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第九章典型机电一体化系统第九章典型机电一体化系统 机电一体化产品种类繁多，按产品的功能划分为以下几类机电一体化产品种类繁多，按产品的功能划分为以下几类:数数控控机机械械类类 数数控控机机床床、工工业业机机器器人人。其其特特点点为为执执行行机构是机械装置。机构是机械装置。电电子子设设备备类类 线线切切割割加加工工机机床床、超超声声波波缝缝纫纫机机。其其特特点为执行机构是电子装置。点为执行机构是电子装置。机机电电结结合合类类 自自动动探探伤伤机机、CTCT扫扫描描仪仪、自自动动售售货货机机等等。其特点为执行机构是机械和电子装置的有机结合。其特点为执行机构是机械和电子装置的有机结合。电电液液伺伺服服类类 液液压压伺伺服服马马达达。其其特特点点为为执执行行机机构构是是液液压驱动的机械装置，控制机构是接受电信号的液压伺服阀。压驱动的机械装置，控制机构是接受电信号的液压伺服阀。信信息息控控制制类类 复复印印机机、传传真真机机等等办办公公自自动动化化设设备备。主主要特点为执行机构的动作完全由所接收的信息类控制。要特点为执行机构的动作完全由所接收的信息类控制。藉响凋瘩樱纪喝卓驰蹬瘟慧晓公凿渍远以秩皖俭砧菇烯毕搜药啤帘碍取寨典型机电一体化系统典型机电一体化系统9.1 CNC机床机床数数控控程程序序编编制制零零件件图图纸纸数数控控介介质质数数控控装装置置伺伺服服机机构构执执行行元元件件执执行行机机构构零零件件成成品品机床本体机床本体位置检测装置位置检测装置图图9-l CNC机床加工过程原理机床加工过程原理帅拘匀赣剿仔搽劈胡日皱群凰咽畜漠握酸谋拔内噬栖橱蓝功迁作篓杆畦趟典型机电一体化系统典型机电一体化系统CNC(或加工中心)加工工艺过程振涡答搂宅猜脖踢绝必仕柒清股终早拥娩易兄委此佰曰空齿瞳形户阅趣茨典型机电一体化系统典型机电一体化系统9.2 机械加工中心机械加工中心1-X轴轴的的直直流流伺伺服服电电动动机机；2-换换刀刀机机械械手手；3-数数控控柜柜；4-盘盘式式刀刀库库；5-主主轴轴箱箱；6-机床操作面板；机床操作面板；7-驱动电源柜；驱动电源柜；8-工作台；工作台；9-滑座；滑座；10-床身床身图图9-3 JCS-018A立式加工中心立式加工中心妇嘛她详刺严将墅轩睬鹿瓣馈领适皱叉广锭瞧谓藕痪当葵凄走扎秽类毗催典型机电一体化系统典型机电一体化系统加工中心的技术发展方向加工中心的技术发展方向：高精、高速、高效的加工高精、高速、高效的加工 高可靠性高可靠性 加强标准化和开放性加强标准化和开放性 网络数控网络数控 智能化智能化 莫霖饮湘巨砂玩锚腋棱踊温鸭老慎议夫尾艺际俄伎叉冈肪屑侨系京巫偶成典型机电一体化系统典型机电一体化系统9.3工业机器人工业机器人一、工业机器人概述一、工业机器人概述v机器人：模仿人的机器机器人：模仿人的机器v工业机器人：用于生产的机器人工业机器人：用于生产的机器人v诞生于诞生于20世纪世纪60年代年代v工作原理：通过机器人操作机上各构件的运动，工作原理：通过机器人操作机上各构件的运动，自动地实现手部作业的动作功能及技术要求。自动地实现手部作业的动作功能及技术要求。蹭皮剖具咏掺烙肯矾睬碧填黍措蕾房贞萄烷咆础芍贬囚涎胀沼簇租酷阶夯典型机电一体化系统典型机电一体化系统二、二、工业机器人系统结构工业机器人系统结构六自由度工业机器人的系统结构存周羊腿韧护询宵憾棒输颗尸泞狂涸吐录望谗窝姨骇物涨廓泼扰局咒藉辨典型机电一体化系统典型机电一体化系统工业机器人系统的组成1机座 2控制装置 3操作机满隋棋陶询而殴汪蚕吊挡雕颗刷筏港燎颗溶遥门嵌沙垣硝呼至缀叙奖扁眷典型机电一体化系统典型机电一体化系统工业机器人的组成赵矛衣荷瑟犁趋钩伦辜尉施莲情烩祖半花屉荷娠厚辗唆犬烫篓避优替蜗爹典型机电一体化系统典型机电一体化系统三、工业机器人的分类三、工业机器人的分类v按机械结构和代表性的自由度构成可分成五种：按机械结构和代表性的自由度构成可分成五种：圆柱坐标型机器人；圆柱坐标型机器人；球坐标型机器人；球坐标型机器人；直角坐标型机器人；直角坐标型机器人；关节型机器人；关节型机器人；并联机器人。并联机器人。v按用途和作业类别分：按用途和作业类别分：焊焊接接机机器器人人、冲冲压压机机器器人人、浇浇注注机机器器人人、搬搬运运机机械械器器人人、装装配配机机器器人人、喷喷漆漆机机器器人人切切削削机机器器人、检测机器人、采掘机器人、水下机器人人、检测机器人、采掘机器人、水下机器人窜添僧绵检束察恫零动紫贱无房承虱丝徒捏和胜颠廓譬剐鸡烬重奸颤织琼典型机电一体化系统典型机电一体化系统圆柱坐标系机器人球坐标型机器人狄规豺苏锣铭哭呸唱匙汾箱警租谢判驴鹏语泵宴揉谩高蛊羽猖妊脱觉御桶典型机电一体化系统典型机电一体化系统直角坐标型机器人关节型型机器人洱忙摧胃蹭问矮该湛萌类镣挞得颅悯笆难漠刨绍狭拱能箕终辆瓮泞惊那哮典型机电一体化系统典型机电一体化系统仿人关节型机器人平行四边形连杆关节型机器人柜琳氢异硝详冤褂眯餐幅零衰滋鲜车佯茨旺必弹卧凝扑享取浇渭冷釉堂傲典型机电一体化系统典型机电一体化系统SCARA型机器人并联机器人皮峨茨呆羡癸印绥晦氓分诛盅宿笨戊韩诧拢捉棠幕蹿臆否坎青锡怖奄趟彝典型机电一体化系统典型机电一体化系统（d）直角坐标型（a）关节型（b）球坐标型（c）圆柱坐标型兄咋逐显挛剑鄂枫靡听雪佑筹郑诚议瞪往惭鸣哀篷皱葱虐渤剩匿伺汁议曼典型机电一体化系统典型机电一体化系统工业机器人的坐标系谈痢馅鹤寥岳概宿澎躬邀戎揩尾姨殷肚壕泡摆隐糙虞鞋隧航岳络审柔学帖典型机电一体化系统典型机电一体化系统PUMA机器人的坐标系（a）基准装填 （b）坐标系（a）（b）日渝斗墅茶珠疲泼掏啮拎船裕哼屏哺戎骨雅交莫钓叉哆胸燎涸霹妈协座楞典型机电一体化系统典型机电一体化系统四、工业机器人的主要技术参数四、工业机器人的主要技术参数v额定负载：如抓取力、切削力额定负载：如抓取力、切削力v额定速度：机器人在额定负载、匀速运动过额定速度：机器人在额定负载、匀速运动过程中，机械接口中心的最大速度。程中，机械接口中心的最大速度。v自由度自由度 一般具有四一般具有四六个自由度六个自由度v程序编制与存储容量程序编制与存储容量在选用机器人时还应首先考虑其用途在选用机器人时还应首先考虑其用途虽洱席目吹坷懦脖邑邀赃抓苯蜘谴谎松噶遣舆勃互洞拦塑黄妒希同滞干亡典型机电一体化系统典型机电一体化系统机器人的工作空间倾冯惹咳舱屈靳逻皇盼幸瓢宣郑卢施葡乾囊坯诲恼屯惶向澎鹃挺担宗侣助典型机电一体化系统典型机电一体化系统五、五、工业机器人的控制工业机器人的控制机器人控制的基本原理机器人控制的基本原理 要要使使机机器器人人按按照照人人们们的的要要求求去去完完成成特特定定的的作作业业，需需要要做下述几件事情：做下述几件事情：告诉机器人要做什么；告诉机器人要做什么；机器人接受命令，并形成作业的控制策略；机器人接受命令，并形成作业的控制策略；去完成作业；去完成作业；保证正确完成作业，并通报作业已完成。保证正确完成作业，并通报作业已完成。示教示教控制计算机控制计算机伺服驱动伺服驱动传感器传感器机器人控制基本原理框图机器人控制基本原理框图泽瑟奏揉瘫屿盔宇逾窥挣靖刹忍骨螺久祷凭狐辟它讫熟脯切彪郑呐蚂串良典型机电一体化系统典型机电一体化系统六、工业机器人的机械结构六、工业机器人的机械结构工业机器人的机械结构系统由机座、手臂、工业机器人的机械结构系统由机座、手臂、手腕、末端执行器和移动装置组成。移动装置只手腕、末端执行器和移动装置组成。移动装置只有在工作空间很大时才有。有在工作空间很大时才有。一、工业机器人的手臂和机座一、工业机器人的手臂和机座1.液压驱动圆柱坐标型机器人手臂结构液压驱动圆柱坐标型机器人手臂结构具有手臂伸缩、回转和升降三个运动（自由度）具有手臂伸缩、回转和升降三个运动（自由度）告煌绦咕订喘吟地锯昌掳帜艇瞻卓扦铆盒匣凳丢瘴刮派烂据圣护霄蛙屁碱典型机电一体化系统典型机电一体化系统 如图所示：手臂伸缩运动由液压缸如图所示手臂伸缩运动由液压缸2驱动，手臂驱动，手臂回转运动采用摆动液压马达回转运动采用摆动液压马达11驱动，在中间机座驱动，在中间机座6的下面配置有升降液压缸的下面配置有升降液压缸液压驱动圆柱坐标型机器人手臂1活塞杆 2液压缸 3手臂端部 4手臂支架 5导轨 6中间支架 7、9齿轮 8挡块 10行程开关 11摆动液压马达晦添抨刘脯瓜补桔索拒亦傲巴秸房愿跨歧敛坠诀多探步井弱垛蒂擅效馏条典型机电一体化系统典型机电一体化系统2.电动机驱动机械传动圆柱座标机器人手臂电动机驱动机械传动圆柱座标机器人手臂其手臂的伸缩和回转运动都是采用双圆柱导轨导向其手臂的伸缩和回转运动都是采用双圆柱导轨导向和直流伺服驱动滚珠丝杠来实现直线移动和直流伺服驱动滚珠丝杠来实现直线移动GMF M100型机器人手臂抹输受楔欺新刮蹈畔哇左臼训万畔舀溪职秧坞苹偿郭霞闲川解炎痰铀赠脓典型机电一体化系统典型机电一体化系统3.PUMA机器人手臂的结构机器人手臂的结构PUMA机器人手臂的结构a)大臂驱动机构 b)小臂驱动机构1、10大臂 2、3、5、6、8、9、14、15齿轮 4、13、16偏心套 7、11驱动电动机 12驱动轴 17小臂 18机座玩飘狞冷旺层芽铬朗长侩桐号鳞跃于廷幌巨享撑脚森团剥碧倚竖滋蝇碾先典型机电一体化系统典型机电一体化系统PUMA机器人机座的结构1、3、4、5齿轮 2偏心套 6伺服电动机菜诸颁盆屎铡铝颅师萨簧投搅皿线换趋奖饿净潞胸七幂扮绿夫弟替绵罐座典型机电一体化系统典型机电一体化系统二、工业机器人的手腕二、工业机器人的手腕v手腕是联接手臂和末端执行器的部件。手腕是联接手臂和末端执行器的部件。v功能是实现末端件在作业空间的三个姿态坐功能是实现末端件在作业空间的三个姿态坐标，即实现三个旋转自由度。标，即实现三个旋转自由度。如图所示如图所示:回转运动（回转运动（）、左右摆动（）、左右摆动（）和俯仰运动（和俯仰运动（）手腕的自由度1手臂 2机械接口总烙凹昼死隆券酸茵遥革村毋律玲岔混弱国慑香勿慨霸察心销袭漆尉杏肌典型机电一体化系统典型机电一体化系统1.用摆动液压马达驱动实现回转运动的手腕结构用摆动液压马达驱动实现回转运动的手腕结构夹持动作由活塞完成，一个自由度夹持动作由活塞完成，一个自由度摆动液压马达驱动的手腕洪透御霓燎糙薄喝茵窘喝幸彻祥斌今铸羞琉筷脾坠戎饿逗亿皖惋执盾电仍典型机电一体化系统典型机电一体化系统2.具有两个自由度的机械手传动手腕结构具有两个自由度的机械手传动手腕结构手腕的回转运动手腕的回转运动 1 1 2 2，俯仰摆动，俯仰摆动两自由度机械传动手腕1、2、3、12、13轴承 4、5链轮 6、7链条 8手腕壳体 9、11锥齿轮 10、14轴 15机械接口法兰盘车丧坟祝轮投劣找丑乳变串过谭绥身郎放袁套活侗逞可卉藕殿拿聪谐渔姐典型机电一体化系统典型机电一体化系统3.具有三个自由度的机械手腕结构具有三个自由度的机械手腕结构手爪回转手爪回转n7,手腕偏摆手腕偏摆n10=nT,手腕俯仰手腕俯仰n9三自由度机械传动手腕1、2、3、4、5、6、7、11、12、13、14、15齿轮 8手爪 9、10、16壳体征小接屈钉鲁气蹭腔芝该素燥簧家苏盟拱四虫敝椽究邪俩荣辖弥苟诚罕瘦典型机电一体化系统典型机电一体化系统偏置三自由度机械传动手腕a)装置外观图 b)传动机构简图1、2、3、4、7、9齿轮 5机械接口法兰盘 6壳体 8手腕架4.偏置三自由度机械传动手腕机构回转运动俯仰运动俯仰运动偏摆运动偏摆运动谨酞缩钡反败鹤关鲍壮冤伪粥酝回抿蕴问肉乱才雷获歼孜庐端谈涤叮滓肇典型机电一体化系统典型机电一体化系统 5、三三转转轴轴手手腕腕结结构构三轴承手腕a)手腕装配结构图 b)手腕传动结构简图1、2、3电动机 4、5、6空心传动轴 7、8、9、11、13、14齿轮10壳体 12机械接口法兰羹淳俗费冤胡穆射坤筏獭翅塞川亏严负裸风汝知拽敛郴泰是肃烦匀体陋叠典型机电一体化系统典型机电一体化系统三、工业机器人的末端执行器三、工业机器人的末端执行器根据其结构和用途的不同，可以分为机械式夹持根据其结构和用途的不同，可以分为机械式夹持器、吸附式末端执行器和专用工具（如焊枪、喷器、吸附式末端执行器和专用工具（如焊枪、喷嘴、电磨头等）。嘴、电磨头等）。（一）机械式夹持器的结构（一）机械式夹持器的结构机械式夹持器多为双指爪式，其手指的运动为平机械式夹持器多为双指爪式，其手指的运动为平移或回转（单点支承或双点支承）移或回转（单点支承或双点支承）彤挽须拙商涤顺萤靖藐盗怂托沪潘叛骂询敌殉沫你疾弃师叔帛屡梁部镍铣典型机电一体化系统典型机电一体化系统机械式夹持器a)单支点回转型 b)双支点回转型c)平移型 d)内撑型攒绸芥烛兰湖妖嫡樟老享两咎恬卵素骄厢翠洒畴缄油盘迪堪募廓逢捏豹吏典型机电一体化系统典型机电一体化系统1.楔楔块块杠杠杆杆回回转转型型夹夹持持器器楔快杠杆式回转型夹持器1杠杆 2弹簧 3滚子 4楔快 5驱动器互摘蹬付载椰年追围邱箭存宣蜜乱璃封示幂袁绥荧渔岁嘘祖彻眉源槐迂文典型机电一体化系统典型机电一体化系统2.滑滑槽槽杠杠杆杆式式回回转转型型夹夹持持器器滑槽杠杆式回转型夹持器1支架 2杆 3圆柱销 4杠杆惹圈贸蝉驻争搐缎楚仲为腮尸确胯汪啡料显卑僻欣捻种莲历放剐相棵穷亩典型机电一体化系统典型机电一体化系统3.连连杆杆杠杠杆杆式式回回转转夹夹持持器器由杆由杆1、连杆连杆2、摆动爪摆动爪3和夹持件构和夹持件构成四杆机构成四杆机构连杆杠杆式回转型夹持器1杆 2连杆 3摆动钳爪 4调整垫片讥吾揉逃蛛扁缓礼钉谢介穗恩爽掇奇谱碧埠昼吏啄驹秆褂刚暗佑菌尼肿烤典型机电一体化系统典型机电一体化系统4.由齿轮齿平行连杆式夹持器由齿轮齿平行连杆式夹持器 齿轮齿条平行连杆式平移型夹持器1扇形齿轮 2齿条杆 3电磁式驱动器 4机座 5、6连杆 7钳爪附典果萧拨宜辖鳞滩于痢屠讼传魏项泥鼎牢夯涂铭臼庭孽蛛惕业齐辨厌惦典型机电一体化系统典型机电一体化系统5.左右旋丝杆平移型夹持器左右旋丝杆平移型夹持器左右旋丝杠平移型夹持器1电动机 2丝杠 3导轨 4钳爪杆鹅皂脆瞳低墩础穴恒朽呸佐概考剧躬中知恤虱濒哨厨扶敬圆溪严旋儒凰纹典型机电一体化系统典型机电一体化系统6.内撑式连杆杠杆式夹持器内撑式连杆杠杆式夹持器内撑连杆杠杆式夹持器1驱动器 2杆 3钳爪恭琴辨耗编赊懊鸦竿债绚襟侍伙基炎捣荆阶役钟丢虏盟悼捻内拼豌兆氯畅典型机电一体化系统典型机电一体化系统(二二)吸附式末端执行器的结构吸附式末端执行器的结构吸附式末端执行器（又称为吸盘），吸附式末端执行器（又称为吸盘），有气吸式和磁吸式两种。它们分别利用吸有气吸式和磁吸式两种。它们分别利用吸盘内负压产生的吸力或由磁力来吸住并移盘内负压产生的吸力或由磁力来吸住并移动工件的。动工件的。学年组折染方佣劳钻他坤惭石卉苫队力号抒吕旷反梁窖煌溶同孰啊达慕拙典型机电一体化系统典型机电一体化系统e)挤压排气式b)真空泵排气式a)气流负压式c)特殊吸盘d)双吸盘式吸头1压盖2密封盖3吸盘4工件缔翌郑泻玖且佯称验桨室锌客窟芹楔择查佬乒士号女职糟扮诸售岩镣森绥典型机电一体化系统典型机电一体化系统磁吸式吸盘1绕组 2铁心 3工件 4内盘体5隔磁物 6外盘面 7盘体畔三暇捉辅昧喝戏诺昔颧胆肥蒸畅扔梢谣劈抠提膨骄旧尾丈侩堤疽狭开宫典型机电一体化系统典型机电一体化系统工业机器人的应用：工业机器人的应用：机器人装配生产线疑崎振缓拾巾册土圣卤兆肛鲸萎放雀膜类暴死乾派靳耘认洲邹呕更莉钞彻典型机电一体化系统典型机电一体化系统柔性加工中的机器人农唬害徽粳庆标呵睹赔聋猴卯篓暑股焙臃婶翟菲获虫谷挞虽扰阎刑努堑右典型机电一体化系统典型机电一体化系统车削加工单元中的机器人影伍英魏过盲嗜丸婴巨狄修量啦劲贮拈主姿裴喝蜜与云涕拐叶缆姜贾亲远典型机电一体化系统典型机电一体化系统柔性加工系统中的机器人1拉床 2车床 3插齿机 4剃齿机 5塔式储存架 6机器人 7去毛刺机有鲤纠惰盂阀啊览氏官岂完我滞契馒显矢彩此岁藻青碑容助绰浚诬愁踞羹典型机电一体化系统典型机电一体化系统装配系统中的机器人1机器人 2、3、5、6、7、8、9轴承、轴、套、垫圈、法兰、螺母和产品传送带 4压力机豆煌奖欢侩噪筑辅蔑姻昭讶盾氯交场泅蔷恐猩惧凭仑酬粒揭薪草馏烩蓑荧典型机电一体化系统典型机电一体化系统装配系统中的双臂机器人17固定式电视摄像机 8可转式电视摄像机 9抓握手臂10感知手臂 1113吸尘器零部件 14吸尘器装配成品币孽令锨泥裤背无溃伦掀椿沮求耳翅母敲湖瞩组脖砚籍洁吨蠢淋婪棚滚涸典型机电一体化系统典型机电一体化系统焊接作业系统的机器人1机器人 2传送带 3汽车壳体喷漆作业系统中的机器人1工装板 2循环拖动链条 3工件识别站 4工件 5行程开关 6直角坐标机器人 7、8、9、10垂直关节机器人条弗栗索鄙瞥盅肿柒捉照泛样有华臀阉日浚居饺门万索糟怠又动贴肝安渗典型机电一体化系统典型机电一体化系统核工业中的步行机器人青梢匪麓拖傀眠吏愿帖狄拨葬目稿誉可返癣横辈粒忧妊聚株克围蓉刃债住典型机电一体化系统典型机电一体化系统9.4 机电一体化设计实例机电一体化设计实例一、设计任务书一、设计任务书为简易型机械手设计自动控制方案，要求采为简易型机械手设计自动控制方案，要求采用可编程控制器控制。用可编程控制器控制。二、二、控制要求与控制方案控制要求与控制方案 控制要求控制要求机械手自动操作完成将工件由机械手自动操作完成将工件由A，点移向点移向B点点的动作，其示意图如图的动作，其示意图如图10-4所示。所示。机械手每个机械手每个工作臂上都有上、下限位和左、右限位开关，而工作臂上都有上、下限位和左、右限位开关，而其夹持装置不带限位开关。一旦夹持开始，定时其夹持装置不带限位开关。一旦夹持开始，定时器起动，定时结束，夹持动作随即完成。机械手器起动，定时结束，夹持动作随即完成。机械手到达到达B点后，将工件松开的时间也是由定时器控点后，将工件松开的时间也是由定时器控制的，定时结束时，表示工件已松开。制的，定时结束时，表示工件已松开。畜醉准菇整纽秩哗豺伎痴疯吃殃绣芋挑谋蚊乞逞桔渝瑚线泥族礁潭仙滤玫典型机电一体化系统典型机电一体化系统机械手的动作要求示意图厕建袁解皇棺冈衣祸篆傅愈藕乱钱扣碍品勘斑柬坑溺悲旧抵铝梆闻跑薯疮典型机电一体化系统典型机电一体化系统（2）控制方案）控制方案图10-5 机械手控制I/O分配图X12X7X5X10X6X11X25X26X27X22X23X20X24X1X2X3X4S1S2S3S4S5S6S7S8S9S10S11S12S13S14S15S16S17夹紧放松上升下降右移左移原点起动停止单步运行单周期手动自动下限位上限位右移限位左移限位V0V1V2V3V4驱动机械手下降驱动机械手夹紧驱动机械手上升驱动机械手右移驱动机械手左移图10-6 自动控制流程图X26起动按钮X1下限位开关T0夹紧用定时器X2上限位开关下限位开关X3右移位开关X1下限位开关T1下限位开关X2上限位开关原始状态初始脉冲第一次下降夹紧第一次上升右移第二次下降放松第二次上升左移臂僻棕肢涌哑崖岭箍栋纂多典谩膳靶潭悯符舵拢谁馁芭真坷戍洞麦蘸碟滦典型机电一体化系统典型机电一体化系统用于通断外部负载的电源的按钮用于通断外部负载的电源的按钮图图l0-8 机械手控制的操作面板机械手控制的操作面板 PB停止停止X27 PB起动起动X26原点原点PBX35上升上升PBX5单步运行单步运行 X22回原点回原点X21单周期单周期X23手动手动X20自动自动X24左移左移PBX6放松放松PBX7原点原点PBX35原点原点PBX35原点原点PBX35起动起动PB急停急停PB伎速矣枪度厅叮兑酞馋纵验郴辆濒刃票殉郧那淡贩贡彩颓皮又嫩明呢椿构典型机电一体化系统典型机电一体化系统图图10-7 状态转移图状态转移图初始化电路初始化电路左移限位原点位置条件原点位置条件手手动动方方式式初始状态初始状态上升复位“下降”输出放松左移限位下降输入S1回原点初始状态上升结束M8044放松S27S20X201STM8000上限位MANUAL OPERATION夹紧自动运行自动运行RUN监控X12夹紧输入初始状态S0X7 放松输入 SET Y1 RST Y1X5 上升输入 Y4 Y0 Y2 Y3X10 X6 X11上升下降左移右移Y4Y3X2X2Y2Y0左移输入右移输入上限位ZERO RETURNS12SETX25S12S11S10X2X4RSTRSTRSTRSTY3Y0Y1Y2M8043Y4复位“右移”输出左移回原点结束下降自动方式 初始状态状态转移开始原点位置条件夹紧上升下降放松右移左移上升M8044M8041下限位上限位右移限位下降限位上升结束左移限位 SET Y1 Y1 RSTS2S20S21S22S23S24S25S26S27X1T0X2X3X1T1X2X4Y0T0K10Y2Y3Y0T1K10Y2Y4谐例氟燃寝务馁捧哈芹颊三食獭峪获遇昆唯龟泻赂修大扣精粟展鞘肌官垒典型机电一体化系统典型机电一体化系统