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1、 感谢您使用本产品，本使用操作手册提供LCDA系列伺服驱动器的相关信息。内容包括： l 伺服驱动器和伺服电机的安装与检查 l 伺服驱动器的组成说明 l 试运行操作的步骤 l 伺服驱动器的控制功能介绍与调整方法 l 所有参数说明 l 通讯协议说明 l 检测与保养 l 异常排除 l 应用例解说 本使用操作手册适合下列使用者参考： l 伺服系统设计者 l 安装或配线人员 l 试运行调机人员 l 维护或检查人员 在使用前，请您仔细详读本手册以确保使用上的正确。此外，请将它妥善保存在安全的地点以便随时查阅。下列在您尚未读完本手册时，务必遵守事项： l 安装的环境必须没有
2、水气，腐蚀性气体或可燃性气体。 l 接线时，禁止将三相电源接至马达U、V、W的连接器，因为一旦接错时将损坏伺服驱动器。 l 接地工程必须确实实施。 l 在通电时，请勿拆解驱动器、马达或更改配线。 l 在通电动作前，请确定紧急停机装置是否随时开启。 l 在通电动作时，请勿接触散热片，以免烫伤。 如果您在使用上仍有问题，请洽询经销商或者本公司客服中心。 安全注意事项 LCDA系列为一开放型（Open Type）伺服驱动器，操作时须安装于遮蔽式的控制箱内。本驱动器利用精密的回授控制与结合高速运算能力的数字信号处理器（Digital Signal Processor,D
3、SP）,控制IGBT产生精确的电流输出，用来驱动三相永磁式同步交流伺服马达（PMSM）达到精准定位。 LCDA系列可使用于工业应用场合上，且建议安装于使用手册中的配线（电）箱环境（驱动器、线材与电机都必须安装于符合环境等级的安装环境最低要求规格）。 在按收检验、安装、配线、操作、维护与检查时，应随时注意以下安全注意事项。 标志[危险]、[警告]与[禁止]代表的含义： DANGER ü 意指可能潜藏危险，若未遵守要求可能会对人员造成严重伤或致命 ü 意指可能潜藏危险，若未遵守可能会对人员造成中度的伤害，或导致产品严重损坏，甚至故障STOP WARNING
4、 ü 意指绝对禁止的行动，若未遵守可能会导致产品损坏，或甚至故障而无法使用 接收检验 DANGER ² 请依照指定的方式搭配使用伺服马达与伺服驱动器，否则可能会导至火灾或设备故障。 ² 禁止将本产品暴露在有水气、腐蚀性气体、可燃性气体等物质的场所下使用，否则可能会造成触电或火灾。 配线注意 DANGER ² 请将接地端口连接到100Ω以下的接地，接地不良可能会造成触电或火灾。 ² 请勿连接三相电源至U、V、W马达输出端口，否则可能会造成人员受伤或者导致火灾。 ² 请锁紧电源与马达输出端口的默写螺丝，否则可能会因为接触短路造成爆炸引起火灾。 操作
5、注意 WARNING ² 当机械设备开始运行前，须配合其使用者参数调整设定值。若未调整到相符的正确设定值，可能会导致机械设备运行失去控制或发生故障。 ² 机器开始运行前，请确认是否可以随时开启紧急开关停机。 STOP ² 当马达运行时禁止接触任何旋转中的马达零件，否则可能会造成人员受伤。 DANGER ² 为了避免意外事故，请分开机械设备的连轴器与皮带等，使其处于单独的状态，再进行第一次试运行。 ² 在伺服马达和机械设备连接运行后，如果发生操作错误，则不仅会造成机械设备的损坏，有时还可能导致人身伤害。 ² 强烈建议：请先在无负载情况下，测试伺服马达是否正常
6、运作，之后再将负载接上，以避免不必要的危险。 ² 在运行中请不要触摸伺服驱动器的散热片，否则可能会因为高温而发生烫伤。 保养与检查 STOP ² 禁止接触伺服驱动器与伺服马达内部，否则可能会造成触电。 ² 电源开启时，禁止拆下驱动器面板，否则可能会造成触电。 ² 电源关闭20分钟内，不得接触接线端口，残余电压可能造成触电。 ² 不得拆开伺服马达，否则可能造成触电或人员受伤。 ² 不得在开启电源情况下改变配线，否则可能会造成触电或人员受伤。 ² 只有合格的电机专业人员才可以安装、配线与修理保养伺服驱动器 主电路配线 WARNING ² 请不要将动力和小信号线
7、从同一管道内穿过，也不要将其绑扎于一起。配线时请使动力线和信号线相隔30CM（11.8MIL）以上。 ² 对于信号线、编码器（PG）反馈线，请使用多股绞合线与多芯绞合整体屏蔽线。对于配线长度，信号输入线最长为3M（约9.84英尺），PG反馈线最长为20M（约65.62英尺） ² 即使关闭电源，伺服驱动器内部仍可能会滞留高电源，请暂时（20分钟内）不要触摸电源端口。并确认D1电源指示灯完全熄灭后，再进行检查作业。 STOP ² 请勿频繁地开关电源。若需要连续开关电源时，请控制在5分钟一次以下。 主电路端口座配线 WARNING ² 端口座的一个电线插入口，请仅
8、插入一根电线。 ² 在插入电线时同，请不要使芯线与邻近的电线短路。 ² 芯线的线头请使用Y接端口固定。 ² 在上电之前，请确实检查配线是否正确。 第一章 概述 1.1 产品简介： 交流伺服技术自九十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷包装机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。 LCDA交流伺服驱动（又名数字式交流伺服驱动装置），是本公司新一代全数字交流伺服驱动单元。包含位置，速度，扭力控制三种模式。可配套各种开环，闭环控制系统, 广泛应用于数控设备及自动化行业。伺服内部采用国际先进的电机控制专用芯片(TMS320LF2407
9、A DSP)、大规模可编程门阵列（CPLD）和智能化功率模块（IPM），集成度高、体积小、保护完善、可靠性好。采用最优PID算法完成PWM控制，性能已达到国外同类产品的先进水平。 1.2 产品检查： 为了防止本产品在购买与运送过程中的疏忽，请详细检查下表所列出的项目： 如果发生任何上述情况，请与代理商联络以获得妥善解决。 完整操作的伺服组件应包括： (1) 伺服驱动器及伺服电机。 (2) 一条U V W电机动力线，一端U、V、W、FG四条线插至驱动器所附的端子处，另一端为与电机相连的动力端口处。 (3) 一条编码器控制信号线与电机端编码器
10、母座相接，一端接头至驱动器CN1公座处。 (4) 一条上位机连接线，公头接驱动器CN3，母头接上位机。（选配） (5) 于CN2使用50PIN接头。 (6) 于CN1使用9PIN接头。 (7) 于CN3使用9PIN接头。（选配） (8) 于TB使用美规9PIN接线端子。 检查项目 内容 是否为所欲购买的产品 分别检查电机与驱动器铭版上的产品型号，可参阅所列的型号说明 马达转轴是否运行平顺 用手旋转电机转轴，如果可以平顺运行，代表电机转轴是正常的。但是，附有电磁制动器（机械刹车）的电机，则无法用手平滑运行！ 外观是否损伤 目视检查是否外观上有任何损坏或是刮伤
11、是否有松脱的螺丝 是否有螺丝未锁紧或脱落 1.3产品外观：（图片修改）（接口指示有错误） 单相单路电源输入伺服驱动器外观及面板说明 ——————模式切换键 ——————数字资料增加键 ——————数字资料减少键 ——————资料确认或移位键 双路电源输入，三相主电源，单相控制电源伺服驱动外观图 第二章 安装 注意 l 产品的储存和安装必须满足环境条件要求。 l 产品的堆放数量有限，不可过多地堆叠一起，防止受压损坏和跌落。 l 产品的储运必须使用产品原包装。 l 损坏或零件不全的产品
12、不得安装使用。 l 产品的安装需用防火材料，不得安装在易燃物上面或附近，防止火灾。 l 伺服驱动单元必须安装在电柜内，防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃物侵入。 l 伺服驱动单元和伺服电机应避免振动，禁止承受冲击。 l 严禁拖拽伺服电机电线、电机轴和编码器。 2.1 环境条件 项目 LCDA伺服驱动单元 交流伺服电机 使用温/湿度 0℃～55℃（无冻霜） 90%RH以下（不凝露） -10℃～40℃ （无冻霜） 90%RH以下（不凝露） 储运温/湿度 -20℃～80℃ 90%RH（不结露） -40℃～55℃ 85%RH以下（不结露） 大气环境
13、控制柜内，无腐蚀性气体、易燃气体、油雾或尘埃等。 室内（无曝晒），无腐蚀性气体、易燃气体、油雾、尘埃等 标高 海拔1000m以下 海拔1000m以下 振动 小于0.5G（4.9m/s2）10 Hz -60Hz（非连续运行） 防护等级 IP00 IP54 注意 2.2 伺服驱动单元的安装 l 伺服驱动单元必须安装在保护良好的电柜内。 l 伺服驱动单元必须按规定的方向和间隔安装，并保证良好的散热条件。 l 不可安装在易燃物体上面或附近，防止火灾。 1） 安装环境 （1） 防护 伺服驱动器自身结构无防护，因此必须安装在防护良好的电柜内，并防接触腐蚀
14、性、易燃性气体，防止导电物体、金属粉尘、油雾及液体进入内部。 （2） 温度、湿度 环境温度0℃～50℃，长期安全工作温度在45℃以下，并应保证良好的散热条件。 （3） 振动和冲击 驱动器安装应避免振动，采取减振措施控制振动有0.5G(4.9m/S2)以下，驱动器安装应不得承受重压和冲击。 2） 安装方法 （1） 安装方式 ¨ 用户可采用底板安装方式或面板安装方式安装，安装方向垂直于安装面向上。 ¨ 后面安装部有四处固定螺丝孔，请以M5螺丝固定。 （2）安装间隔 图2.1示出单台驱动单元安装间隔，图2.2示出多台驱动单元安装间隔，实际安装中应尽可能留出较大间隔，保证良好的散热
15、条件。 图2.1 单台驱动单元安装间隔 图2.2 多台驱动单元安装间隔 （3）散热 为保证驱动单元周围温度不致持续升高，电柜内应有对流风吹向驱动单元的散热器。 注意 2.3 伺服电机安装 l 禁止敲击电机轴或编码器，防止电机受到振动或冲击。 l 搬运电机不得拖拽电机轴、引出线或编码器。 l 电机轴不能受超负荷负载，否则可能损坏电机。 l 电机安装务必牢固，并应有防松措施。 1）安装环境 （1） 防护 选配的伺服电机目前都不是防水型的，所以安装使用时必须防止液体溅到电机上，必须防止油水从电机引线和电机轴进入电机内部。 注：用
16、户需要防水型伺服电机，请在订货时声明。 （2） 温度、湿度 环境温度应保持在-10～40℃。电机长期运行会发热升温，周围空间较小或附近有发热设备时，应考虑强迫散热。 湿度应不大于90%RH，不得结露。 （3） 振动 伺服电机应避免安装在有振动的场合，振动应不大于0.5G（4.9m/s2）。 2）安装方法 （1） 安装方式 a) 水平安装： 为避免水、油等液体自马达出线端流入马达内部，请将电缆出口置于下方。 b) 垂直安装： 若马达轴朝上安装且附有减速机时，须注意并防止减速机内的油渍从马达轴心渗入马达内部。 （2） 注意事项： l 拆
17、装带轮时，不可敲击电机或电机轴，防止损坏编码器。应采用螺旋式压拨工具拆装。 l 目前多数的伺服电机不可承受大的轴向、径向负荷。建议选用弹性联轴器连接负载。 l 为防止减速机内的油渍沿马达轴心渗入马达内部，请秀油封的马达。 l 为防止电缆因机械运动而造成连接线脱落或断裂，应确实固定连接线。 l 固定电机时需用止松垫圈紧固，防止电机松脱。 l 轴心的伸出量需充分，若伸出量不足时将容易使马达运动时产生振动。 l 安装及拆卸马达时，请勿使用榔头敲击马达，否则容易造成马达轴心及后方编码器等的损坏。 警告 第三章 接线 ● 参与接
18、线或检查的人员都必须具有做此工作的充分能力。 ● 接线和检查必须在电源切断后10分钟以后进行，防止电击。 小心 ● 必须按端子电压和极性接线，防止设备损坏或人员伤害。 ● 驱动单元和伺服电机必须良好接地。 3.1 标准接线 驱动单元的外部连接与控制方式有关。 1） 位置控制方式：（按照画册上修改） 控制信号标准接线图 a 位置控制CN2接线图（LINE DRIVER） 图示为差分双脉冲的位置控制方式 b 位置控制CN2接线图（OPEN
19、COLLECTER） 图示为开环采集双脉冲的位置控制方式 c 速度控制方式： 速度控制方式CN2接线图 模拟口控制方式下速度指令接线图 d 扭力控制方式： 扭力控制方式CN2接线图 模拟口控制方式下扭力控制方式 2） 配线 （1） 电源端子TB l 线截面积： 对单相单电源供电的L、N、P、PC、U、V、W、PE端子，线截面积≥1.5mm2(AWG14-16)。 对三相独立控制电源供电的L、N、R、S、T、P、PI、PC、U、V、W、PE端子，线截面积≥2.0mm2(AWG14-16)
20、 对大功率伺服系列即使用50A模块以上电源端子配线，线截面积≥3.5mm2(AWG11-14)。 l 接地：接地线应尽可能粗一点，驱动器与伺服电机在PE端子一点接地，接地电阻＜100Ω。 l 端子连接采用SVM2-4预绝缘冷压端子，务必连接牢固。 l 建议由三相隔离变压器供电，减少电击伤人的可能性。 l 建议电源经噪声滤波器提供电，提高抗干扰能力。 ● 请安装非熔断型（NFB）断路器，使驱动器故障时能及时切断外部电源。 （2） 控制信号CN2、反馈信号CN1 l 线材选择：采用屏蔽电缆(最好选用绞合屏蔽电缆)，线芯截面积≥0.12mm2(AWG24-26)，屏蔽层须接FG端子。
21、 l 线缆长度：线缆长度尽可能短，控制CN2电缆不超过3米，反馈信号CN1电缆长度不超过15米。 l 布线：远离动力线路布线，防止干扰串入。 ● 请给相关线路中的感性元件（线圈）安装浪涌吸收元件：直流线圈反向并联续流二极管，交流线圈并联阻容吸收回路。 注意 l U、V、W与电机绕组一一对应连接，不可反接。 l 电缆及导线须固定好，并避免靠近驱动单元散热器和电机，以免因受热降低绝缘性能。 l 伺服驱动单元内有大容量电解电容，即使断电后，仍会保持高的残余电压，断电后10分钟内切勿触摸驱动单元和电机。 3.2驱动器的连接器与端子 1. TB电源端子座引脚说明 a
22、 单相单路电源式驱动器： L N P PC U V W FG FG TB： 端子脚名称 引脚符号 引脚详细说明 主回路电源 L 连接外部AC电源。AC180~245V单相50/60HZ N 外部回生端子 P 连接外部制动电阻。电阻值不能低于30Ω。电阻的功率（W）可依需要增大。当加入制动电阻后需在参数40设定放电时间百分比。 PC 电机电源输出端子 U 驱动器U相输出电源，接电机输入U相，一般为红线 V 驱动器V相输出电源，接电机输入V相，一般为白线 W 驱动器W相输出电源，接电机输入W相，一般为黑线 电机外壳接地端子 F
23、G 电机外壳地线接点，接电机外壳地，一般为黄线、绿线或黄绿线。 驱动器外壳接地端子 FG 驱动器与大地连接点，该点与电机外壳地在内部单点连接。 三相主电源独立控制电源式驱动器：（P、PI、PC修改到散热片后面） L N R S T U V W FG P PI PC TB： 端子脚名称 引脚符号 引脚详细说明 控制电源 L 连接外部AC电源。AC100~245V单相50/60HZ N 主回路电源 R 连接外部AC电源。AC180~245V单相50/60HZ S T 外部回生端子 P 连接外部制动电阻。电阻值不能
24、低于30Ω。电阻的功率（W）可依需要增大。当加入制动电阻后需在参数40设定放电时间百分比。 PC 选择使用 内部回生电阻 PI 使用时用导线把PC与PI短接 电机电源输出端子 U 驱动器U相输出电源，接电机输入U相，一般为红线 V 驱动器V相输出电源，接电机输入V相，一般为白线 W 驱动器W相输出电源，接电机输入W相，一般为黑线 电机外壳接地端子 驱动器外壳接地端子 FG 电机外壳地线接点，接电机外壳地，一般为黄线、绿线或黄绿线。 驱动器与大地连接点，该点与电机外壳地在内部单点连接。 三相示例接线图 注意： 1. 在实际使用上，允许L、N
25、与R、S使用同一个外部电源供电。但在匹配带机械刹车（抱闸）的电机，建议使用独立控制电源，并且上电时要按先上控制电源，后上主电源的顺序操作，以免引起在开机瞬间，电机抱闸开关的误动作引起机械损坏及人员伤害。 2. 因上电顺序引起的欠压报警可手动清除。 3. 使用内部制动回生电阻时，需将PC、PI短接。使用外部制动回生电阻时先将PC、PI短接线断开，才把回生电阻接在P与PC之间。一般不建议在PI与PC短接的情况下再将外部制动回生安装在P与PC之间。因为同时并接使用多个制动回生，容易发生异常。 4. 注意严禁用导线短接P与PC。 5. 若用户还有接线上的问题，请联系供货商或与本公司联系。 2
26、．CN2控制信号接口引脚说明 注意：适用模式中，P表示位置模式有效；S表示速度模式有效；T表示扭力模式有效；A表示全部模式下都有效； I/O类型所示回路形式，参照I/O接口原理图例。 引脚编号 引脚名称 引脚符号 I/O类型 适用模式 引脚详细说明 CN2-1 伺服激磁 SON D-IN1 A SON与DG短路，进入运转状态，与DG开路为退出运转状态(此时参数11-1设定为0时有动态煞车，为1则无) 注1：当从SON OFF 打到SON ON 前，电机必须是静止的； 注2：打到SON ON 后，至少等待50ms再输入命令； CN2-2 异常警报清除 AL-
27、RS D-IN1 A ALRS与DG短路，即解除alarm停止状态。 但编码器异常、记忆异常、禁止输入异常等异常则会再发出相同的警报，请在消除异常原因之后，再行重置。 CN2-3 P/PI切换 P/PI D-IN1 S、P 比例控制输入接点。与DG短路会将速度回路由比例积分型转换为比例控制 CN2-4 CCW驱动禁止 FSTP D-IN1 A 接CCW过行程(overtravel)检知器，正常时FSTP与DG短路(NC接点) 与DG开路即表示CCW过行程发生 注1：用于机械超限，当开关OFF时，CCW方向转矩保持为0； 注2：可以通过参数No.11-3设置屏
28、蔽此功能,或永远使开关ON。 CN2-5 CW驱动禁止 RSTP D-IN1 A 接CW过行程(overtravel) 检知器，正常时RSTP与DG短路(NC接点) 与DG开路即表示CW过行程发生 注1：用于机械超限，当开关OFF时，CW方向转矩保持为0； 注2：可以通过参数No.11-3设置屏蔽此功能，或永远使开关ON CN2-6 使用外部扭力限制 TLMT D-IN1 S、P 与DG短路会将电流限制在扭力限制指令输入(PIC.NIC)范围内。 CN2-7 清除偏差计数器 CLR D-IN1 P 清除位置偏差计数器内积存脉波数 位置偏差计数器清零输入
29、端子 CLE ON：位置控制时，位置偏差计数器清零 伺服锁定 LCK D-IN1 S 速度低于20rpm时从速度控制转换为位置控制以便锁定在最后的位置 CN2-8 备用引脚 勿做任何接线 CN2-9 紧急停止信号 EMC D-IN1 A EMC与DG短路，即进入紧急停止状态，Servo立即 Off,并由参数11-1决定动态煞车是否动作 CN2-10 内部速度设定1 SPD1 D-IN1 T、S SPD1 SPD2 速度模式(速度命令) 扭力模式(速度限制) 0 0 SIN(pin26) PIC(pin27) 1 0
30、 内部速度1 速度限制1 0 1 内部速度2 速度限制2 1 1 内部速度3 速度限制3 CN2-11 内部速度设定2 SPD2 上表中，1表示与DGNG短接，0代表与DGND开路 速度模式时参数12-4为1时，SPD1，SPD2才有效。 内部速度限制的设定请参照参数说明 内部速度的设定请参照说明 CN2-12 控制模式切换 MDC D-IN1 A MDC有效时，控制模式按预定模式转变，参照参数说明 CN2-13 指令脉冲禁止 INH D-IN1 P 位置指令脉冲禁止输入端子 INH ON：指令脉冲输入禁止 INH OFF：指令脉冲
31、输入有效 内部速度反转 INH D-IN1 S 在使用内部速度时 INH ON：电机按参数设定速度反向旋转 INH OFF：电机按参数设定速度旋转 CN2-14 指令脉冲PP输入 PP D-IN2 P 用参数设定来选择下列三种指令脉冲输入型态有: 参数10-2为0时指令脉冲输入型态为→CW/CCW脉冲列 参数10-2为1时指令脉冲输入型态为→符号＋脉冲列 参数10-2为2时指令脉冲输入型态为→2相脉冲列 用24V指令输入时，务必串联3k电阻 CN2-15 指令脉冲PN输入 /PN D
32、IN2 CN2-16 指令脉冲DP输入 DP D-IN2 CN2-17 指令脉冲DN输入 /DN D-IN2 CN2-18 伺服准备好信号 REDY D-OUT1 A 伺服准备好输出端子 SRDY ON：控制电源和主电源正常，驱动器没有报警，伺服准备好输出ON。 SRDY OFF：主电源未合或驱动器有报警，伺服准备好输出OFF。 CN2-19 伺服异常信号 ALM D-OUT1 A 伺服报警输出端子 ALM ON：伺服驱动器无报警，伺服报警输出ON。 ALM OFF：伺服驱动器有报警，伺服报警输出OFF CN2-20 零速度
33、检出信号 ZS D-OUT1 S 参数11-4设为0时,则当马达转速低于参数7所设定之速度时，零速度检出信号输出(ZS-DG短路) 制动刹车信号 BI D-OUT1 A 参数11-4设为1时,则Servo On时刹车信号输出(ZS-DG短路)放开刹车.Servo Off时无刹车信号输出(ZS-DG开路)合上刹车. 刹车信号与刹车作动时间关系,可由参数32设定. CN2-21 速度到达信号 INS D-OUT1 S 速度到达输出端子当参数10-1设为0时,为速度控制模式.则马达转速抵达参数8所设定转速值时,速度到达信号输出(INP-DG短路) INS ON：当速度
34、到达或超过设定的速度时，速度到达输出ON 定位完成信号 INP D-OUT1 P 定位完成输出端子当参数10-1设为1时,为位置控制模式.则转动剩余pulse小于参数20所设定的位置定位范围时，定位完了信号输出(INP-DG短路) INP ON：当位置偏差计数器数值在设定的定位范围时，定位完成输出ON。 扭力到达信号 IHT D-OUT1 T 扭力到达输出端子当参数10-1设为2时,为扭力控制模式.则马达扭力抵达参数8所设定转速值时,扭力到达信号输出(INT-DG短路) INT ON：当扭力到达或超过设定的扭力时，扭力到达输出ON CN2-22 异常报警编码位0
35、 AML0 D-OUT1 A 异警发生时，以异警码输出。异警码应与显示器上知异警码相同，详细请参考警报号码显示表 CN2-23 异常报警编码位1 AML1 D-OUT1 CN2-24 异常报警编码位2 AML2 D-OUT1 CN2-25 异常报警编码位3 AML3 D-OUT1 CN2-26 速度指令输入 SIN A-IN S 速度控制模式时,为外部速度指令输入接点，参数3可设定额定转速的参考电压，例如参数3为8，额定转速为3000，代表当P26为8V时转速为3000rpm。 当外部速度指令输入时，最大指令输入电压为+10V，参数3可输入电压
36、为+10V时的马达转速。 参数10-3设为0时,正电压输入为CW方向的速度指令， 参数10-3设为1时,正电压输入为CCW方向的速度指令。 扭力指令输入 SIN A-IN T 扭力控制模式时,为外部扭力指令输入接点，参数3可设定额定扭力的参考电压。 参数10-3设为0时,正电压输入为CW方向的扭力指令， 参数10-3设为1时,正电压输入为CCW方向的扭力指令。 CN2-27 速度限制指令 PIC A-IN T 外部速度限制指令接点，额定转速3000转时，10V 代表速度限制为3000rpm CCW扭力限制指令 PIC A-IN S、P 外部扭力限制指令。
37、 以+10V输入时，限制在CCW方向在额定扭力的3倍内 CN2-28 CW扭力限制指令 NIC A-IN S、P 外部扭力限制指令。 以-10V输入时，限制在CW方向在额定扭力的3倍内 CN2-29 模拟信号接地 AGND A-OUT A 为模拟信号之接地端：CN2-26、27、28、30、31、33、34等类比电压脚位的接地端 注：与CN2-32内部相连 CN2-30 速度显示端 SD A-OUT A 将转动速度比例电压输出。+10V/4500rpm CCW旋转时，输出正电压，offset 从参数34调整。 CN2-31 扭力显示端 TD
38、A-OUT A 出扭力以比例电压输出。当扭力在额定扭力的3.5倍时，输出+10V的电压。，offset 从参数35调整。 CN2-32 模拟信号接地 AGND A-OUT A 为模拟信号之接地端：CN2-26、27、28、30、31、33、34等类比电压脚位的接地端 注：与CN2-29内部相连 CN2-33 +15V电压输出端 +15V A-OUT A 提供+15V DC 10mA MAX之输出电压,可使用于马达在测试正负运转所需之电压指令(输出已内含串接470Ω电阻). 若选用10k的可变电阻，大约可调-11V~+11V 的电压。若选用20k的可变电阻，电
39、压范围还可以再大一些。20k是建议始用的可变电阻。 CN2-34 -15V电压输出端 -15V A-OUT CN2-35 编码器信号输出PA相 PA D-OUT2 S、P A及B相编码器信号输出之脉波。编码器每转的脉波数为: 编码器脉波数除以参数0设定之除频值。 参数10-3设为1时，从马达正面看，为CCW旋转，A相领先B相90度。 CN2-36 编码器信号输出NA相 NA D-OUT2 S、P CN2-37 编码器信号输出PB相 PB D-OUT2 S、P CN2
40、38 编码器信号输出NB相 NB D-OUT2 S、P CN2-39 编码器信号输出PZ相 PZ D-OUT2 S、P CN2-40 编码器信号输出NZ相 NZ D-OUT2 S、P CN2-41 备用引脚 无特别说明，一般不外接引线 CN2-42 备用引脚 CN2-43 原点信号输出 AG D-OUT1 A 为Z相开集极输出接点。 CN2-44 编码器接地 EGND A 编码器Z相输出端子的公共端 CN2-45 外部电源输入 +24V A 为外部控制输入/出+24V电源输入端 CN2-4
41、6 数字信号接地端 DGND A 为外部控制输入/出0V电源输入（接地）端 CN2-47 数字信号接地端 DGND A CN2-48 数字信号接地端 DGND A CN2-49 数字信号接地端 DGND A CN2-50 隔离线接点 FG A 屏蔽地线端子，连接信号线的隔离线。 3.CN1编码器信号接头引脚说明 引脚编号 引脚名称 引脚符号 I/O类型 马达引线 引脚详细说明 1 A相编码器P输入 PA D-IN3 绿 编码器A相输出，由电机到驱动器 2 电源输出地端 0V 黑 编
42、码器供电数字地 3 电源输出正端 +5V 白 为编码器用5V电源，电缆在20公尺以上时，为了防止编码器电压降低，应各别使用2条电源线。而且超过30公尺以上时，请与供货商谘商 4 B相编码器N输入 NB D-IN3 棕 编码器/B相输出，由电机到驱动器 5 B相编码器P输入 PB D-IN3 红 编码器B相输出，由电机到驱动器 6 A相编码器N输入 NA D-IN3 蓝 编码器/A相输出，由电机到驱动器 7 隔离线接点 FG FG 请接隔离线 8 Z相编码器N输入 NZ D-IN3 橙 编码器/Z
43、相输出，由电机到驱动器 9 Z相编码器P输入 PZ D-IN3 黄 编码器Z相输出，由电机到驱动器 4. CN3通讯接口 5. 3.3 I/O 接口原理 驱动器侧 1) 开关量输入接口 图3.1 D-IN1 开关量输入接口 (1) 由用户提供电源，DC12～24V，电流≥100mA； (2) 注意，如果电流极性接反，会使伺服驱动器不能工作。 2） 开关量输出接口 驱动器侧 图3.2 D-OUT1 开关量输出接口 (1) 外部电源由用户提供，但是必须注意，如果电源的极性接反，会使伺服驱动单元损坏。 (2)
44、 输出为集电极开路形式，最大电流50mA，外部电源最大电压25V。因此，开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动单元损坏； (3) 如果负载是继电器等感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。如果续流二极管接反，会使伺服驱动单元损坏。 3） 模拟量输入接口 图3.3 A-IN1模拟指令输入接口 1. 输入信号采用双绞电缆线连接. 2. 电路为差模放大型式, 输入阻抗为20K 4） 脉冲量输入接口 驱动器侧 图3.4 D-IN2 脉冲量输入接口的差分驱动方式 驱动器侧
45、 图3.5 D-IN2 脉冲量输入接口的单端驱动方式 （1） 为了正确地传送脉冲量数据，建议采用差分驱动方式； （2） 差分驱动方式下，采用AM26LS31、MC3487或类似的RS422线驱动器； （3） 采用单端驱动方式，会使动作频率降低。根据脉冲量输入电路，驱动电流10～15mA，限定外部电源最大电压25V的条件，确定电阻R的数值。经验数据：VCC=24V，R=1.3～2k；VCC=12V，R=510～820Ω；VCC=5V，R=82～120Ω。 （4） 采用单端驱动方式时，外部电源由用户提供，但必需注意，如果电源极性接反，会使伺服驱动单元损坏。 （5） 脉冲输入形式详见表3.
46、4，箭头表示计数沿，表3.5是脉冲输入时序及参数。 表3.4 脉冲输入形式 脉冲指令形式 CCW CW 参数设定值 脉冲列符号 PULS SIGN 0 指令脉冲＋符号 CCW脉冲列 CW脉冲列 PULS SIGN 1 CCW脉冲/CCW脉冲 表3.5 脉冲输入时序参数 参数 差分驱动输入 单端驱动输入 tck >2μS >5μS th >1μS >2.5μS tl >1μS >2.5μS trh <0.2μS <0.3μS trl <0.2μS <0.3μS ts >1μS
47、 >2.5μS tqck >8μS >10μS tqh >4μS >5μS tql >4μS >5μS tqrh <0.2μS <0.3μS tqrl <0.2μS <0.3μS tqs >1μS >2.5μS 图3.6 脉冲＋符号输入接口时序图（最高脉冲频率500kHz） 图3.7 CCW脉冲/CW脉冲输入接口时序图（最高脉冲频率500kHz） 4) 驱动器速度信号输出接口 驱动器侧 图3.8 D-OUT2 驱动器速度信号输出 5) 伺服电机光电编码器输入接口 驱动器侧
48、 电机侧 图3.12 伺服电机光电编码器输入接第四章 面版操作说明 4.1按键说明 本驱动器共有4个按键，功能说明如下表： 按键号 名称 功能 1 MODE 选取状态指示、辅助功能、使用者参数定和监视模式，确认状态生效 2 UP ¨ 选择使用者参数 ¨ 按UP增加设定值，按DOWN减少设定值 ¨ 同时按下UP键和DOWN键可实现清除伺服报警状态的功能 3 DOWN 4 SET ¨ 设定或显示使用者参数 ¨ 在选择状态及设定数值时长按一秒进入确认状态 ¨ 在参数设定时短按可实现进位功能 4.2基本模式选择 本驱动共分为4
49、种模式： 状态指示、辅助功能、使用者参数设定以及监视模式都是基本模式。 指示流程如下： 0 上电无报警信号出现时,为Dn000功能内容 F n 0 0 0 按下MODE键进行状态切换会进入此画面，可选择或设置相应的辅助功能 P n 0 0 0 按下MODE键进行状态切换会进入此画面，可选择或设置相应参数 D n 0 0 0 按下MODE键进行状态切换会进入此画面，可选择监视相应的系统信息 第五章 辅助功能说明 在伺服驱动单元提供了一时调试，参数记录，自动检测的辅助功能，用户可根据列表进行调试。列表说明如下：
50、 功能名称 功能代号 功能说明 警报追溯 Fn000 使用此功能可最多追溯到最近发生的十个报警信息，以便宜检查曾经发生之警报的类型。除了使用清除警报追溯功能外，资料不会因其它操作而清除。 进入Fn000 0-Axx 前面的号码代表出现警报的顺序，从最近开始，即0为最近的一次警报信息，Axx表示警报信息，如0-A01表示最近发生的警报为01号报警。 1-Axx 2-Axx 3-Axx 4-Axx 5-Axx 6-Axx 7-Axx 8-Axx 9-Axx 清除警报追溯 Fn001 进入Fn001，如想清除警报信息，按SET键一秒钟，将会进入Erclr画
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