差计数器清零 CLE Type1 P 位置偏差计数器清零输入端子 CLE ON：位置控制时，位置偏差计数器清零 CN
17、2－12 模拟量输入端 Vin Type4 S 外部模拟速度指令输入端子，单端方法，输入阻抗10千欧姆，输入范围－10V～＋10V。 CN2－13 模拟量输入地 Vingnd 模拟输入地线。 CN2－1 伺服准备好输出 SRDY Type2 P,S 伺服准备好输出端子 SRDY ON：控制电源和主电源正常，驱动器没有报警，伺服准备好输出ON SRDY OFF：主电源未合或驱动器有报警，伺服准备好输出OFF CN2－15 伺服报警输出 ALM Type2 P,S 伺服报警输出端子。能够用PA27参数来改变报警输出电平高或低有效。 CN2－
18、14 定位完成输出 COIN Type2 P 定位完成输出端子 COIN ON：当位置偏差计数器数值在设定定位范围时，定位完成输出ON CN2－4 超程保护 RSTP Type1 P,S 外接超程保护信号，信号有效时产生Err—32报警 CN2－3 输出端子 公共端 DG 控制信号输出端子（除CZ外）地线公共端 CN2－17 编码器A相信号 AOUT＋ Type5 P,S 1． 编码器A、B、Z信号差分驱动输出（26LS31输出，相当于RS422）； 2． 非隔离输出（非绝缘）。 CN2－16 AOUT－ CN2－22 编码器B相
19、信号 BOUT＋ Type5 P,S CN2－10 BOUT－ P,S CN2－24 编码器Z相信号 ZOUT＋ Type5 P,S CN2－11 ZOUT－ P,S CN2－2 编码器Z相集电极开路输出 CZ Type6 P,S 1． 编码器Z相信号由集电极开路输出，编码器Z相信号出现时，输出ON（输出导通），不然输出OFF（输出截止）； 2． 非隔离输出（非绝缘）； 3． 在上位机，通常Z相信号脉冲很窄，故请用高速光电耦合器接收。 CN2－5 编码器Z相输出公共端 CZCOM 编码器Z相输出端子公共端 CN2－18 指令脉冲P
20、LUS输入 PULS＋ Type3 P 外部指令脉冲输入端子 注1：用PA--9设定脉冲输入方法 1）指令脉冲＋符号方法 2）CCW/CW指令脉冲方法 CN2－6 PULS－ CN2－19 指令脉冲SIGN输入 SIGN＋ Type3 P CN2－7 SIGN－ CN2－25 屏蔽地线 FG 屏蔽地线端子 4．反馈信号端子CN1 表3.3 反馈信号端子CN2 端子号 信号名称 端子记号 颜色 功效 记号 I/O 方法 CN1－5 CN1－6 CN1－17 CN1－18 5V电源 ＋5V 伺服电机光
21、电编码器用＋5V电源；电缆长度较长时，应使用多根芯线并联，减小线路压降。 CN1－1 CN1－2 CN1－3 CN1－4 CN1－16 电源公共地 0V CN1－24 编码器A＋输入 A＋ Type4 和伺服电机光电编码器A＋相连接 CN1－12 编码器A－输入 A－ 和伺服电机光电编码器A－相连接 CN1－23 编码器B＋输入 B＋ Type4 和伺服电机光电编码器B＋相连接 CN2－11 编码器B－输入 B－ 和伺服电机光电编码器B－相连接 CN2－22 编码器Z＋输入 Z＋ Type4
22、 和伺服电机光电编码器Z＋相连接 CN2－10 编码器Z－输入 Z－ 和伺服电机光电编码器Z－相连接 CN1－21 编码器U＋输入 U＋ Type4 和伺服电机光电编码器U＋相连接 CN1－9 编码器U－输入 U－ 和伺服电机光电编码器U－相连接 CN1－20 编码器V＋输入 V＋ Type4 和伺服电机光电编码器V＋相连接 CN1－8 编码器V－输入 V－ 和伺服电机光电编码器V－相连接 CN1－19 编码器W＋输入 W＋ Type4 和伺服电机光电编码器W＋相连接 CN1－7
23、编码器W－输入 W－ Type4 和伺服电机光电编码器W－相连接 3．3 I/O接口原理 1．开关量输入接口 图3-8 Type1 开关量输入接口 （1）由用户提供电源，DC12～24V，电流≥100mA； （2）注意，假如电流极性接反，会使伺服驱动器不能工作。 2．开关量输出接口 图3-9 Type2 开关量输出接口 （1）外部电源由用户提供，不过必需注意，假如电源极性接反，会使伺服驱动器损坏。 （2）输出为集电极开路形式，最大电流50mA，外部电源最大电压25V。因 此，开关量输出信号负载必需满足这个限定要求。假如超出限定要求或
24、输出直接和电源连接，会使伺服驱动器损坏。 （3）假如负载是继电器等电感性负载，必需在负载两端反并联续流二极管。假如续流二极管接反，会使伺服驱动器损坏。 3．脉冲量输入接口 图3-10 Type3 脉冲量输入接口差分驱动方法 图3-11 Type3 脉冲量输入接口单端驱动方法 （1）为了正确地传送脉冲量数据，提议采取差分驱动方法； （2）差分驱动方法下，采取AM26LS31、MC3487或类似RS422线驱动器； （3）采取单端驱动方法，会使动作频率降低。依据脉冲量输入电路，驱动电流10～15mA，限定外部电源最大电压25V条件，确定电阻R数值。经验数据：VCC＝24V，
25、R＝1.3～2k；VCC＝12V，R＝510～820Ω；VCC＝5V，R＝82～120Ω。 （4）采取单端驱动方法时，外部电源由用户提供。但必需注意，假如电源极性接反，会使伺服驱动器损坏。 （5）脉冲输入形式详见表3.4 箭头表示计数沿，表3.5 是脉冲输入时序及参数。 表3.4 脉冲输入形式 脉冲指令形式 CCW CW 参数设定值 脉 冲 列 符 号 PULS SIGN 0 指令脉冲＋符号 CCW脉冲列 CW脉冲列 PULS SIGN 1 CCW脉冲/ CCW脉冲 表3.5 脉冲输
26、入时序参数 参数 差分驱动输入 单端驱动输入 tck >2uS >5uS th >1uS >2.5uS tl >1uS >2.5uS trh <0.2uS <0.3uS trl <0.2uS <0.3uS ts >1uS >2.5uS tqck >8uS >10uS tqh >4uS >5uS tql >4uS >5uS tqrh <0.2uS <0.3uS tqrl <0.2uS <0.3uS tqs >1uS >2.5uS 图3-12 脉冲＋符号输入接口时序图（最高脉冲频率500kHz）
27、图3-13 CCW脉冲/CW脉冲输入接口时序图（最高脉冲频率500kHz） 图3-14 伺服电机光电编码器输入接口 第四章 参 数 【注意】 ☆ 参与参数调整人员务必了解参数意义，错误设置可能会引发设备损坏和人员伤害。 ☆ 提议参数调整先在伺服电机空载下进行。 4．1 参数设置（PA）一览表 本交流伺服驱动器提供工作参数显示及修改功效。 备注：不一样型号驱动有不一样出厂值。操作EE—df能够调出驱动出厂值。 表4.1 参数一览表 参数号 参数名称 适用方法 参数范围 出厂值 单位 PA－01 控制方法 P，S 1～3 1
28、 PA－02 速度环百分比常数(中、高速时) P，S 10～1000 100 PA－03 速度环积分常数(中、高速时) P，S 10～1000 100 PA－04 加速时间常数 P，S 6～1530 6 ms PA－05 减速时间常数 P，S 6～1530 6 ms PA－06 位置环增益 P 10～500 160 PA－07 位置环前馈系数 P 0～100 10 PA－08 默认显示内容 P， S 1～15 1 PA－09 位置指令脉冲方法选择 P 1～2 1 PA－10 位置指令
29、脉冲方向取反 P 1～2 1 PA－11 位置超差检测范围 P 1～3000 900 *10脉冲 PA－12 位置超差忽略选项 P 1～2 1 PA－13 电机最大速度 P，S 0～3000 Rpm PA－14 速度反馈低通滤波器系数 S 1～30 12 PA－15 模拟速度指令零偏赔偿值 S 3000～-3000 PA－16 模拟速度指令增益 S 1～100 24 PA－17 模拟速度指令方向取反 S 1～2 2 PA－18 电子齿轮分子 P 1～32767 1
30、 PA－19 电子齿轮分母 P 1～32767 1 PA－20 电机过载系数 P，S 1.0～3.0 2.5 PA－21 备用 PA－22 位置控制反馈低通滤波器系数 P 0～200 50 PA－23 编码器报警选择开关 P，S 1～2 1 PA－24 内部参数 P，S PA－25 内部参数 P，S PA－26 备用 PA－27 使能信号选择及报警电平选择 P，S 0～3 0 PA－28 定位完成范围 P，S 0～3000 10 脉冲
31、PA－29 电流环百分比常数 P，S 500～5000 2400 PA―30 电流环积分常数 P，S 300～ 1000 PA―31 备用 PA－32 速度环增益改变率 P，S 0～100 13 PA－33 电机额定电流 P，S 0～9.0 6.5 安培 PA－34 备用 PA－35 电机类型选择 P，S 1～18 PA－36 速度环百分比常数最小值（低速） P，S 1～500 100 PA－37 速度环积分常数改变率 P，S 0～100 10 PA－38
32、 电机和IPM模块对应系数 P，S 1～5000 15M：601 20MN:601 30MN:1202 50MN:1000 PA－39 低速时电流环积分常数 P，S 1～5000 1 PA－40 速度环积分常数最小值（低速） P，S 1～1000 50 PA－41 清除历史报警 P，S 1～2 1 PA－42 自动零偏赔偿选择 S 1～2 1 PA－43 最大电流限制参数 P，S 1000～8190 8190 PA－44 备用 S 1～200 1 PA－45 备用 S 0～100 0
33、 PA－46 备用 S 1～100 1 PA－47 误差清除CLE信号开关选择 P 1～2 2 PA－48 脉冲严禁INH信号开关选择 P 1～2 2 PA－49 超程保护开关及电平选择 P，S 1～3 3 PA－50 伺服准备好电平选择 P，S 1～2 1 PA－51 备用 PA－52 备用 PA－53 备用 PA－54 备用 PA－55 备用 PA－56 备用 PA－57 备用
34、 PA－58 备用 PA－59 备用 PA－60 备用 4．2 参数功效 PA－1：控制方法选择，经过此参数能够选择驱动器控制方法。 PA－1参数值 控制方法 1 位置控制方法 2 模拟量速度控制方法 3 速度试运行控制方法 4 JOG试运行控制方法 对于位置控制方法，位置指令从脉冲输入口输入；对于模拟量速度控制方法，速度指令由输入端口引脚输入，依据正、负电平（±10V）对应不一样速度；对于速度试运行控制方法，在SPEEDTEST状态下进行；对于JOG试运行控制方法，则可在JOGTEST方法下运行
35、 PA－2：速度环百分比常数，经过此参数能够设定速度环调整器百分比增益。 本参数设定值越高，增益越大，系统刚性也越大。参数值请依据负载情况和驱动器默认参考值设定，在系统不振荡情况下该参数应尽可能大。 PA－3：速度环积分常数，经过此参数能够设定速度环调整器积分时间常数。 设定值越大，刚性越大。负载惯量越大，此值应越大。请依据负载情况和驱动器默认参考值设定，在系统不振荡情况下该参数应尽可能大。 PA－4：加速时间常数，该设定值设定是电机从0rpm到1000rpm加速时间。 PA－5：减速时间常数，该设定值设定是电机从0rpm到1000rpm减速时间。 PA－6：位置环增益，此参数
36、用来设定位置环调整器百分比增益。 设定值约大，增益越高，刚性越大，在相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。数值过大将会造成振荡或超调。调试方法请参考最终一章。 PA－7：位置环前馈系数，该参数用于位置环前馈增益调整。 本参数设定值越大，会使得位置滞后量越小。设定值越小，响应将会越缓慢。 PA－8：默认显示内容，该参数用于设定驱动器在上电后默认显示内容。 PA－9：脉冲方法选择，该参数用于设定驱动器默认位置环脉冲输入方法。 PA－9参数值 位置控制脉冲输入方法 1 指令脉冲+方向 2 CCW脉冲/CW脉冲（双脉冲方法） PA－10：位置指令脉冲方向取反，该参数用于电机
37、方向取反。 1：为电机正转，2：为电机反转。 PA－11：位置超差检测范围，该参数用于设定位置控制模式下位置超差脉冲范围。假如电机实际跟随误差大于此值，而且PA12＝1时，驱动将会发生Err—9号报警。 PA－12：关闭位置误差忽略选项，该参数被设置为2时参数11将不起作用，位置超差将不引发驱动器报警。 PA－13：最大速度，用于设定本驱动系统最高运行转速。本速度和运行方向无关。 PA－14：在模拟量控制（PA=2）时，速度反馈低通滤波器系数。 PA－15：对模拟量速度输入零偏赔偿量。能够用PA42=2自动赔偿，也能够手动赔偿。（见调试方法） PA－16：设定模拟量速度输入模拟电
38、压和电机实际运转速度之间百分比关系。 PA－17：对模拟量速度控制时电机方向取反控制。 PA－18：电子齿轮分子，用于和PA－19一起设定位置指令脉冲分频倍频比。在位置控制模式下，经过对PA－18、PA－19设置，能够很方便和多种控制系统连接，能够达成理想控制分辨率，即多种角度-脉冲关系。 PA－19：电子齿轮分母，配合PA－18使用. PA－20：电机过载系数，本参数用来限制位置、速度模式下电机运转时所能达成最大力矩。即过载系数。 PA－21：备用。 PA－22：位置控制（PA1＝1）方法时，速度反馈低通滤波器系数。 PA－23：编码器报警选择开关。PA23=1时，许可Err—
39、30和Err--25号报警发生，PA23=2时，不产生Err—30和Err--25号报警。 PA－24：内部参数。 PA－25：内部参数。 PA－26：备用。 PA－27：使能信号选择及报警电平选择。 PA－27参数值 使能信号 报警信号输出 0 外部使能 低电平 1 内部使能 低电平 2 外部使能 高电平 3 内部使能 高电平 PA－28：定位完成范围。 本参数提供了位置控制方法下驱动器判定是否完成定位依据，当位置偏差计数器内剩下脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，定位完成信号COIN ON,不然COIN OFF。 PA－29：电
40、流环百分比常数。通常情况下不许可用户修改。 PA－30：电流环积分常数。通常情况下不许可用户修改。 PA－31：备用。 PA－32：速度环增益改变率。调整此值能够改变低速平稳性，不能太小，不然电机会爬行。 PA－33：电机额定电流。 PA－34：备用。 PA－35：电机类型选择： 电机代号 适配电机 1 武汉登奇三对极2500线电机 3 武汉华大、温岭宇海、常州常华、常州新月四对极2500线电机 8 南京苏强两对极2500线80SQA电机 9 南京苏强两对极2500线130SQA4(4nm)电机 10 南京苏强两对极2500线130SQA5(5nm)电机
41、11 南京苏强两对极2500线130SQA6(6nm)电机 12 南京苏强两对极2500线130SQA7.5(7.5nm)电机 13 南京苏强两对极2500线130SQA10(10nm)电机 14 南京苏强两对极2500线130SQA15(15nm)电机 17 北京四通四对极2500线电机 18 常州前杨四对极2500线电机 PA－36：速度环百分比常数最小值。调整此值能够改变低速平稳性，不能太小，不然电机会爬行。 PA－37：速度环积分改变率。调整此值能够改变低速平稳性，不能太小，不然电机会爬行。 PA－38：电机和IPM模块对应系数。调试方法请参考最终一章
42、 PA－39：电流环百分比常数最小值。通常情况下不许可用户修改。 PA－40：速度环积分常数最小值。调整此值能够改变低速平稳性，不能太小，不然电机会爬行。 PA－41：清除历史报警。报警统计参数有dp－16、17、18，当PA41=2时历史报警统计被清除为零。这么能够重新统计新报警代号。 PA－42：自动零偏赔偿选择。PA42=1时，自动零偏赔偿选择无效。当伺服使能无效且PA42=2时，只要按“确定”键一次就能够让伺服驱动器实现自动零偏赔偿，而且自动记忆该零偏值（既PA15）。 PA－43：最大电流限制参数。 PA－44：备用。 PA－45：备用。 PA－46：备用 PA－47
43、误差清除CLE信号开关选择。 当PA47=2时，CLE信号无效。 当PA47=1时，CLE信号有效。 PA－48：脉冲严禁INH信号开关选择。 当PA48=2时，INH信号无效。 当PA48=1时，INH信号有效。 PA－49：超程保护Err--32有效电平选择。 当PA49=3：关闭超程保护功效。 当PA49=2：低电平报警； 当PA49=1：高电平报警。 PA－50：伺服准备好信号既ready信号在伺服使能SON有效之前状态能够用PA50来选择。当PA50=2：ready信号有效；PA50=1：ready信号无效。 PA－51：备用。 PA－52：备用。 PA
44、－53：备用。 PA－54：备用。 PA－55：备用。 PA－56：备用。 PA－57：备用。 PA－58：备用。 PA－59：备用。 PA－60：备用。 第五章 错误报警及处理 【注意】 ☆ 伺服驱动器和电机断电最少5分钟后，才能触摸驱动器和电机，预防电击和灼伤。 ☆ 驱动器故障报警后，须依据报警代码排除故障后才能投入使用。 ☆ 复位报警前，必需确定SON（伺服使能）信号无效，预防电机忽然起动引发意外。 在发生错误报警时，假如没有对参数进行操作，将会在软件第一层显示Err-xx并闪烁，xx即为报警代码。假如正处于菜单操作中，会出现正在显示内容发生闪烁，此时请
45、按退出键直至看见Err-xx显示。 在报警已经发生后，请依据报警代码排除故障后方可继续使用。 5．1报警一览表 表5.1 报警一览表 报警代码 报警名称 内容 -- 正常 3 主电途经压 主电路电源电压过高 4 主电路欠压 主电路电源电压过低 6 电机超速 电机转速过高 8 输入脉冲频率太高 位置环给定频率超出了设定值 9 位置误差 位置误差超出了设定范围 11 过流保护 负载电流过大 14 写EEPROM错 在写EEPROM时产生错误 15 FPGA配置错 在配置FPGA内部参数时产生错误 17 过载保护 伺服
46、驱动器及电机过负载 20 读EEPROM错 在读EEPROM内部参数时产生错误 25 编码器UVW犯错 UVW信号存在全高或全低电平 27 IPM报警 IPM欠压或过流保护 30 编码器故障 编码器断线或缺相 32 超程保护 超程保护报警 5．2 报警处理方法 表5.2 报警处理方法 报警代码 报警名称 运行状态 原因 处理方法 3 主电路 过压 接通控制电源时出现 1）电路板故障 1）换伺服驱动器 接通主电源时出现 1）电源电压过高 2）电源电压波形不正常 1）检验供电电源 电机运行过程中出现 1）制动电阻接线断开 1）重新
47、接线 1）制动晶体管损坏 2）内部制动电阻损坏 1）换伺服驱动器 1）制动回路容量不够 1）降低起停频率 2）增加加/减速时间常数 3）减小转矩限制值 4）减小负载惯量 5）换更大功率驱动器和电机 4 主电路 欠压 接通主电源时出现 1）电路板故障 2）电源保险损坏 3）软开启电路故障 4）整流器损坏 1）换伺服驱动器 1）电源电压低 2）临时停电20mS以上 1）检验电源 电机运行过程中出现 1）电源容量不够 2）瞬时掉电 1）检验电源 1）散热器过热 1）检验负载情况 6 电机超速 1）编码器接线错误 1）检验连线 1）编码
48、器损坏 1）更换电机 1）编码器电缆不良 1）换电缆 1）编码器电缆过长，造成编码器供电电压偏低 1）缩短电缆 2）采取多芯关联供电 8 输入脉冲 频率太高 接通控制电源或电机运行过程中出现 1）电路板故障 1）换伺服驱动器 1）频率过高 1）降低对应控制频率 9 位置偏差 溢出 1）电机被机械卡死 2）输入指令脉冲异常 1）检验负载机械部分 2）检验指令脉冲 3）检验电机是否按指令脉冲转动 11 过电流 1）驱动器U、V、W之间短路 1）检验接线 1）接地不良 1）正确接地 1）电机绝缘损坏 1）更换电机 1）驱动器损坏
49、 1）更换驱动器 1）输入电子齿轮比太大。 1）正确设置 1）编码器故障。 1）换伺服电机 1）编码器电缆不良。 1）换编码器电缆 1）伺服系统不稳定，引发超调。 1）重新设定相关增益 2）假如增益不能设置到适宜值，则减小负载转动惯量比率 14 写EEROM 犯错 1）芯片或电路板损坏 1）更换伺服驱动器 15 FPGA配置犯错 1）芯片或电路板损坏 1）更换伺服驱动器 17 过负载 接通控制电源时出现 1）电路板故障 1）换伺服驱动器 电机运行过程中出现 1）超出额定转矩运行 1）检验负载 2）降低启低频率 3）减小转矩
50、限制值 4）换更大功率驱动器和电机 1）保持制动器没有打开 1）检验操持制动器 1）电机不稳定振荡 1）调整增益 2）增加加/减速时间 3）减小负载惯量 1）U、V、W有一相断线 2）编码器接线错误 1）检验接线 20 读EEPROM 犯错 1）芯片或电路板损坏 1）更换伺服驱动器 25 编码器 U V W 犯错 1) 编码器损坏 2) 编码器接线错误 3) 接地不良 1）更换电机 2）检验接线 3）正确接地 27 IPM报警 1） 电压太低 2） 电机电流太大 3） 编码器线断线或接触不良 4） PE线没接大地 1）检
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