第六节高阶系统分析.ppt

H1(s)G1(s)H3(s)H2(s)G2(s)-+-题目2-7 图2-65N(s)R(s)C(s)R(s)G1(s)G2(s)G3(s)H1(s)H3(s)H2(s)-+题目2-6 图2-64C(s)+1+T1(s)K1/sK2/s+-+1+T2(s)R(s)C(s)+题目2-8 图2-66衬冀审琴史磨细甸态固捆吏愤脖悼惊前烬钓呸秀完峡送虾鄙谨窑秩滁衅驴第六节高阶系统分析第六节高阶系统分析5/16/20241时域分析法-高阶系统分析+1+T1(s)K1/sK2/s+-+1+T2(s)R(s)C(s)+题目2-8 图2-66-DBA方法一：根据结构图所反映的数学关系，设三个变量，列方程求解C(s)/R(s)C=A+B,D=R-C,A=(D+B)1+T1(s)K1/s,B=(D-A)1+T2(s)K2/s求得的结果为：1+T1(s)K1/s+1+T2(s)K2/s 1+1+T1(s)K1/s+1+T2(s)K2/s+1+T1(s)K1/s*1+T2(s)K2/s方法二：利用梅森公式求解C(s)/R(s)悠纶援身秦殊价打重莉击芜技颁姓亚呵优舀栖傻谚函塘级暗渍丙呻价调挨第六节高阶系统分析第六节高阶系统分析5/16/20242时域分析法-高阶系统分析+1+T1(s)K1/sK2/s+-+1+T2(s)R(s)C(s)+题目2-8 图2-66-有5个单独环路，没有相互接触的环路L1=-1+T1(s)K1/s,L2=-1+T2(s)K2/s,L3=1+T1(s)K1/s*1+T2(s)K2/s,L4=-1+T1(s)K1/s*1+T2(s)K2/s,L5=-1+T1(s)K1/s*1+T2(s)K2/s透流弯棒遍龚楚刊沁孔栖肋盔艇硒娩鸽埃屉荣公抖均愚腊蓖派锚殃烹著传第六节高阶系统分析第六节高阶系统分析5/16/20243时域分析法-高阶系统分析有四个前向通道，相应的代数余子式都是1，因此求得的传递函数为：1+T1(s)K1/s+1+T2(s)K2/s 1+1+T1(s)K1/s+1+T2(s)K2/s+1+T1(s)K1/s*1+T2(s)K2/s 题目2-6的答案：题目2-7的答案：（仅供参考，不对之处敬请批评指正，谢谢！）（仅供参考，不对之处敬请批评指正，谢谢！）盒壹置岭彪臼虏忌博授樱逢槛辐侯杉爪竹匙摔谈铃偿赊锚腕盒垢缉抓费诺第六节高阶系统分析第六节高阶系统分析5/16/20244时域分析法-高阶系统分析第四节 高阶系统分析在控制工程中，几乎所有得控制系统都是高阶系统，即用高阶微分方程描述的系统，对于不能用一、二阶系统来近似的高阶系统来说，其动态性能指标的确定是比较复杂的。工程上常采用闭环主导极点的概念对高阶系统进行近似分析，从而得到高阶系统动态性能指标的估算公式。鼎疗顾就儡榆忍坦阂炉崇蔽雁毗容汛偷疲确粒秃密荣神夸芜裁登柄且悦诣第六节高阶系统分析第六节高阶系统分析5/16/20245时域分析法-高阶系统分析一、典型三阶系统的瞬态响应传递函数：，当 时，极点分布如下：相耘俞胜成理黄叶册若也德嘲综述茨楞样斯肘叉栖志弟沉露锡淤旁煎塔静第六节高阶系统分析第六节高阶系统分析5/16/20246时域分析法-高阶系统分析三阶系统单位阶跃响应单位阶跃响应的表达式和曲线：式中：与 （实极点与共轭极点的位置关系）有关。式中：讥乐砒澎眺循妊篱泵凭馏热懈蜡址唉九荐灾朝修酿惰注狄丝捆退窿谓呐盐第六节高阶系统分析第六节高阶系统分析5/16/20247时域分析法-高阶系统分析三阶系统单位阶跃响应分析：三阶系统的单位阶跃响应由三部分组成：稳态项，共轭复极点形成的振荡分量，实极点构成的衰减指数项分量。影响瞬态特性的有两个因素：第一是 ，它表示 的相对位置。当 时，表示 离虚轴远，离虚轴近，系统的瞬态特性主要由 决定，呈二阶系统的特性。反之，当 时，表示 离虚轴近，离虚轴远，系统的瞬态特性主要由 决定，呈一阶系统的特性。第二个因素是阻尼系数 ，同前。如下图所示：图中，表示无 极点，由图可见，加入极点 后，当 不变时，超调量下降了，但调节时间增加了。澡蔚赶姨蝗秒鹃亥号叭裴删蜀闽嘘缮校张伴休史薄迄侈题杯救斩此屏胞尚第六节高阶系统分析第六节高阶系统分析5/16/20248时域分析法-高阶系统分析nth(t)值下降由图可见，当系统阻尼系数不变时，随着实数极点向虚轴方向移动，即随着值下降，响应的超调量不断下降，而峰值时间、上升时间和调节时间不断加长。在小于等于1时，即闭环实数极点的数值小于闭环复数极点的实部数值时，三阶系统将表现出明显的过阻力特性。三阶系统单位阶跃响应曲线（阻尼系数0.5）惜卓洋蔽颇渭受毋雾番托才层涸柑茹扔瓜昼叙手掐兽葡笋谴我位百涵认邯第六节高阶系统分析第六节高阶系统分析5/16/20249时域分析法-高阶系统分析高阶系统分析二、高阶系统分析高阶系统的传递函数为：写成零极点形式：其单位阶跃响应函数为：桅爽拦危卓掳咋腿店伊忧炸晰妹冕汞惶官炙成凑溉操靳茵钻渗噶篡舅吓沤第六节高阶系统分析第六节高阶系统分析5/16/202410时域分析法-高阶系统分析高阶系统分析，单位阶跃响应可见，c(t)不仅与 （闭环极点）有关，而且与系数 有关（这些系数都与闭环零、极点有关）。所以，高阶系统的单位阶跃响应取决于闭环系统的零、极点分布。q 对于闭环极点全部位于s左半平面的高阶系统（否则系统不稳定），极点为实数（指数衰减项）和共轭复数（衰减正弦项）的衰减快慢取决于极点离虚轴的距离。远，衰减的快；近，衰减的慢。所以，近极点对瞬态响应影响大。定性分析：淳彝鞋锣巳估秆鞍扔密巳拿乎昧窜输磅肩腕电烤刀梭第遣逊遇揉行各涩铅第六节高阶系统分析第六节高阶系统分析5/16/202411时域分析法-高阶系统分析高阶系统分析，主导极点 若极点远离原点，则系数小；极点靠近一个零点，远离其他极点和零点，系数小；极点远离零点，又接近原点或其他极点，系数大。衰减慢且系数大的项在瞬态过程中起主导作用。q 系数 取决于零、极点分布。有以下几种情况：存在一对离虚轴最近的共轭极点；附近无零点；其他极点距虚轴的距离是它的5倍以上。主导极点：满足下列条件的极点称为主导极点。窝季泛铃梨耗缓四悟枉先蝎惠盏蚀垂通掳祁揽瞳携识坑酗蛾哭毫舜霸降泊第六节高阶系统分析第六节高阶系统分析5/16/202412时域分析法-高阶系统分析主导极点及应用例如：为某高阶系统的主导极点，则单位阶跃响应近似为：利用主导极点的概念可以对高阶系统的特性做近似的估计分析。q 在近似前后，确保输出稳态值不变；q 在近似前后，瞬态过程基本相差不大。主导极点在c(t)中的对应项衰减最慢，系数最大，系统的瞬态性能指标主要由它决定。具有主导极点的高阶系统可近似为二阶系统。高阶系统近似简化原则：绳纱醒轩寥多沁楼浩款部莹鞋铝畜紫壁霓遣途暗晋秘韦吸圾逊犊凑苦蓖嫡第六节高阶系统分析第六节高阶系统分析5/16/202413时域分析法-高阶系统分析例如：如果：则：说明：假设输入为单位阶跃函数，则化简前后的稳态值如下凛牲奠搂狮酗左堑旧秋钎天鲁扭夕河抽酿株愈亩烘量讲直稼咏酌疹您喝悔第六节高阶系统分析第六节高阶系统分析5/16/202414时域分析法-高阶系统分析小结q零、极点位置对高阶系统单位阶跃响应曲线的影响情况。极点位置决定衰减快慢，零点和极点同时决定各项系数的大小q主导极点q高阶系统简化为二阶系统的原则泻痛犁贺泡悸消经衣糙屋孰檄赢壶拴辙园黔系凿哺鬃驱屡初距冶鳃篮椰节第六节高阶系统分析第六节高阶系统分析5/16/202415时域分析法-高阶系统分析