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猴车论文(PLC自动控制)

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基于PLC的煤矿单向猴车的设计

【摘 要】： 为了缩短矿工上下井的路途时间，减轻矿工上下井的体能消耗,并且针对福建省部分煤矿因斜井巷道比较窄，索道长度在500米左右，最大倾角为15°，地势环境比较差以及起重运输不便等原因，不能使用双向无极循环运行模式，而需采用单向循环运行模式。于是本文采用PLC来控制，其具有运行安全可靠、人员上下方便、随到随行、不需等待、一次性投入低、动力消耗小、操作简单、便于维护、工作人员少和运送效率高等特点。
【关键词】猴车 PLC 斜井 单向运行

目录

1绪论 ...。...。。..。.………………………………………………………………………………2
1。1课题背景及其意义。.。.。..。..。。.。..…………………………………………………………………。。2
1。2本课题在国内外的研究情况。.。....。..。。。。。。………………………………………………………。。2
1。3本设计的研究内容。。.。。.。。.。。..。.。………。 。.……………………………………………………….。2
2课题的提出及方案论证。。..。...。..。.。…………………………………………………………3
2。1架空乘人装置结构组成.。。。.。..。。。.。……………………………………………………………。.3
2.2系统的控制要求。。。。.。..。。.。...……………………………………………………………………。。3
2.3控制系统的方案选择.。。。.。。..。。。。。。………………………………………………………………。.4
3猴车控制系统...。。.。.。..。……………………………………………………………………5
3.1架空乘人装置电控系统。。...。。。.。..。..。.。.………………………………………………………….。5
3。2系统的基本结构.。.。.。。。。.。。.。。……………………………………………………………………5
4硬件系统的设计。。..。。。。。...…………………………………………………………………6
4.1 PLC的选型.…..。.。.。。。..。..。.。.。..。。….…………………………………………………………….。.6
4.2驱动装置的选型。…..。...。.。.。。.………………………………………………………………….。6
4.2。1电机的选择。.。。…。.。。...。。。…。…………………………………………………………….。6
4.2.2制动器的选择。...…..。..。。。。.。.…………………………………………………………….10
4。2.3减速机的选型…。。.……………………………………………………………。12
4.3气体传感器的选型…..。。。..。.....。。。。.。。.…………………………………………………………。13
4.3.1一氧化碳传感器的选型…..。。..。..。。。..………………………………………………….。13
4。3.2甲烷传感器的选型….。.。.。.。。....………………………………………………………。..14
4。4 FP1 A/D转换单元……...。.......。。..…………………………………………………………16
4.5 PLC电气控制线路…..。。..。。...。..…....。……………………………………………………。。.18
4。6 PLC控制I/O分配……..。。.。..。。.。.。….………………………………………………………21
5软件设计…….。………。.。。.。。。。.…….……………………………………………………。24
5。1程序流程图….。.。。..。。。。.。.………。.……………………………………………………………24
5.2程序调试……。.。...。。。..。..……。。………………………………………………………………25
5.2。1电机运行控制程序调试….。..。。。。。。.。。。..。..。。.。.…………………。.。……………………...26
5.2.2 显示程序调试。。。。。.。.。...。....。。。.。.。.。。。。..。....。。。..。.。.....。..。。。..。。.。。.....。.。。.。。。。.。..。.。。...。.。.。.。.。.。。。。。。.。.。.。29
6工程应用成果….….………。...。。.。。。。……………………………………………………32
7结束语…….……。.。.。..。.。。。………………………………………………………………33
致谢………。…。……..。。。。..。...….…………………………………………………………34
参考文献…。….….……。。..。.。.。……………………………………………………………35
英文翻译....。。。..。..。。.。.。。.。。。.。.。。。.。.。。.......。.。。。.。。.。。...。。..。。。。....。..。。..。....。。.。。..。.。。。.。。.。..。..。。。。。..。...。。..。..。。.。.。。.。。。。.。.。。.....36
附录:程序梯形图

1绪论
1。1课题背景及其意义
随着矿井的大型化发展和开采深度的增加，如何既能减少人员上下井的体力消耗,又能安全舒适地运送人员，是广大煤矿工作者一直致力研究的一项工作。猴车以其安全性而得到各矿务局的支持。跟过去的罐笼车相比，它投资少,使用简单。
地下矿用架空索道（俗称猴车）为矿山长距离安全快速地人员运输提供了经济适用的解决方案。其工作原理类似于地面旅游索道，它通过电动机传到减速机上的摩擦轮作为驱动装置，以架空、无极循环的钢丝绳作为牵引承载，此钢丝绳靠尾轮张紧装置进行张紧和绳长调节,沿途采用托绳轮支撑，以维持钢丝绳在托轮间的贴合力；抱索器将乘人抱索器与钢丝绳连接并循环运行，从而实现运送人员的目的。其优势能长期运输，维护工作量较少。这种井下索道运输具有安全实用、运送能力大、动力消耗小,设备结构简单等优点，深受井下工人的欢迎，大大提高了井下辅助运输的效率[10］。
地下矿用架空索道的最新发展方向呈现大运量、高速度、集中控制、稳定安全等特点.具有大运量、连续运输、连续变坡拐弯的特点，而且运行可靠，易于实现自动化和集中控制,经济效益十分明显。地下矿用架空索道也是煤矿乘人装置最为理想的高效连续辅助运输设备，特别是煤矿高产高效现代化的大型矿井，地下矿用架空索道已成为矿井辅助运输机电一体化技术与设备的关键设备。随着高产高效矿井的发展，矿用架空索道各项技术指标有了很大提高[4］。
1。2本课题在国内外的研究情况
矿用架空索道在国内一直被作为一个煤矿辅助运输机械装备，传统矿用架空索道在技术上已经基本成熟,产品应用很普遍,由于它只是生产过程中的辅助设备，产品不需要很高的科技含量就能满足要求，国内厂家所生产的产品已经能够满足生产中的要求，其中绝大部分驱动方式为机械传动，液压驱动方式使用的不多，从2009年开始，才有部分厂家生产液压驱动方式的矿用架空索道，这是因为液压驱动投资大、技术含量高、难以维修,而在全国范围内我国的液压传动技术水平较低，难以占领高端产品市场［５].
在国外,架空乘人装置技术水平比较高,他们采用比较先进的液压驱动技术，系统采用悬挂式无极绳连续运转的工作方式，用于各类煤矿井下随时快运送人员。动力源采用全液压驱动，运输系统无论是高速还是低速均可实现等加速启动以及电动机的无负荷启动,对其他电力设备影响小.运行速度调节方便、液压驱动的功率控制准确、系统无过载运行,因无需增加电动机备用功率而节能、运行特性软无冲击。驱动部件与泵站分开布置，而液压驱动所具备的高功率密度的特点，使得设备的动力部件体积小、重量轻,占用空间小，非常适应煤矿井下的小断面巷道以及起重运输不便的场合布置、安装和维修。油箱采用全封闭增压构造以及多道过滤元件和完善的保护装置,杜绝了油的泄漏和故障率.整机性能稳定、工作可靠且寿命长.由于液压减速机体积小且没有倾斜角度的限制,驱动部安装时无倾角要求且不需要挑顶,对巷道的适应行更强，安装施工量小、钢丝绳使用寿命长。液压驱动方式可以同时满足高速和低速两种形式的运行，高速运行时无需配备变频装置[６］.
因此,以PLC为主体构成的煤矿井下的小断面巷道，矿井地势环境比较差以及起重运输不便的场合控制系统，尤其是对我们福建省部分煤矿来说，其具有广阔的应用前景和明显的经济效益。
1。3本设计的研究内容
本次研究的主要内容是基于PLC控制一台驱动电机运行的煤矿运人猴车控制系统，该控制系统主要由PLC、显示器、气体传感器等组成。本次研究的目标是对煤矿安全性和猴车的使用性给予提升，减少工人上下班的时间，使系统的稳定性和节能效果进一步提高,故障报警及故障排除及时迅速.根据系统要求，设计出满足要求的猴车控制系统，对架空乘人装置、PLC、气体传感器进行选型和计算，解决实际使用中容易出现的问题，根据系统要求设计出能满足控制要求的控制电路、流程图以及控制程序。

2课题的提出及方案论证
2。1架空乘人装置结构组成
架空乘人装置主要由驱动部分、乘人部分、托绳部分、尾轮部分、张紧部分及电控系统组成（如下图2—1）。本文主要是针对猴车电控系统的设计。

图2-1斜井架空乘人装置的组成框图

2.2系统的控制要求
减少矿井工作人员上下班时间是该控制系统的第一个目的，经济实用和安全是本设计的另外一个目的。(1）猴车作为一个煤矿辅助运输机械装备,在国内绝大部分驱动方式为机械传动,液压驱动方式使用的不多，并且主要应用在巷道比较空旷的场合;而在国外大多采用比较先进的液压驱动技术，并且非常适应煤矿井下的小断面巷道以及起重运输不便的场合。而本系统能解决国内现在存在的这一不足，减少工人的上下班时间，为企业带来一定的经济利益，具有一定的实用性。（2）保证工人的生命和财产安全是企业能够正常生产的基本保证，而在矿井中最常见的就是瓦斯爆炸，瓦斯中最主要的成分就是一氧化碳和甲烷，当他们的浓度超过最高浓度分别为0。0024％、4％时，就易引起瓦斯爆炸。
系统控制要求实现的功能如下：
（1)猴车控制系统启动要求
在井上和井下分别设有操作台,当在井上有人需上车时，井上操作人员按下正转启动按钮，制动器松闸，系统发出3声预警信号用以提示乘客猴车即将启动,注意安全；另外一个作用是作为与井下操作台上的工作人员之间的一种通信信号:告知矿井下的操作人员此时井上有人上车,若井下有人需上车,此时必须等待，只到所有上车的人都到达井下时,方可上车；同理若是在井下的操作人员按下反转启动按钮,则若井上有人需上车时，此时必须等待，只到所有上车的人都到达井上时，方可上车。当第3声预警时，猴车启动开始运行, 5秒后播放MP3。如果在井上（井下）所有矿工都已上车并在不过载的情况下时，控制台操作人员调节减速机调速开关，使电机加速运转,达到节能、减少乘坐时间的目的；若有乘车者下车，调节减速机调速开关，使电机减速运转。若过载，则重锤上升到达上限限定高度，触动钢丝绳张紧保护开关动作,架空乘人索道自动停车。
（2)系统停车
正常停车：转换开关置于停止位置，设备进入停机状态，任何设备不能启动。
（3）完善的系统保护、报警功能。
①全程紧急停车保护：在架空乘人装置的沿线装有紧急停车拉线开关间隔80米1个,并由钢丝绳连接起来。当巷道内有紧急情况时，在沿线的任意一个地方拉动该钢丝绳，相应的急停拉线开关将给控制系统一个急停信号，架空乘人装置将自动停止运行，同时显示窗将显示触动此开关的相应位置.
②乘人吊椅摇摆保护：间隔80m安装一个，此开关是用于防止吊椅过摆而设置的保护装置.当吊椅过摆到一定高度时,车触动此开关动作，候车自动停车.同时显示窗将显示触动此开关的相应位置。
③煤矿安全报警系统：当矿井内的一氧化碳（CO)和甲烷CH4)的气体浓度高于安全标准浓度时，由CO传感器和CH4传感器给控制系统一个井内有毒气体超标的信号，使电机反转,使猴车返回矿井地面并发出警报.
④越位保护。机头、机尾越位保护:机头和机尾分别有越位行程开关，当矿工乘坐吊椅上井或下井进入机头或机尾的禁止部位点时，由越位保护装置给控制系统一个越位的信号，系统自动停机并发出故障报警声,同时显示窗口显示相应的故障。
⑤制动器动作保护：制动器与电机在电气上为互锁保护，主电机启动前，制动器提前3秒松闸，处于非制动状态。如制动器未能松闸，主电机不能启动，从而达到保护主电机的目的.
⑥电机的过载、短路保护：控制电路中接有熔断器和热继电器,分别用于电路短路和过载保护。
2。3控制系统的方案选择
架空乘人装置按驱动方式可分为机械传动和液压驱动两种驱动方式，其主要控制方式有：
（1）纯继电器控制方式
这是猴车电控过去常用的一种控制方式,这种控制方式存在很多的缺点：当保护开关增多时线路变得很复杂，而且不便于接线,设计困难,维修困难，安全性差，触点多，也不能显示各种保护.
（2）PLC电路控制方式
该控制方式能够实现对电机的加速和减速控制，达到减少乘坐人员的乘坐时间和上下车安全的目的。气体传感器的任务是检测矿井内有毒气体的浓度，通过气体传感器反馈信号给控制电路一个气体浓度偏高的信号，输出给电机一个反转的控制信号。对于这种控制方式，随着电路中的保护开关的增加,使电路的安全性和准确性都能得到提高,却不会给电路接线带来困难。采用这种控制方式具有可靠性高、程序简单、设备便于维护和维修，电路连接方便，一次性投资小等优点。
所以从以上两种控制方式看,本设计采用PLC控制方式。比较得出PLC有明显的优越性。本设计采用松下公司的FP1-C72系列PLC,其相应的软件为FPWIN—GR和手持编程器来完成猴车控制系统的设计。

3猴车控制系统
3.1架空乘人装置电控系统
架空乘人装置系统具有设备电气互锁，电机失压、短路、过载保护，张紧保护,沿途紧急停车闭锁等较为全面的安全保护功能.具有启动前预警信号，开车、停车按设定的程序控制等功能。具有数码显示功能，当设备发生故障时，给出相应的故障位置提示，极大方便了用户对设备的维护和维修.
3。2系统的基本结构
猴车控制系统主要以PLC为主要控制单元，控制操作台及语音箱作为操作及报警设备，PLC外围开关，传感器构成保护系统。系统框架如图3—1所示.
系统各组成主要作用说明如下：
（1）按钮开关:在煤矿上水平面和下水平面各自都设有两个按钮开关,其中一个是停止按钮，另外一个是:在上水平面为正转启动按钮,下水平面为反转启动按钮.其主要目标是实现在异地共同控制同一台电机的运行和停止.
(2）保护开关：本设计在索道沿途共安装12个保护开关，其中6个用作全程紧急停车保护开关，另外6个用作吊椅摇摆保护开关，分别间隔80m安装一个；通过PLC控制系统将数据送往数码管显示，以便工作人准确定位故障的位置，减少了故障的排查时间，便于维护和维修。
（3）传感器：本设计通过在矿井安装CO传感器和CH4传感器并连接PLC控制回路,当浓度超标时，传感器就给控制系统一个井内气体偏高的信号并发出警报，使电机反转，即使猴车返回上水平面.
（4)减速机：通过减速机上的调速开关，将马达的回转数减速到所要的回转数，以达到调节猴车运行速度的目的。

P

L

C
各种按钮
传感器
保护开关
减速机
数码管显示器
制动器
语音箱
主电机
钢
丝
绳

图3—1猴车电控系统组成框架

4硬件系统的设计
4。1 PLC的选型
(1）PLC简介
PLC即可编程控制器(Programmable logic Controller，是指以计算机技术为基础的新型工业控制装置。在1987年国际电工委员会(International Electrical Committee）颁布的PLC标准草案中对PLC做了如下定义： PLC英文全称Programmable Logic Controller［１］ ,中文全称为可编程逻辑控制器,定义是：一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境应用而设计的。它采用一类可编程的存储器,用于其内部存储程序，执行逻辑运算,顺序控制，定时，计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。PLC是可编程逻辑电路，也是一种和硬件结合很紧密的语言，在半导体方面有很重要的应用，可以说有半导体的地方就有PLC .具有以下特点：1. 可靠性高,抗干扰能力强；2 .通用性强，控制程序可变,使用方便；3。功能强，适应面广;4。编程简单,容易掌握;5.减少了控制系统的设计及施工的工作量；6.体积小、重量轻、功耗低、维护方便[2］。
PLC是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。它采用可以编制程序的存储器,用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序运算、计时、计数和算术运算等操作的指令，并能通过数字式或模拟式的输入和输出,控制各种类型的机械或生产过程.PLC及其有关的外围设备都应该按易于与工业控制系统形成一个整体，易于扩展其功能的原则而设计。
PLC是以微处理器为核心,综合了计算机技术、自动控制技术和通信技术而发展起来的一种新型、通用的自动控制装置，具有结构简单、性能优越、可靠性高、灵活通用、易于编程、使用方便等优点，近年来在工业自动控制、机电一体化、改造传统产业等方面得到了广泛应用。
发展方向：
·产品规模向两极分化;
·处理模拟量；
·追求高可靠性;
·通讯接口和智能模块；
·系统操作站配高分辨率的监视器；
·追求软、硬件标准化。
（2）PLC的选型
在控制系统方案中共有开关量输入点23个、开关量输出点26个。故采用松下公司的FP1-C72系列可编程逻辑控制器，FP1系列的C72可编程逻辑控制器共有40个输入点和32个输出点，共72个I/O点，输入寄存器为X0-X27输出寄存器为Y0—Y1F，有内置时钟.C72系列PLC器件价格较低,性能优良,程序容量较大、运行速度快、可在线编程等优点。
4。2驱动装置的选型
4.2。1电机的选择
(1）计算说明
已知参数：
巷道斜长：L=500m 巷道坡度：α=15° 驱动轮直径:D=1000mm。
钢丝绳的运行速度：V=0。8m/s。
主要参数的确定
①预选钢丝绳:6X19—￠20（=1.47㎏／m）。
② 设吊椅间距为：＝１２ｍ。　
③托轮间距：=8m。
④驱动轮绳槽与牵引钢丝绳间的摩擦系数：μ=0。2.
⑤牵引绳在驱动轮上的围包角:α=180°。
（2）牵引钢丝绳张力的计算［７]

图4—1架空乘人装置力学模型
最小点张力的计算： （4-1）
式中：--最小张力点的张力,N；
C——钢丝绳的绕度系数，取C=1000；
——预选牵引钢丝绳的每米质量 1。47㎏／m;
g——重力加速度，g=9。8m/s；
=14406N。
各点张力的计算:
①当下放侧无人而上升侧满员是：（动力运行状态）
线路运行阻力：
=12210。14N （4-2)
=—3192。06N （4—3）
各点张力：
==14406N =1.01 =14550.06N
=+=26760.2N =-=17598。06N （4-4）
式中：——每米钢丝绳的质量 1。47㎏／m;
—-每人人体重量 取=75㎏；
—-每把吊椅重量 取=15㎏；
ω-—牵引钢丝绳运行阻力系数，动力运行时,取ω=0。02，制动运行时，取ω=0。015;
L——矿井斜长。
②当下放侧满员而上升侧无人时:（制动运行状态)
线路运行阻力：
=3702。52N （4-5）
=-10526.76N （4-6）
各点张力：
==14406N =1.01=14550.06N
=+=18252。58N =—=24932。76N
（3）电动机功率的计算与选择

图4—2传动方案
①选择电动机
选择电动机类型
选用Y型笼型三相异步电动机。
②选择电动机的容量
由电动机至钢丝绳的传动总功率为：
（4-7）
式中,是联轴器1传动的效率，是锥齿传动的效率，轴承传动的效率，是齿轮传动的效率,是联轴器2传动的效率,是驱动轮传递的效率。其大小分别为η1=0。99,=0。95，=0.98，=0。97，=0.99,=0。96。
则=0。76
电动机输出的功率：
动力运行时：=23。17KW (4-8）
制动运行时:=16。90KW 4—9）
式中——电动机功率备用系数，一般取=1.6
取 =2。08
所以选取电动机功率为：30KW
③确定电动机的转速：
=（60X1000X0.8）/（X1000）=15.29r/min （4-10）
初选圆锥齿轮的传动比=2~3，单级圆柱齿轮传动比i'=3~5,二级齿轮传动比=9～25，故电动机转速的可选范围为=(…)X=（18～75)X15。29r/min=（275。22～1146.75）r/min。
综合考虑选择电动机型号为Y200L-6笼型三相异步电动机.

表4—1 Y200L-6型电机的主要性能
额定功率（KW）
满载转速（r/min）
效率（%）
功率因数
电流（A）
30
975
89。5
0。85
58.6
(4)电动机启动方式选择
电机的启动方式主要有：全压直接启动、自耦减压起动、Y-Δ 起动、软起动器、变频器。
①全压直接启动：优点是操纵控制方便，维护简单,而且比较经济。主要用于小功率电动机的起动，从节约电能的角度考虑，大于11kw 的电动机不宜用此方法。
②自耦减压启动：利用自耦变压器的多抽头减压，既能适应不同负载起动的需要，又能得到更大的起动转矩，是一种经常被用来起动较大容量电动机的减压起动方式。它的最大优点是起动转矩较大，当其绕组抽头在80%处时，起动转矩可达直接起动时的64%
③Y-Δ 起动：适用于无载或者轻载起动的场合。并且同任何别的减压起动器相比较，其结构最简单，价格也最便宜。
④软起动器：这是利用了可控硅的移相调压原理来实现电动机的调压起动，主要用于电动机的起动控制,起动效果好但成本较高.因使用了可控硅元件，可控硅工作时谐波干扰较大，对电网有一定的影响。另外电网的波动也会影响可控硅元件的导通，特别是同一电网中有多台可控硅设备时。因此可控硅元件的故障率较高，因为涉及到电力电子技术,因此对维护技术人员的要求也较高。
⑤变频器：变频器是现代电动机控制领域技术含量最高，控制功能最全、控制效果最好的电机控制装置，它通过改变电网的频率来调节电动机的转速和转矩。因为涉及到电力电子技术,微机技术,因此成本高，对维护技术人员的要求也高，因此主要用在需要调速并且对速度控制要求高的领域［３］。
根据上述情况本文选择自耦减压启动方式,这种启动方式主要用于较大容量的电动机，以减小启动电流对电网的影响.其优点是：启动时对电网的电流冲击小，功耗损耗小。如图4—3所示，当按下正转(反转)启动按钮SB0（SB1），接触器KM1、KM2与时间继电器KT的线圈同时得电，KM1、KM2的主触点闭合，电动机定子绕组经自耦变压器接至电源减压启动.当时间继电器KT延时时间到,一方面其常闭延时触点打开，KM1、KM2线圈失电，KM1、KM2主触点断开，将自耦变压器切除；同时，KT的常开触点闭合，接触器线圈KM3（KM4）得电，KM3（KM4）主触点闭合,电机投入正常运转。

图4—3主电路图
4。2。2制动器的选择
(1）制动器的选型原则：① 考虑输送机的工作重要性，当输送机工作场所十分重要时,如主运输输送机，应重点考虑可靠性配置,才采用液粘制动加盘闸制动器，实现双保险。② 考虑输送机（长度短、运量小)制动力矩大小，制动力矩小,相应动载冲击小，可选用普通推杆制动器；否则，应选用可控制动器，如液粘制动器或可控盘闸制动器。③ 输送机带速，当输送机带速高时，应选用可控制动器，或者选用液力或液压制动器先实现降速，速度降低以后，再加制动闸进行定车制动。④ 考虑输送机（长度、运量）动载荷大小，动载荷较大时，必须采用可控制动器，当要求制动精度高时，选用液粘制动器，否则选用可控制盘闸制动器。⑤ 考虑输送机经济性，性能要求越好，投资价格越高。一般情况选用可控盘闸制动器,既可实现可控制动,又能实现定车，且结构简单，相应投资也较小。
制动器的选型：
制动器选用电力液压块式制动器,性能安全可靠，制动平稳,动作频率高，主要摆动较点设有自润滑轴承，传动效力高，寿命长，在使用过程中无需润滑,广泛用于起重、冶金、矿山、港口、码头、建筑机械等机械驱动装置的减速或停车制动。其推动器为隔爆型并有防爆证和煤安证。制动闸块选用在制动时不会引起爆炸和燃烧的材料制成，其材料性能符合MT113的规定、参数如下：
电力液压块式制动器型号： BYWZ3B160/25
防爆电液推动器: YT1—25ZB/4
制动力矩： 180N。m
下图4-3为YWZ3系列电力液压块式制动器外形图。
其正常工作条件：
环境温度-40℃～+50℃；
一般用于三相交流电源50Hz、380V；
电机安装地点海拔高度符合GB755-87标准;
安装形式一般适合推动器垂直工作，倾斜度不超过±15°。

图4-4 YWZ3系列电力液压块式制动器外形图
(2）工作原理
当推动器通电时，电动机带动转轴及转轴上的叶轮旋转，在活塞内产生压力，使固定在活塞的推杆迅速上升,推动连接杠杆压缩主弹簧使制动瓦张开,机构得以运动。推动器断电时，主弹簧的力将制动瓦压紧于机构的制动轮上使机构停止运动。
4.2.3减速机的选型
(1）减速机是一种动力传达机构，利用齿轮的速度转换器，将马达的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的机构。其作用是:1、降速同时提高输出扭矩，扭矩输出比例按电机输出乘减速比,但要注意不能超出减速机额定扭矩。 2、减速同时降低了负载的惯量，惯量的减少为减速比的平方。一般的减速机有斜齿轮减速机（包括平行轴斜齿轮减速机、蜗轮减速机、锥齿轮减速机等等)、行星齿轮减速机、摆线针轮减速机、蜗轮蜗杆减速机、行星摩擦式机械无级变速机等等。
根据本设计的要求，采用MB系列的无级变速机,实现对猴车运行速度的控制.其基本结构如下图4—5所示

图4-5MB系列无级变速机基本结构图
（2）工作变速原理
带锥度的主动轮(12）和压盘（13）被一组蝶形弹簧（14）压紧，输入轴（15）和主动轮用平键联接,组成压紧 主动轮装置。一组带锥度的行星摩擦轮（10）内侧被夹在主动传输线和压盘之间,外侧夹在带锥度的固定环（11)和调速凸轮（9)之间组成福摩擦。当压紧的主动轮装置运转时，行星摩擦轮就作纯滚动，由于固定环和调速凸轮不动，因此行星轮在自转的同时也做公转，通过行星摩擦轮的中心轴及滑块轴承（5）而带动行星架（2）转动。
在转动手轮改变角向位置的同时,调速凸轮的端而曲线经平面轴承（4)和固定平面凸轮（3）断面曲线作用，使调速凸轮产生轴向移动，从而匀速地改变调速凸轮的固定环之间的间隙，使行星摩擦轮产生径向移动，从而匀速地改变了行星轮与主动轮、压盘及固定环、调整凸轮摩擦处的工作半径，稳定地实现了无级变速。
（3)性能特点
①高强度：在加冲击负载或机器逆转时，本机性能可靠,能精确传动，无后座力。
②变速范围大:变速比均为1:5，及输出转速可在1:45至1：7。25之间任意变化。
③调速精度高：调速精度为1—0.5转.
④性能稳定：本机的传动部件都经过特殊的热处理，精密加工摩擦部位，润滑良好,运行平稳,噪声低,寿命长。
⑤同轴结构：输入轴、输出轴同向旋转，体积小,重量轻。
⑥组合能力强：本机可与各种类型减速机组合，实现低转速、大扭矩的变速效果。
⑦在允许负载的情况下,调定的转速恒定.
⑧全机密封,可适用于潮湿、多尘、有轻度腐蚀性的工作环境。
⑨技术参数：
    功 率：0。18KW～7。5KW
    转 矩：1。5N·m～2062N·m
⑩变速范围:
    a.基本型:200-1000r/min
    b.变速机带一级齿轮减速（i=2。5—5):40-200r/min
    c。变速机带二级齿轮减速（i=7。1—25)：8-140r/min
    d。变速机带三级齿轮减速i=42-100）：2—23。5r/min
(4）调速方式
主要有：1、手轮调速：分快慢手轮、指针手轮调速;2、配直角器调速；3、电动调速。
快慢手轮调速直接看不出转速，指针手轮调速指针上显示的速度与实际输出轴转速有3-5转的偏差。但本文采用指针手轮调速,这种调速比较方便，便于控制。
4.3气体传感器的选型
4。3.1一氧化碳传感器的选型
煤矿中CO气体最高浓度为0。0024％，当CO传感情检测到其浓度不低于这个值时，传感器就输出一个模拟信号，通过A/D转换单元将其转换为数字信号，再经PLC控制猴车系统[13].
本文选用KGA3型一氧化碳传感器。
KGA3型煤矿用电化学式一氧化碳传感器（以下简称传感器）是矿用连续检测矿井下一氧化碳浓度的高精度仪表。传感器能够实时地测量并且显示矿井下的一氧化碳浓度，而且根据浓度值的大小产生声光报警信号，并且输出与一氧化碳浓度相对应的模拟信号。传感器能在具有瓦斯、煤尘爆炸的矿井内，对煤层自燃发火、机电设备、运输胶带事故等多种因数可能引发火灾和爆炸事故进行早期的预测和预报。下图4—6为KGA3型一氧化碳传感器外形图.

图4-6　KGA3型一氧化碳传感器外形图
(2) 主要技术参数：

表4-2 KGA3技术参数表
项目
技术指标
测量范围(CH4）
（0~1000)X10—6
基本误差（CH4）
0～50
50~200
200～1000
±4X10-6
4±5%测量值X10-6
4±5%测量值X10-6
响应时间
≦35S
续表4—2
报警方式
间歇式声光交替
断电点
连续可调，
报警方式
断续声，光报警
防爆型式
ExibdⅠ
输出信号
频率200—1000Hz，0—200Hz，5—15Hz 电流1—5MA,4—20MA
工作电压
DC（9~24V）
工作电流
≦80mA DC18V
外形尺寸
280×180×68mm
通气流量
200mL/min
（1） 输入输出特性
一氧化碳传感器其电流输出大小与气体的浓度线性关系，其特性曲线如下图4—7所示。

图4-7CO传感器电流输出与输入的关系曲线
4。3.2甲烷传感器的选型
煤矿中CH4气体最高浓度为4%,当CO传感情检测到其浓度不低于这个值时，传感器就输出一个模拟信号,通过A/D转换单元将其转换为数字信号，再经PLC控制猴车系统［13］。
本文选用GJG10H型智能红外甲烷传感器.
（1)产品介绍
主要用于监测煤矿井下环境气体中的瓦斯浓度,采用国际最新（NDIR)非色散红外探测技术研制而成的新一代测量仪表，是煤矿预防瓦斯突出和瓦斯爆炸的更新换代产品。可以实现井下瓦斯浓度的实时测量就地显示和超限声光报警等功能，并且能够连续自动地将井下瓦斯浓度转换成标准电信号输送给关联设备.检测元件由国外原装进口,采用高稳定放大处理电路，保证了仪器的性能稳定和测量准确性.在检测原理上使用的是完全不同于传统催化原理的红外线检测技术，克服了催化原理传感器标定周期短、容易中毒等现象，具有测量准确、反应速度快、标定周期长、不受其它气体影响、测量范围宽、功耗低、使用寿命长等特点.在工作过程中由于采用光学测量并不消耗甲烷，无大功率器件,所以不存在受高瓦斯冲击损坏的现象（根据需要量程可任意扩展），测量不受风速影响，性能稳定调校周期最低一个月,响应时间也远远快于催化原理传感器。仪器软件上采用智能化设计,易于维护和调校，大大节约仪器的使用与维护费用.
（2）其主要技术指标如下表4-3所示

表4—3 GJG10H型智能红外甲烷传感器主要技术指标
项目
技术指标
测量范围
0～10.0%CH4
分辨率
0。01％CH4
续表4-3
测量精度
0。00～1.00％CH4
1。00～2。00%CH4
2。00~4。00％CH4
4.00~10。0%CH4
≤±0.10％CH4
≤±0.20%CH4
≤±0。30％CH4
≤±8。00%真值(相对误差)
元件检测反应速度
≤20s
报警方式
间歇式声光报警，≥85dB（声强），能见度＞20m（光强)
报警点范围
0.5～2。50％连续可调
断电点范围
0.5～2。00％连续可调
采样方式
限制扩散式
整机工作电压
9~24V DC，18VDC/51mA
传输距离
3km（供电18V DC使用1.5mm2截面铜芯电缆）
输出信号
200～1000Hz、1~5mA DC(均线性对应0。00～1.00%CH4）
防爆型式
ExibⅠ矿用本安型
（3）下图4-8、4—9分别为GJG10H型智能红外甲烷传感器的各部件示意图和接线示意图.

图4—8GJG10H型智能红外甲烷传感器的各部件示意图

1、断电器信号输出 2、电源正 3、地线 4、信号输出
图4-9GJG10H型智能红外甲烷传感器接线示意图

（4）输入输出特性
甲烷传感器其电流输出大小与气体的浓度线性关系,其特性曲线如下图4—10所示.

图4-10甲烷传感器电流输出与输入的关系曲线
4.4 FP1 A/D转换单元
(1）A/D转换单元的主要作用把传感器检测到的电压或电流信号（模拟量)转换成PLC能够识别的等效数字量，这些数字量经过PLC处理后控制系统运行状态.FP1 A/D转换单元的技术参数如下表4—4所示。
表4-4 FP1 A/D转换单元技术参数[1］
项目
说明
模拟输入点数
4通道/单元（CH0—CH3）

模拟输入范围
电压
0—5V和0—10V
电流
0～20mA
分辨率
1/1000
总精度
满量程的±1%