第六章-计算机控制系统状态空间设计.ppt

6.1离散系离散系统统状状态态空空间间描述的基本特性描述的基本特性6.2状状态态反反馈馈控制律的极点配置控制律的极点配置设计设计6.3状状态观测态观测器器设计设计6.4调节调节器器设计设计（控制律与（控制律与观测观测器的器的组组合）合）6.5控制系控制系统统最最优优二次型二次型设计设计16.1.1可控性与可达性可控性与可达性可控性定可控性定义义：对对式式(6-1)所示系所示系统统，若可以找到控制序列，若可以找到控制序列u(k)，能在，能在有限有限时间时间NT内内驱动驱动系系统统从任意初始状从任意初始状态态x(0)到达任意期到达任意期望状望状态态x(N)=0，则则称称该该系系统统是状是状态态完全可控的完全可控的（简简称是称是可控的）。可控的）。可达性定可达性定义义：对对式式(6-1)所示系所示系统统，若可以找到控制序列，若可以找到控制序列u(k)，能在，能在有限有限时间时间NT内内驱动驱动系系统统从任意初始状从任意初始状态态x(0)到达任意期到达任意期望状望状态态x(N)，则则称称该该系系统统是状是状态态完全可达的完全可达的。离散系离散系统统：(6-1)2推推导导离散系离散系统统可控及可达可控及可达应满应满足的条件足的条件1.可达性条件可达性条件利用迭代法利用迭代法(6-3)为为使使唯一存在，唯一存在，应满应满足下述充分必要条件：足下述充分必要条件：（1）x是是n维维向量，所以向量，所以(6-3)必必须须是是n维线维线性方程，故性方程，故N=n。（2）必）必须满须满足：足：依式依式(6-3)可得允可得允许许控制控制3推推导导离散系离散系统统可控及可达可控及可达应满应满足的条件足的条件2.可控性条件可控性条件(6-3)为为使上述使上述线线性方性方程程组组有解，必有解，必须须若若F 是可逆的，是可逆的，则则或或N=n可控可控阵阵系系统统状状态态完完全可控的充全可控的充分必要条件分必要条件可控性与可达性一致可控性与可达性一致由于采由于采样样系系统统的状的状态转态转移移阵阵F=eAT可逆，可逆，故采故采样样系系统统的可达性与可控性一致。的可达性与可控性一致。46.1.2可可观观性性可可观观性定性定义义：对对式式(6-1)所示系所示系统统，如果可以利用系，如果可以利用系统输统输出，在有限出，在有限的的时间时间NT内确定系内确定系统统的初始状的初始状态态x(0)，则则称称该该系系统统是可是可观观的。的。系系统统的可的可观观性只与系性只与系统结统结构及构及输输出信息的特性出信息的特性有关，与控制矩有关，与控制矩阵阵G无关，无关，为为此，以后可只研究系此，以后可只研究系统统的自由运的自由运动动(6-6)：(6-6)离散系离散系统统：(6-1)56.1.2可可观观性性可可观观性定性定义义：对对式式(6-6)所示系所示系统统，如果可以利用系，如果可以利用系统输统输出，在有限的出，在有限的时间时间NT内确定系内确定系统统的初始状的初始状态态x(0)，则则称称该该系系统统是可是可观观的。的。(6-6)离散系离散系统统：已知已知，为为使使x(0)有解，要求：有解，要求：(6-8)(1)式式(6-8)代数方程代数方程组组一定是一定是n维维的。的。(2)令令k=n-1，则应则应有有其中可其中可观阵观阵66.1.3可控性及可可控性及可观观性某些性某些问题问题的的说说明明1.系系统组统组成部份成部份S1:可控可可控可观观部分部分S2:不可控及不可不可控及不可观观部分部分S3:可控不可可控不可观观部分部分S4:可可观观不可控部分。不可控部分。系系统统脉冲脉冲传传函只反映了系函只反映了系统统中可控可中可控可观观那部分状那部分状态态S1的特性。的特性。2.表示系表示系统统可控性及可可控性及可观观性的另一种方式性的另一种方式可以采用系可以采用系统统模模态态可控及可可控及可观观的表示方式。的表示方式。3.系系统统脉冲脉冲传递传递函数不能全面反映系函数不能全面反映系统统特性的原因特性的原因系系统传递统传递函数中函数中发发生了零点和极点相生了零点和极点相对对消的消的现现象。象。图图6-3系系统统的分解的分解76.1.4采采样样系系统统可控可可控可观观性与采性与采样样周期的关系周期的关系对对于采于采样样系系统统，不加，不加证证明明给给出下述出下述结论结论：(1)若原若原连续连续系系统统是可控及可是可控及可观观的，的，经过经过采采样样后，系后，系统统可控可控及可及可观观的充分条件是：的充分条件是：对连续对连续系系统统任意任意2个相异特征根个相异特征根pp、qq，下式，下式应应成立：成立：采采样对样对象：象：连续对连续对象：象：若若连续连续系系统统的特征根无复根的特征根无复根时时，则则采采样样系系统统必定是可必定是可控及可控及可观观的。的。(2)若已知采若已知采样样系系统统是可控及可是可控及可观观的，原的，原连续连续系系统统一定也是一定也是可控及可可控及可观观的。的。86.1离散系离散系统统状状态态空空间间描述的基本特性描述的基本特性6.2状状态态反反馈馈控制律的极点配置控制律的极点配置设计设计6.3状状态观测态观测器器设计设计6.4调节调节器器设计设计（控制律与（控制律与观测观测器的器的组组合）合）6.5控制系控制系统统最最优优二次型二次型设计设计96.2.1状状态态反反馈馈控制控制根据根据(6-14)有有结论结论：(1)闭环闭环系系统统的特征方程由的特征方程由F-GK决定，系决定，系统统的的阶阶次不改次不改变变。通。通过选择过选择状状态态反反馈馈增益增益K，可以改，可以改变变系系统统的的稳稳定性。定性。(2)闭环闭环系系统统的可控性由的可控性由F-GK及及G决定。可以决定。可以证证明，如明，如开开环环系系统统可控，可控，闭环闭环系系统统也可控，反之亦然。也可控，反之亦然。(3)闭环闭环系系统统的可的可观观性由性由F-GK及及C-DK决定。如果开决定。如果开环环系系统统是可控可是可控可观观的，加入状的，加入状态态反反馈馈控制，由于控制，由于K的不同的不同选择选择，闭环闭环系系统统可能失去可可能失去可观观性。性。取取线线性反性反馈馈控制控制令令，得，得闭环闭环系系统统状状态态方程方程(6-14)(6-12)图图6-7状状态态反反馈馈控制系控制系统结统结构构图图10根据根据(6-14)有有结论结论：(4)状状态态反反馈时闭环馈时闭环系系统统特征方程特征方程为为可可见见，状，状态态反反馈馈增益矩增益矩阵阵K决定了决定了闭环闭环系系统统的特征根。的特征根。可以可以证证明，如果系明，如果系统统是完全可控的，通是完全可控的，通过选择过选择K阵阵可以可以任意配置任意配置闭环闭环系系统统的特征根。的特征根。(5)状状态态反反馈馈与与闭环闭环系系统统零点的关系零点的关系 状状态态反反馈馈不能改不能改变变或配置系或配置系统统的零点。的零点。116.2.2单输单输入系入系统统的极点配置的极点配置基本思想基本思想:由系由系统统性能要求确定性能要求确定闭环闭环系系统统期望极点位置，然后依期望极点位置，然后依据期望极点位置确定反据期望极点位置确定反馈馈增益矩增益矩阵阵K。(本本节节主要主要讨论讨论单输单输入系入系统统的极点配置方法的极点配置方法)1.系数匹配法系数匹配法状状态态反反馈闭环馈闭环系系统统特征方程特征方程闭环闭环系系统统期望特征根期望特征根为为:闭环闭环系系统统期望特征方程：期望特征方程：对应对应系数相等，得系数相等，得n个代数方程个代数方程可求得可求得n个未知系数个未知系数12单输单输入系入系统统的极点配置的极点配置2.Ackermann公式公式建立在可控建立在可控标标准型基准型基础础上的一种上的一种计计算反算反馈阵馈阵K的方法，的方法，对对于高于高阶阶系系统统，便于用，便于用计计算机求解算机求解.闭环闭环系系统统期望特征方程：期望特征方程：其中其中133.使用极点配置方法的注意使用极点配置方法的注意问题问题(1)系系统统完全可控是求解完全可控是求解该问题该问题的充分必要条件。若系的充分必要条件。若系统统有有不可控模不可控模态态，利用状，利用状态态反反馈馈不能移不能移动该动该模模态态所所对应对应的极点。的极点。(2)实际应实际应用极点配置法用极点配置法时时，首先，首先应应把把闭环闭环系系统统期望特性期望特性转转化化为为z平面上的极点位置。平面上的极点位置。(3)理理论论上，反上，反馈馈增益增益，系，系统频带统频带，快速性，快速性。u(k)执执行元件行元件饱饱和和系系统统性能性能。实际实际要考要考虑虑到所求反到所求反馈馈增益物理增益物理实现实现的可能性的可能性。(4)系系统阶统阶次次较较低低时时，可以直接利用系数匹配法；系，可以直接利用系数匹配法；系统阶统阶次次较较高高时时，应应依依Ackermann公式，利用公式，利用计计算机求解。算机求解。146.2.3多多输输入系入系统统的极点配置的极点配置对对于于n阶阶系系统统，最多需要配置，最多需要配置n个极点。个极点。单输单输入系入系统统状状态态反反馈馈增益增益K矩矩阵为阵为1n维维，其中的，其中的n个元个元素可以由素可以由n个个闭环闭环特征特征值值要求唯一确定。要求唯一确定。对对于多于多输输入系入系统统，K阵阵是是mn维维，如果只，如果只给给出出n个特征个特征值值要求，要求，K阵阵中有中有m(n-1)个元素不能唯一确定，必个元素不能唯一确定，必须须附附加其他条件，如使加其他条件，如使K最小，得到最小增益最小，得到最小增益阵阵；给给出特出特征向量要求，使部分状征向量要求，使部分状态态量解耦等。量解耦等。事事实实上，上，对对于多于多输输入多入多输输出系出系统统，一般不再使用，一般不再使用单纯单纯的极的极点配置方法点配置方法设计设计，而常用如特征，而常用如特征结结构配置、自适构配置、自适应应控制、控制、最最优优控制等控制等现现代多代多变变量控制方法量控制方法设计设计。156.1离散系离散系统统状状态态空空间间描述的基本特性描述的基本特性6.2状状态态反反馈馈控制律的极点配置控制律的极点配置设计设计6.3状状态观测态观测器器设计设计6.4调节调节器器设计设计（控制律与（控制律与观测观测器的器的组组合）合）6.5控制系控制系统统最最优优二次型二次型设计设计166.3.1系系统统状状态态的开的开环环估估计计状状态态估估计计：图图6-10开开环环估估计计器器结结构构图图估估计误计误差：差：估估计误计误差状差状态态方程：方程：(1)如果原系如果原系统统是不是不稳稳定的，那么定的，那么观观测误测误差将随着差将随着时间时间的增加而的增加而发发散；散；(2)如果如果F 阵阵的模的模态态收收敛敛很慢，很慢，观测观测值值也不能很快收也不能很快收敛敛到的到的值值，将影响，将影响观观测测效果。效果。(3)开开环环估估计计只利用了原系只利用了原系统统的的输输入入信号，并没有利用原系信号，并没有利用原系统统可可测测量的量的输输出信号。出信号。176.3.2全全阶阶状状态观测态观测器器设计设计1.预测观测预测观测器器图图6-11闭环闭环状状态态估估计计器器预预估估闭环观测闭环观测器方程器方程估估计误计误差状差状态态方程：方程：(6-35)观测观测器器设计设计的基本的基本问题问题：要及要及时时地求得状地求得状态态的精确估的精确估计值计值，也就是要使，也就是要使观测误观测误差能尽快地差能尽快地趋趋于零或于零或最小最小值值。从式从式(6-35)可可见见，合理地确定增益，合理地确定增益L矩矩阵阵，可以使，可以使观测观测器子系器子系统统的极的极点位于点位于给给定的位置，加快定的位置，加快观测误观测误差的收差的收敛敛速度。速度。18观测误观测误差差产产生的原因生的原因(1)构造构造观测观测器所用的模型参数与真器所用的模型参数与真实实系系统统的参数的参数不可能完全一致。不可能完全一致。(2)观测观测器与器与对对象的初始状象的初始状态态很很难难一致。一致。(3)外干外干扰扰有有稳态误稳态误差差状状态观测态观测器极点配置的目的，使器极点配置的目的，使，而，而设设一般一般19计计算算观测观测器增益器增益L方法一：系数匹配法方法一：系数匹配法观测观测器期望特征多器期望特征多项项式：式：方法二方法二Ackermann公式公式计计算法算法观测观测器特征方程器特征方程期望特征方程：期望特征方程：对应对应系数相等，得系数相等，得m个代数方程个代数方程可求得可求得m个未知系数个未知系数其中：其中：系系统统可可观阵观阵(6-36)206.3.2全全阶阶状状态观测态观测器器设计设计2.现现今今值观测值观测器器预预估估估估计误计误差状差状态态方程：方程：(6-41)观测观测器极点的配置由器极点的配置由FCF的可的可观观性决定。性决定。分析表明，若分析表明，若FC可可观观，则则FCF必定也可必定也可观观。选择选择反反馈馈增益增益L亦可任意配置亦可任意配置现现今今值观测值观测器的极点。器的极点。观测误观测误差差 预测值预测值得修正得修正值值图图6-12现现今今值观测值观测器器21图图6-13预测观测预测观测器与器与现现今今值观测值观测器的区器的区别别现现今今值观测值观测器与器与预测观测预测观测器比器比较较主要差主要差别别：预测观测预测观测器利用器利用陈陈旧的旧的y(k)测测量量值产值产生生观测值观测值现现今今值观测值观测器利用当前器利用当前测测量量值值y(k+1)产产生生观测值观测值，进进行行计计算控制作用。算控制作用。由于由于00，故，故现现今今值观测值观测器是器是不能准确不能准确实现实现的，但采用的，但采用这这种种观测观测器，仍可使控制作用的器，仍可使控制作用的计计算减少算减少时间时间延延迟迟，比，比预测观测预测观测器更合理。器更合理。预测预测估估计计器器现现今今观测观测器器转转移矩移矩阵阵可可观观性性 可可观观 可可观观利用的利用的测测量量值值计计算算时间时间00226.3.3降降维维状状态观测态观测器器假假设设系系统统有有p个状个状态态可可测测，有，有q=n-p个状个状态态需要需要观测观测维维可可测测维维需需观测观测系系统统状状态态方程方程可直接可直接测测得得动态动态方程方程输输出方程出方程可直接可直接测测得得降降维维系系统观测误统观测误差方程差方程:其中其中观测观测器增益器增益L的求法可以采用系数匹配法，也可以利用的求法可以采用系数匹配法，也可以利用Ackermann公式。公式。236.1离散系离散系统统状状态态空空间间描述的基本特性描述的基本特性6.2状状态态反反馈馈控制律的极点配置控制律的极点配置设计设计6.3状状态观测态观测器器设计设计6.4调节调节器器设计设计（控制律与（控制律与观测观测器的器的组组合）合）6.5控制系控制系统统最最优优二次型二次型设计设计246.4.1调节调节器器设计设计分离原理分离原理被控被控对对象象图图6-14观测观测器器与控制律的与控制律的组组合合反反馈馈状状态态预测观测误预测观测误差差的状的状态态方程方程组组合系合系统统方程方程特征方程特征方程25调节调节器器设计设计分离原理分离原理:分离原理：分离原理：控制控制规规律与律与观测观测器可以分开器可以分开单单独独设计设计，组组合后各自的合后各自的极点不极点不变变。组组合系合系统统的特征方程的特征方程组组合系合系统统的的阶阶次次为为2n，它的特征方程分，它的特征方程分别别由由观测观测器及原器及原闭环闭环系系统统的的特征方程特征方程组组成，反成，反馈馈增益增益K只影响反只影响反馈馈控制系控制系统统的特征根，的特征根，观测观测器反器反馈馈增增益益L只影响只影响观测观测器系器系统统特征根。特征根。图图6-14观测观测器与控制律的器与控制律的组组合合266.4.2调节调节器系器系统统的控制器的控制器把把观测观测器系器系统统与控制与控制规规律律组组合起来，构成控制器合起来，构成控制器控制器控制器状状态态方程方程特征方程特征方程对对SISO系系统统，控制器的，控制器的输输入入为测为测量量输输出出y(k)，输输出出为为u(k)图图6-14观测观测器与控制律的器与控制律的组组合合276.4.3控制律及控制律及观测观测器极点器极点选择选择控制律的极点由系控制律的极点由系统统期望特性确定。期望特性确定。观测观测器极点器极点通常通常选择观测选择观测器极点的最大器极点的最大时间时间常数常数为为控制系控制系统统最小最小时间时间常数的常数的(1/21/4)，由此确定，由此确定观测观测器的反器的反馈馈增增益益L。观测观测器极点器极点时间时间常数越小，常数越小，观测值观测值可以更快地收可以更快地收敛敛到真到真实值实值，但，但要求反要求反馈馈增益增益L越大。越大。过过大的增益大的增益L，将增大，将增大测测量噪声，降低量噪声，降低观测观测器平滑器平滑滤滤波的能力，增大了波的能力，增大了观测误观测误差。差。若若观测观测器器输输出与出与对对象象输输出十分接近，出十分接近，L的修正作用的修正作用较较小，小，则则L可以可以取得小些。取得小些。弱弱对对象参数不准或象参数不准或对对象上的干象上的干扰扰使使观测值观测值与真与真实值实值偏差偏差较较大，大，L应应取得大些。取得大些。若若测测量量值值中噪声干中噪声干扰严扰严重，重，则则L应应取得小些。取得小些。实际实际系系统设计统设计L时时，最好的方法是采用，最好的方法是采用较较真真实实的模型的模型(包括作用于包括作用于对对象上的干象上的干扰扰及及测测量噪声量噪声)进进行仿真研究行仿真研究286.1离散系离散系统统状状态态空空间间描述的基本特性描述的基本特性6.2状状态态反反馈馈控制律的极点配置控制律的极点配置设计设计6.3状状态观测态观测器器设计设计6.4调节调节器器设计设计（控制律与（控制律与观测观测器的器的组组合）合）6.5控制系控制系统统最最优优二次型二次型设计设计296.5.1概述概述最最优优控制控制实质实质：将：将寻寻求一种最求一种最优优控制策略，使某一性能指控制策略，使某一性能指标标最佳。最佳。最最优优控制控制问题问题常被称常被称为为“二次型最二次型最优优控制控制问题问题。离散系离散系统统代价函数：代价函数：通常的性能指通常的性能指标标（代价函数）：（代价函数）：为为使代价函数有意使代价函数有意义义，应应要求：要求：S、Q至少是至少是对对称半正定的，称半正定的，R是是对对称正定的。称正定的。有限有限时间时间最最优优代价函数代价函数无限无限时间时间最最优优代价函数代价函数是有限的是有限的离散系离散系统统连续连续系系统统最最优优控制存在控制存在306.5.2无限无限时间时间离散最离散最优优二次型二次型其中的其中的S、Q对对称半正定的，称半正定的，R对对称正定称正定最最优优控制存在控制存在有限有限时间时间情况：情况：代价函数代价函数最最优优控制：控制：为为Riccati阵阵，满满足足其中，有其中，有31无限无限时间时间离散最离散最优优二次型代价函数二次型代价函数注意：注意：N趋趋于无于无穷穷大大时时，并不是所有有限，并不是所有有限时间时间最最优调节优调节器器问问题题都有解。都有解。1.被控被控对对象及代价函数象及代价函数应满应满足的条件：足的条件：(1)被控被控对对象（象（FG）应应是完全可控或可是完全可控或可稳稳定的定的稳稳态态解存在的必要条件解存在的必要条件。(2)控制加控制加权阵权阵R是正定的，状是正定的，状态态加加权阵权阵Q也是正定的也是正定的解存在的充分条件解存在的充分条件。稳态稳态最最优调节优调节器器问题问题此此时时Riccati方程的解方程的解为为：最最优优控制控制为为常常值值反反馈馈增益增益阵阵即有即有或写成：或写成：322.二次型最二次型最优稳态调节优稳态调节器的特性器的特性(1)上述所得到的上述所得到的设计结设计结果不果不仅仅可以用于可以用于SISO系系统统，也可，也可以用于以用于MIMO系系统统及及时变时变系系统统。通。通过过改改变变Q、R各元素相各元素相对对比比值值可以很容易地改可以很容易地改变变系系统统响响应应，协调协调系系统统响响应应速度和速度和控制信号模控制信号模值值之之间间的关系。的关系。(2)若若Q、R是正定的，是正定的，P亦是正定的。若亦是正定的。若Q是半正定的，且是半正定的，且（FD）对对完全可完全可观观，其中，其中D满满足足则则在在这这种条件下也可以种条件下也可以证证明明P是正定的。是正定的。(3)对对于无限于无限时间时间的最的最优优控制，若控制，若Q半正定，半正定，R正定，可以正定，可以证证明最明最优优控制控制使使闭环闭环系系统统渐渐近近稳稳定，同定，同时还时还具有一具有一定的相位定的相位稳稳定裕度和增益定裕度和增益稳稳定裕度。定裕度。(4)最最优优控制控制闭环闭环极点极点轨轨迹：二次型最迹：二次型最优调节优调节器器闭环闭环极点与极点与代价函数加代价函数加权阵权阵密切相关，加密切相关，加权变权变化化时闭环时闭环极点随之极点随之变变化，化，形成形成闭环闭环极点极点轨轨迹。迹。336.5.3采采样样系系统统最最优优二次型二次型设计设计1.采采样样系系统统最最优调节优调节器器问题问题采采样样系系统统特点：特点：对对象象连续连续积积分代价函数分代价函数J最小最小 不同于离散系不同于离散系统统最最优调节优调节器器问题问题寻寻求分段求分段常常值值控制控制不可采用不可采用连续连续系系统统最最优调节优调节器理器理论论与与结结果果思路：采思路：采样样系系统统最最优调节优调节器器问题问题离散系离散系统统最最优调节优调节器器问题问题346.5.36.5.3采采采采样样样样系系系系统统统统最最最最优优优优二次型二次型二次型二次型设计设计设计设计1.采采样样系系统统最最优调节优调节器器问题问题采采样样区段内，系区段内，系统统状状态应连续变态应连续变化化其中：其中：351.采采样样系系统统最最优调节优调节器器问题问题通通过简过简化化处处理，得到理，得到其中，各等价加其中，各等价加权权矩矩阵为阵为：该该最最优优控制控制问题问题可通可通过过MATLAB中的最中的最优优控制工具箱求解。控制工具箱求解。362.等价加等价加权权矩矩阵阵的的计计算算一种一种较为简单较为简单的方法：的方法：其中：其中：离离散散化化处处理理372.等价加等价加权权矩矩阵阵的的计计算（算（续续）式中式中(6-80)(6-81)式式(6-80)可以看作是矩可以看作是矩阵阵微分方程微分方程(6-81)在零初始条件下的解。在零初始条件下的解。数数值积值积分中的分中的许许多方法，如阿达姆多方法，如阿达姆预报预报校正法都可用于解校正法都可用于解该该矩矩阵阵方程方程386.5.4离散最离散最优优二次型二次型调节调节器器按离散或采按离散或采样样系系统统二次型二次型设计设计所得的控制所得的控制规规律仍然是一种律仍然是一种全状全状态态反反馈馈。由于全状。由于全状态态反反馈难馈难于于实现实现，常要采用状，常要采用状态观态观测测器，从而形成了一种器，从而形成了一种组组合系合系统统，在不考，在不考虑虑指令信号指令信号时时，也构成了一种也构成了一种调节调节器。器。问题问题：使用使用观测观测器后，器后，为为使代价函数最小是否仍使用原使代价函数最小是否仍使用原设计设计的最的最优优反反馈馈增益；增益；如仍使用原如仍使用原设计设计的最的最优优反反馈馈增益，代价函数是否仍是最小。增益，代价函数是否仍是最小。通常：通常：仍取原仍取原设计设计的最的最优优反反馈馈增益增益最最优优代价函数的最小代价函数的最小值值要增大，且直接与要增大，且直接与观测观测器器设计设计有关。有关。39最最优优代价函数的最小代价函数的最小值值增大原因的增大原因的简单说简单说明明直接状直接状态态反反馈馈采用采用观测观测器器代价函数的增量代价函数的增量结论结论：最：最优优代价函数代价函数损损失量完全是由失量完全是由观测误观测误差引起的，它与差引起的，它与观观测测器器动态动态特性有关。在最特性有关。在最优调节优调节器中引入器中引入观测观测器器时时，应应把最把最优优代价函数的代价函数的损损失量作失量作为选择观测为选择观测器特性的一种考器特性的一种考虑虑。40第6章 内容结束！41