松下A5驱动器调试.ppt

松下A5驱动器调试安装：用PC机调试驱动器，首先需要安装软件，执行下面两个文件夹的安装安装完成后，桌面上生成快捷图标连线，运行软件前先参考右图进行连线。松下A5驱动器调试使用调试软件进行驱动器参数导入 执行快捷图标进入A5L调试软件注：如果接线正确，在选择与驱动器通信中，会显示当前与PC机相连接的驱动器。松下A5驱动器调试要向驱动器导入参数，执行如下操作：参数-从文件读取-选择PC中备份的文件。注：如果需要修改驱动器中的数据，则选择从驱动器中读取。松下A5驱动器调试传送 把参数传送到驱动器。写入 把传送到驱动器的参数写入驱动器断电保存记忆体中。注：如果只传送而没有写入动作，则驱动器掉电重启之后传入的参数丢失。松下A5驱动器调试调试软件中在线修改驱动器的参数1，首先选择调试软件显示所有参数，选择右图加亮显示栏。驱动器参数分9类，选择需要修改的参数类。单击参数设定值，即可以设定驱动器中的参数。2，参数设定完成后需要传送再写入，才能生效。注：在修改参数前，请参考驱动器的说明手册。确保完全理解参数的意义再设注：在修改参数前，请参考驱动器的说明手册。确保完全理解参数的意义再设定。设定参数时，马达必须处于静止状态定。设定参数时，马达必须处于静止状态松下A5驱动器调试驱动器常规参数意义及修改指导 对C2高速雕铣机，驱动器经常修改的参数列表如下：参数号：设定值参数意义和设定指导备注Pr0020自学习模式，0-不进行自谐调；1-进行标准自谐调。C2统不进行自谐调。该参数一般设定为0。C2系统不进行自协调Pr00318系统刚性。当Pr002=1时，该参数起作用。值越大，系统刚性越高，太大会引起系统啸叫。当系统有啸叫而且Pr002=1时，要降低该值。该值在C2系统上一般设定为18范围一般为：1420Pr1001500第1位置增益。在Pr002=0时，该参数修改有效。该值越大，系统响应越快。但过大会引起啸叫。如果电机啸叫，则需要适当降度该参数值。该值在没有电机啸叫的条件下，越大越好。Pr101700第1速度增益。在Pr002=0时，该参数修改有效。该值越大，系统响应越快。但过大会引起啸叫。如果电机啸叫，则需要适当降度该参数值。该值在没有电机啸叫的条件下，越大越好。Pr10260第1积分时间常数。该值越小，积分效果越明显。如果该值太小，容易引起系统的低频抖动。该值一般设定为60该值在没有电机啸叫的条件下，越小越好。Pr10435第1推力滤波时间常数。该值越大，输出推力越光滑。马达的噪音变小。但是该值越大，系统越滞后。Pr100Pr102的值要相应减小，导致系统刚性不足。该值在没有噪音的条件下，越小越好。松下A5驱动器调试驱动器常规参数意义及修改指导 续前表参数号：设定值参数意义和设定指导备注Pr1051570第2位置增益。在Pr002=0时，Pr114=1；Pr115=10 时有效调试参考Pr100。Pr106750第2速度增益。在Pr002=0时，Pr114=1；Pr115=10 时有效，调试参考Pr101。Pr10710000第2积分时间常数。在Pr002=0时，Pr114=1；Pr115=10 时有效，调试参考Pr102。在有两段PID的控制中，该值一般比较大，即积分效果减弱。Pr10930第2推力滤波时间常数。在Pr002=0时，Pr114=1；Pr115=10 时有效，调试参考Pr104。Pr110300速度前馈。系统走3MMF1000的圆，如果出现椭圆，则可以通过修改该值进行调整。Pr1140设定第二增益是否有效；0-第二增益无效；1第二增益有效。该参数一般设定为0Pr1150第二增益切换条件。如果第二增益有效，则在马达出现啸叫时，需要同时降低第1和第2增益的参数。C2的系统中，只采用 第一增益。松下A5驱动器调试驱动器常见报警处理ER16.0，过载保护，过载保护 1）Y1和Y2出现扭时容易出现该报警，此时需要对Y1和Y2进行Pitch补偿并 进行回零同步误差校正，即设定#4号马达的零位偏移量2）马达存在机械干涉，摩擦力特别大。此时可以拔掉马达的动力线缆，在马达自由状态用手推平台，如果感觉推力特别大，需要检视是否有外钣金和导轨默察干涉。ER61.0，编码器检测异常，编码器检测异常1）一上电即报这个错误，编码器反馈线缆有问题。虚焊，接插头接插不牢没有接编码器反馈。动力线缆没有接。都会报这个错误，需要排除接线错误，或者更换反馈线缆。2）ER16.0报错太频繁，也会报这个错误。ER13.1，主电源没上进行伺服使能。，主电源没上进行伺服使能。1）动力电源没有上就使能驱动器。这种情况需要首先排除不能正确上动力电源的问题。松下A5驱动器调试驱动器常见报警处理上电，上电，Y轴震动很厉害轴震动很厉害1)Y轴编码器反馈线接错了，Y1编码器反馈接到Y2轴，Y2轴编码器反馈接到Y1轴。需要把线接好，在容易犯错的地方，标识好线缆。马达有啸叫马达有啸叫1）马达增益参数太高，需要根据上面讲的方法把参数降下来。2）具有机械共振，需要检测共振频率并设定到驱动器参数中。其它问题。其它问题。