ST语言编程手册.doc

.
ST语言编程手册
目录

1. ST基本原理 3
1.1语言描述 3
1.1.1语法图 3
1.1.2语法图中的块 3
1.1.3规则的意义（语义） 3
1.2基本元素的语言 3
1.2.1 ST字符组 3
1.2.2 ST中的标识符 3
1.2.2.1标识符的规则 3
1.2.2.2标识符举例 3
1.2.3预留标识符 3
1.2.3.1保护标识符 3
1.2.4数字和布尔值 3
1.2.4.1整数 3
1.2.4.2浮点数 3
1.2.4.3指数 3
1.2.4.4布尔值 3
1.2.4.5数字的数据类型 3
1.2.5字符串 3
1.3 ST源文件的结构 3
1.3.1语句 3
1.3.2注释 3
1.4数据类型 3
1.4.1基本数据类型 3
1.4.1.1基本数据类型 3
1.4.1.2基础数据类型的值的范围限制 3
1.4.1.3普通的数据类型 3
1.4.1.4基础系统数据类型 3
1.4.2用户定义的数据类型 3
1.4.2.1用户定义的数据类型 3
1.4.2.2用户定义的数据类型的语法（类型声明） 3
1.4.2.3基础派生或派生的数据类型 3
1.4.2.4 派生数据类型ARRAY 3
1.4.2.5 派生的数据类型—枚举 3
1.4.2.6派生的数据类型STRUCT（结构） 3
1.4.3技术目标数据类型 3
1.4.3.1技术目标数据类型的描述 3
1.4.3.2轴属性的继承 3
1.4.3.3技术目标数据类型的例子 3
1.4.4系统数据类型 3
1.5变量声明 3
1.5.1变量声明的语法 3
1.5.2所有变量声明的概述 3
1.5.3变量或数据类型的初始值 3
1.6赋值和表达式 3
1.6.1赋值 3
1.6.1.1赋值的语法图 3
1.6.1.2基础数据类型的变量的数值指定 3
1.6.1.3串基础数据类型的变量数值指定 3
1.6.1.4位数据类型的变量的数值指定 3
1.6.1.5派生的枚举数据类型的变量的数值指定 3
1.6.1.6派生的阵列数据类型的变量的数值指定 3
1.6.1.7派生的STRUCT数据类型的变量数值指定 3
1.6.2表达式 3
1.6.2.1表达式结果 3
1.6.2.2表达式的解释顺序 3
1.6.3运算对象 3
1.6.4算术表达式 3
1.6.4.1算术表达式的例子 3
1.6.5关系表达式 3
1.6.6逻辑表达式和位串行表达式 3
1.6.7运算符的优先级 3
1.7控制语句 3
1.7.1 IF语句 3
1.7.2 CASE语句 3
1.7.3 FOR语句 3
1.7.3.1处理FOR语句 3
1.7.3.2 FOR语句规则 3
1.7.3.3FOR语句例子 3
1.7.4WHILE语句 3
1.7.5REPEAT语句 3
1.7.6EXIT语句 3
1.7.7RETURN语句 3
1.7.8WAIFORCONDITION语句 3
1.7.9GOTO语句 3
1.8数据类型转换 3
1.8.1基础数据类型转换 3
1.8.1.1隐式数据类型转换 3
1.8.1.2显式数据类型转换 3
1.8.2补充的转换 3
2.功能，功能块和程序 3
2.1创建和调用功能和功能块 3
2.1.1定义功能 3
2.1.2定义功能块 3
2.1.3FC和FB的声明部分 3
2.1.4FB和FC部分的语句 3
2.1.5功能和功能块的调用 3
2.1.5.1参数转移的原则 3
2.1.5.2转移给输入参数的参数 3
2.1.5.3参数转移给in/out参数 3
2.1.5.4参数转移到输出参数（仅对FB） 3
2.1.5.5参数访问时间 3
2.1.5.6调用一个功能 3
2.1.5.7调用功能块（实例调用） 3
2.1.5.8 在FB外访问FB输出参数 3
2.1.5.9在FB外访问FB输入参数 3
2.1.5.10FB调用时的错误源 3
2.2功能和功能块的比较 3
2.2.1例子说明 3
2.2.2带注释的源文件 3
2.3程序 3
2.4表达式 3
3.在SIMOTION中ST的集成 3
3.1源文件部分的使用 3
3.1.1源文件部分的使用 3
3.1.1.1interface部分 3
3.1.1.2implementation部分 3
3.1.1.3程序组织单元（POU） 3
3.1.1.4功能（FC） 3
3.1.1.5功能块（FB） 3
3.1.1.6程序 3
3.1.1.7表达式 3
3.1.1.8声明部分 3
3.1.1.9语句部分 3
3.1.1.10数据类型定义 3
3.1.1.11变量声明 3
3.1.2在ST源文件之间的导入和导出 3
3.1.2.1单元标识符 3
3.1.2.2一个导出单元的interface部分 3
3.1.2.3一个导出单元的例子 3
3.1.2.4在一个导入单元的USES语句 3
3.1.2.5一个导入单元的例子 3
3.2在SIMOTION中的变量 3
3.2.1变量模型 3
3.2.1.1单元变量 3
3.2.1.2不保留的单元变量 3
3.2.1.3保持单元变量 3
3.2.1.4本地变量（静态和临时变量） 3
3.2.1.5静态变量 3
3.2.1.6临时变量 3
3.2.2全局设备变量的使用 3
3.2.3变量类型的存储范围 3
3.2.3.1存储区域的例子，有效关于KernelV31 3
3.2.3.2本地数据栈变量的存储要求（kernel V3.1或更高） 3
3.2.4变量初始化的时间 3
3.2.4.1保留全局变量的初始化 3
3.2.4.2不保留的全局变量的初始化 3
3.2.4.3本地变量的初始化 3
3.2.4.4静态编程变量的初始化 3
3.2.4.5功能块实例的初始化 3
3.2.4.6技术目标的系统变量的初始化 3
3.2.4.7全局变量的版本ID和下载时的初始化 3
3.2.5变量和HMI设备 3
3.3访问输入和输出（过程图像，I/O变量） 3
3.3.1访问输入和输出的概述 3
3.3.2直接访问和过程图像访问的重要特征 3
3.3.3直接访问和循环任务的过程图像 3
3.3.3.1 直接访问和循环任务的过程图像的I/O地址的规则 3
3.3.3.2为直接访问和循环任务的过程图像创建一个I/O变量 3
3.3.3.3输入I/O地址的语法图 3
3.3.3.4可能的I/O变量的数据类型 3
3.3.4背景任务的固定过程图像的访问 3
3.3.4.1背景任务的固定过程图像的绝对访问（绝对PI访问） 3
3.3.4.2一个绝对过程图像访问的标识符语法 3
3.3.4.3背景任务的固定过程图像的符号访问（符号PI访问） 3
3.3.4.4可能的符号PI访问的数据类型 3
3.3.4.5符号PI访问的例子 3
3.3.4.6为访问背景任务固定过程图像而创建一个I/O变量 3
3.3.5访问I/O变量 3
3.4使用库 3
3.4.1编辑一个库 3
3.4.2库的know-how保护 3
3.4.3从库中使用数据类型，功能和功能块 3
3.5相同的标识符和命名空间的使用 3
3.5.1相同的标识符的使用 3
3.5.2命名空间 3
3.6参考数据 3
3.6.1交叉对照表 3
3.6.1.1创建一个交叉对照表单 3
3.6.1.2交叉对照表的内容 3
3.6.1.3交叉对照表的使用 3
3.6.2程序结构 3
3.6.2.1程序结构的内容 3
3.6.3代码属性 3
3.6.3.1代码属性内容 3
3.7控制预处理器和pragma编辑 3
3.7.1控制一个预处理器 3
3.7.1.1预处理器语句 3
3.7.1.2预处理器语句的例子 3
3.7.2属性控制编辑器 3
3.8跳转语句和标签 3
4.错误源和程序调试 3
4.1避免错误和有效编程的注释 3
4.2程序调试 3
4.2.1程序测试的模式 3
4.2.1.1SIMOTION设备模式 3
4.2.1.2life-sign监视的重要信息 3
4.2.1.3life-sign监视参数 3
4.2.2符号浏览器 3
4.2.2.1符号浏览器的属性 3
42.2.2使用符号浏览器 3
4.2.3在watch表中监视变量 3
4.2.3.1在watch表中的变量 3
4.2.3.2使用watch表格 3
4.2.4程序运行 3
4.2.4.1程序运行：显示代码位置和调用路径 3
4.2.4.2参数调用栈程序运行 3
4.2.4.3程序运行工具栏 3
4.2.5程序状态 3
4.2.5.1程序状态的属性 3
4.2.5.2使用状态程序 3
4.2.5.3程序状态的调用路径 3
4.2.5.4参数调用路径状态程序 3
4.2.6断点 3
4.2.6.1设置断点的普通步骤 3
4.2.6.2设置debug模式 3
4.2.6.3定义debug任务组 3
4.2.6.4debug任务组参数 3
4.2.6.5debug表格参数 3
4.2.6.6设置断点 3
4.2.6.7断点工具栏 3
4.2.6.8定义一个单独断点的调用路径 3
4.2.6.9断点调用路径/任务选择参数 3
4.2.6.10定义所有断点的调用路径 3
4.2.6.11每个POU所有断点的调用路径/任务选择参数 3
4.2.6.12激活断点 3
4.2.6.13显示调用栈 3
4.2.6.14断点调用栈参数 3
4.2.7追溯 3

1. ST基本原理
此章节描述了ST中的语言资源和使用方法。请注意此章节中描述了功能、功能块和任务控制系统。一个完整正式的语言描述包括语法图。

1.1语言描述
在本手册的下列章节中语法图用作语言描述的基础，为你提供了对ST语法结构的新认识。

1.1.1语法图
语法图是对语法结构的图形式的阐述。结构是由一系列的规则描述组成。可以基于现有的规则生成新的规则。

上图中的语法图需从左至右读。需要注意下列规则结构：
●序列：块的序列
●选项：可以跳过的语句
●迭代：一个或多个语句的重复
●替代：Branch

1.1.2语法图中的块
块是基本元素。下图显示了代表块而使用的符号类型。

要更多解释的基本元素 由更多的语法图解释的复合单元

当输入源文本时需要注意格式化规则和非格式化规则。比如：把语法图中的块或元素转化为源文本（见帮助中的语言描述，第291页）

1.1.3规则的意义（语义）
规则能仅代表语言的格式结构。意义（语义）一般不明显。由于这个原因，如果意义很关键，则需要在规则旁边写上额外的信息。
●如果同类型的元素意义不同，需要附上额外的命名。例如，额外指定每个十进制字符串元素—年，月或日（见308页）。名称表示了用途
● 重要的限制也列出。如：整数规则中对于—（负号），标明负号只能在SINT, INT, and DINT数据类型之前出现（见308页）

1.2基本元素的语言
ST语言的基本元素包括ST字符组, 根据ST字符组（如：语言命令）创建的预留标识符，自定义的标识符和数字。

ST字符组合预留标识符都是基本的元素（terminals），因为是无需另外的规则来描述。自定义的标识符和数字不是terminals，因为它们是由另外的规则来描述。

在语法图中，终端是由圆形或者椭圆形符号来表示，但是复合单元由长方形来表示（见语法图中的块，第72页）。下列内容是主要终端的节选，作为全局预览，参考基本元素（terminals，第294页）

1.2.1 ST字符组
ST使用ASCII字符组中的下列字母和数字
●从A到Z的大小字母
●从0到9的阿拉伯数字

字母和数字是最常用的字符。例如，标识符是字母，数字和下划线的组合。下划线是特殊的字符之一。

特殊字符在ST中有特定的含义（见第291页的正式语言描述和第294页的基本元素）

1.2.2 ST中的标识符
标识符的ST中的名称。这些名称可以根据系统来定义，例如语言命令等。但是，名称可以是用户定义，比如常量、变量或功能。

1.2.2.1标识符的规则
标识符是由字母（A到Z，a到z）、数字（0到9）或单独的下划线随意组成，但是首字符必须是字母或者下划线。大小写字母没有区分（比如，在编辑器中Anna和AnNa是一样的）。

一个正式的标识符可以由以下的语法图表示：

命名时，最好选用唯一的、有意义的命名，以便解释程序。

图表中的语法图声明了一个标识符的首字符必须是字母或者下划线。下划线必须跟着字母或数字。如：不允许连续有两根或以上的下划线。下划线可以跟着任意或者一系列的数字，下划线或字母。在这唯一的例外是两条下划线可能不会同时出现。

1.2.2.2标识符举例
有效的标识符

无效的标识符
无效标识符
原因
4ter
第一次字符必须为一个字母或者下划线
*#AB
不允许特殊字符（除了下划线）
RR__20
不允许有两个下划线
S value
不允许出现空格，因为是特殊字符
Array
虽然ARRAY是一个正式有效的标识符，但是它是一个预留标识符。，只能做预先定义使用。这意味着你不能使用这个名称，比如：变量

标识符不能用作
绝不定义标识符：
●与预留标识符一样
●与任务命名相匹配

注意：
如有可能，避免定义由下划线，struct,enum,或者command开始的标识符

虽然这些是有效的标识符，当你下载技术包时可能导致出现错误。在基础系统和在技术包中命令词语，参数或数据类型以这些字符开始。

1.2.3预留标识符
预留标识符可能和预先定义的用途不一样。你不能用预留标识符的名称来命名一个变量或者数据类型。

符号的大小写无区别。

所有标识符的预先定义的意义可以在SIMOTION基本功能功能手册中找到：
●·ST编程语言中的保护或者预留标识符，欲知更多，请见76页和81页
●·标准功能和功能定义的数据类型，欲知更多，请见251页
●系统的常规功能块
●SIMOTION设备系统功能、系统变量和数据类型
●技术目标的系统功能、系统变量和数据类型

1.2.3.1保护标识符
ST语言中的保护标识符全列在了下表中。
欲见所有预留词的简短描述，请见附录预留词语（第299页）和规则附录中的语法图（第307页）

3.2.3.2额外的预留标识符
下表包含了将来扩展所有的预留标识符。

1.2.4数字和布尔值
在ST中可以通过多种方式编写数字。数字可以包括一个符号、一个小数点或者一个指数。下列规则适用于所有的数字：
●数字中不能出现逗号和空格
●下划线允许作为视觉上的分隔线
●数字可以冠以正号（+）或者负号（—），如果没有使用符号
则认为数字为正。
●数字不能超过确定的最大值或最小值

1.2.4.1整数
整数既不包括小数点也不包括指数。一个整数是一系列的数字，也可以在前面加上一个符号。

下列为有效的整数：
0 1 +1 -1
743 -5280 60 000 -32 211 321

下列整数为无效，并且已经列出原因：
123,456 不允许有逗号
36. 整数不能包括小数点
10 20 30 不允许有空格

在ST中，你可以使用不同的编号体系来表示整数。通过插入编号系统的关键字前缀来实现。
●2#为二进制
●8#为八进制
●16#为十六进制

十进制小数15的有效表示方式为：
2#1111 8#17 16#F

1.2.4.2浮点数
下列为有效的浮点数
0.0 1.3 -0.2 827.602
0000.0 +0.000743 60_000.15 -315.0066

下列为无效的浮点数
1. 数字必须出现在小数点之前或之后
1,000.0 不允许有逗号
1.333.333 不允许有两个小数点

1.2.4.3指数
指数可以用来定义小数点的位置。如果没有出现小数点，我们就假设位于数字的右侧。指数必须为正整数或负整数。基数10用字母E来表示。

3 x 108在ST中可以通过下列正确的浮点数来表示：
3.0E+8 3.0E8 3e+8 3E8 0.3E+9
0.3e9 30.0E+7 30e7

下列浮点数是无效的：
3.E+8 数字必须出现在小数点之前或之后
8e2.3 指数必须为一个整数
.333e-3 数字必须出现在小数点之前或之后
30 E8 不允许有空格

1.2.4.4布尔值
布尔值是恒定常量。必须通过0或者1，TRUE或者FALSE来表示。

1.2.4.5数字的数据类型
编辑器根据数值和使用来自动选择适合数字的基本数据类型。

也可以直接指定数据类型。在数字前面输入数据类型（数字数据类型）和字符“#”。

1.2.5字符串
什么是字符串？
一个字符串是许多的0或在最前面或者最后面带撇号的多字符。每个字符在串中

一个字符可以如下输入：
●可打印的字符（ASCII code $20 to $7E, $80 to $FF），除了美元符号(ASCII code $24)和撇号(ASCII code $27)之外，因为这些符号在字符串中有着特殊的含义。
●美元符号($)之后的相关字符的2位的十六进制ASCII code
●根据下表组成的两个字符的组合

1.3 ST源文件的结构
一个ST源包含连续的文本，通过划分为逻辑块形成文本。详细的规则见源文件章节（第169页）。

简单的总结如下：
●一个ST源文件是可以在项目中创建的一个逻辑单元，可以出现多次。通常被称为一个单元。
●一个ST源文件的逻辑部分被称为Section（见表格）
●一个用户程序是所有程序源的集合（如：ST源文件，MCC单元）

每个ST源文件的逻辑部分的开头和结尾都有特定关键词

没有必要自己对每个功能编程，可以使用SIMOTION系统组件。这些是预先编程好的部分，如系统功能或技术目标的功能。

源文件部分
描述
单元语句（可选的）
包括ST的名称
interface部分
包括导入和导出变量的语句，类型和POU
implementation部分
包括ST源文件的执行部分
POU（程序组织单元）
ST源文件（程序，功能，功能块）单独的可执行部分
声明部分
包含声明（如变量和类型），可以被包含在interface部分和implementation部分，以及POU中
语句部分
包含一个POU的可执行语句

注意：
在线帮助中有很多可用的示范单元的模板。你可以使用作为一个新ST源文件的模板。

调用ST编辑器帮助，点击相关链接。复制文本到ST编辑器窗口，根据你的需求修改模板。

示范单元的模板包括此模板的复制件

1.3.1语句
一个POU的语句部分包括重复的单独语句。跟着POU的声明部分，以POU的结束而结束。首尾没有明显的关键词。

在ST中有三种基本语句：
●赋值：从表达式到变量的赋值，见105页变量声明
●控制语句：语句的分支的重复，见130页控制
●子程序执行：功能和功能块，见147页功能，功能块和程序

1.3.2注释
注释用作编制文件，同时也帮助用户理解源文件部分。在编制后，对于程序执行没有任何意义。

注释有两种：
●线注释
●块注释

线注释由//开始。编辑器将进行跟随的文本，知道线注释结束

你可以在很多线之后输入一个块注释，如果 (首尾都是 *）先于它。

当插入注释时注意：
●在注释中可以使用完整的扩展ASCII字符集
●在线型注释中可以忽略字符组(* 和 *)
●不允许块注释的嵌套。但是，在块注释中你可以嵌套线注释。
●可以在任意位置插入注释，但是不能在保持的规则中插入，如标识符的名称中。欲知更 多规则信息，见291页语言描述源。

1.4数据类型
使用数据类型来定义如何在程序源中使用变量或常量值。

下列数据类型对用户是可用的：
●基本数据类型
●用户定义的数据类型（UDT）
—简单的导数
—阵列
—枚举
—结构
●技术目标数据类型
●系统数据类型

见 基本数据类型（第90页）
技术目标数据类型（第101页）
系统数据类型（第104页）

1.4.1基本数据类型

1.4.1.1基本数据类型
基本数据类型定义了不能分成更小的单元的数据结构。一个基本数据类型描述了有固定长度的存储区域，代表了数字数据、整数、浮点值、时间、日期和字符串。

所有的基本数据类型在下表中列出：
类型
预留词
位宽度
值的范围
位数据类型：
此类型的数据使用1位、8位、16位或32位。此数据类型的变量初始值为0
位
BOOL
1
0, 1 or FALSE, TRUE
字节
BYTE
8
16#0 to 16#FF
字
WORD
16
16#0 to 16#FFFF
双字
DWORD
32
16#0to 16#FFFF_FFFF
数字类型：
此类数据类型可用于处理数值。此数据类型的变量初始值为0（全为整数）或0.0（全为浮点数）
短整数
SINT
8
-128 to 127 (-2**7 to 2**7-1)
无符号短整数
U SINT
8
0 to 255 (0 to 2**8-1)
整数
INT
16
-32_768 to 32_767 (-2**15 to 2**15-1)
无符号整数
UINT
16
0 to 65_535 (0 to 2**16-1)
双整数
DINT
32
-2_147_483_648 to 2_147_483_647 (-2**31 to 2**31-1)
无符号双整数
UDINT
32
0 to 4_294_96_7295 (0 to 2**32-1)
浮点数(per IEEE -754)
REAL
32
-3.402_823_466E+38to 1.175_494_351E−38, 0.0,
+1.175_494_351E−38 to +3.402_823_466E+38
精度：23位尾数（对应6位小数），8位指数，1位字符
长浮点数（IEEE-754）
LREAL
64
-1.797_693_134_862_315_8E+308 to -2.225_073_858_507_201_4E−308, 0.0,
+2.225_073_858_507_201_4E−308 to+1.797_693_134_862_315_8E+308
精度：52位尾数（对应15位小数），11位指数，1位字符
时间类型：此类数据用于表示不同的时间或日期
1分钟的增量的持续时间
TIME
32
T#0d_0h_0m_0s_0msto T#49d_17h_2m_47s_295ms
天，小时，分钟的数值最多为2位。里程碑最多为3位。初始为T#0d_0h_0m_0s_0ms
1天的增量的日期
DATE
32
D#1992-01-01 to D#2200-12-31需要考虑闰年，年份为4位，月份和天数为2位。初始为D#0001-01-01
分钟为单位的当日时间
TIME_OF_DAY(TOD)
64
TOD#0:0:0.0 to TOD#23:59:59.999天，小时，分钟的数值最多为2位。里程碑最多为3位。初始为TOD#0:0:0.0
日期和时间
DATE_AND_TIME(DT)
64
DT#1992-01-01-0:0:0.0to DT#2200-12-31-23:59:59.999
日期和时间包括日期和时间的类型。初始为DT#0001-01-01-0:0:0.0
串类型：
此类数据代表字符串，每个字符使用特定字节的数字来编码。
串的长度可以在声明中定义。用"[" 和"]"来表示长度。如：STRING[100]。默认的设置包含80个字符。
指定（初始）字符的数字可以少于声明的长度。
1字节/字符的串
STRING
8
ASCII code $00 到 $F的所有字符都是允许的。 默认’ ’ 空字符串)
注意：当导出变量到其他系统时，需要考虑对应的目标系统的数据类型的值的范围

1.4.1.2基础数据类型的值的范围限制
基础数据类型的值的范围作为常量可用。

1.4.1.3普通的数据类型
普通的数据类型被用作系统功能和系统功能块的输入和输出参数。子程序被称做包含在普通数据类型中的每个数据类型的变量。

下表列出了可用的普通数据类型：

1.4.1.4基础系统数据类型
在SIMOTION系统中，表格中指出的数据类型使用与基础数据类型类似。和许多系统功能一起使用。
标识符
位宽度
用途
StructAlarmId
32
alarmld的数据类型用于识别唯一的信息。alarmld用于生成信息。见功能手册SIMOTION基本功能。初始为STRUCTALARMID#NIL
StructTaskId
32
taskld的数据类型是在执行系统中识别唯一的任务。见功能手册SIMOTION基本功能。初始为STRUCTTASKID#NIL

无效的基础数据类型数值的符号常量
符号常量
数据类型
意义
STRUCTALARMID#NIL
StructAlarmId
无效AlarmId
STRUCTTASKID#NIL
StructTaskId
无效TaskId

1.4.2用户定义的数据类型
1.4.2.1用户定义的数据类型
用户定义的数据类型（UDT）通过在声明章节中随后的源文件部分和以下内容来创建TYPE/END_TYPE：
●interface部分
●implementation部分
●程序组织单元（POU）

可以使用在声明章节中创建的数据类型。源文件部分决定了类型声明的范围。

1.4.2.2用户定义的数据类型的语法（类型声明）

对于每个声明的数据类型，需要遵循以下：
1.名称：数据类型的名称必须遵循标识符的规则。

2.数据类型声明
数据类型包括（见第96页，基础派生或派生数据类型）
-基本数据类型
-之前声明的UDT
-TO数据类型
-系统数据类型

下列数据类型声明也是可能的：
-阵列数据类型声明（见派97页生数据类型ARRAY）
-枚举数据类型声明（见派99页生数据类型Enumerator）
-STRUCT数据类型声明（见派100页生数据类型STRUCT）

括号中的内容只可以参考的章节，相关的数据类型声明详细描述在这些章节中。

3.可选的初始值
你可以为每个数据类型指定初始值。如果你声明一个数据类型的变量，初始值被指定为变量。
例外：在STRUCT数据类型中，每个单独的组件的初始值范围规定在数据类型声明中

见变量或数据类型的初始化（第107页）

完整的UDT声明用END_TYPE关键词来结束。你可以使用TYPE/END_TYPE结构来创建任意数据类型的数字。你可以使用定义的数据类型来声明变量或参数。

只要语法在图标中可见，UDT可以用任意方式嵌套。例如：你可以使用之前定义的UDT或嵌套结构作为一个数据类型声明。类型声明仅可以连续使用，并不是以嵌套结构的形式。

注意：你可以学习如何在所有变量声明的概述（见106页）中声明变量和参数，以及如何在语法中使用UDT来数值指定（见113页）。

1.4.2.3基础派生或派生的数据类型
在数据类型的派生中，一个基础或用户定义的数据类型（UDT）使用TYPE/END_TYPE结构来定义。

TYPE标识符：基本数据类型{ := initialization } ; END_TYPE
TYPE标识符：用户定义数据类型{ := initialization } ; END_TYPE

一旦你已声明数据类型，你可以定义派生的数据类型标识符的变量。这等同于声明变量。

1.4.2.4 派生数据类型ARRAY
ARRAY派生数据类型包括用TYPE/END_TYPE结构来定义的同种数据类型。下图的语法图展示了这种数据类型，在预留标识符OF之后这种数据类型声明得更加详细。

TYPE标识符：ARRAY数据类型声明{ := initialization } ; END_TYPE

索引声明书描述了阵列的限制：
●阵列限制声明了索引值的最大和最小值。可以使用常量或常量表达式。数据类型为DINT（或转化为DINT-详见141页基础数据类型转化）
●阵列限制必须用两个句号隔开
●全部的索引声明须在方括号中
●索引可以为一个数据类型DINT（或转化为DINT-详见141页基础数据类型转化）的整数值

注意：如果运行时阵列超限，程序会产生过程故障（见SIMOTION基本功能功能手册）

用数据类型声明来声明阵列组件的数据类型。本章节中所描述的所有的选项都可以用作数据类型，甚至是用户定义数据（UDT）。

有多种不同的阵列类型：

●一维阵列类型为升序排列的一列数据元素
●二维阵列是一个包括行和列的数据表。第一维是指行数，第二维是指列数。
●更高维的阵列类型是二维阵列类型的扩展

二维阵列可以与带行和列的表格比较。可以通过多层次的类型声明来创建二维或多维阵列。

在例子中，你可以定义：
●表格列a[1] 到 a[3]作为一维阵列，将包含整数
●表格行矩阵1[1] 到矩阵2[4]作为一个阵列，但是作为使用表格中的列创建的阵列的数据类型声明。

当你在数据类型声明中声明阵列时，创建了一个第二维度。可以使用此方式创建更多的维度。

使用创建此表格的数据类型来声明一个变量。使用方括号为表格中的每个维度寻址。

1.4.2.5 派生的数据类型—枚举
在枚举的数据类型中，使用受限的标识符或名称来定义TYPE/END_TYPE结构。

TYPE标识符：枚举数据类型声明{ := initialization } ; END_TYPE

一旦你已声明了标识符的数据类型，可以在枚举中定义变量。在语句部分，可以从这些变量的定义标识符（枚举元素）表单中数值指定。

可以直接声明数据类型：把枚举数据类型标识符和“#”放在枚举前面。

可以包含带enum_type#MIN和enum_type#MAX结构的枚举数据类型的第一和最后一个值，enum_type为枚举数据类型标识符。

可以包含带ENUM_TO_DINT转化功能的枚举元素的数值。

注意：你将会得知枚举数据类型为系统数据类型。

枚举数据类型可以为一个结构的部分，意味着在用户定义的数据结构中可以在任意的低级别中被找到。

1.4.2.6派生的数据类型STRUCT（结构）
派生的数据类型STRUCT，或者结构包括TYPE/END_TYPE结构的固定数量的组件。这些组件的数据类型可以变化：

TYPE标识符：STRUCT数据类型声明；END_TYPE

下列为数据类型：
基础数据类型
●之前声明过的UDT
●系统数据类型
●TO数据类型
●ARRAY数据类型声明

你可以选择给组件赋初始值。继续关于变量初始值或数据类型（见107页变量或数据类型的初始值）

注意：
下列数据声明不可以在组件声明中直接使用
●STRUCT数据类型声明
●枚举数据类型声明

解决方案：用之前提到的声明在组件声明中预先声明UDT（用户定义数据类型）

这允许嵌套STRUCT数据类型

同样可能会发现STRUCT数据类型为系统数据类型

这个例子说了了一个UDT是如何定义的，在变量声明中又是如何使用的这种数据类型

1.4.3技术目标数据类型
1.4.3.1技术目标数据类型的描述
可以用技术目标来声明变量。下表给出了可用的技术目标的数据类型。

例如，可以用数据类型posaxis来声明一个变量，然后指配一个是适合的位置轴。

可以通过结构访问技术目标的元素。

1.4.3.2轴属性的继承
轴的继承声明所有的数据类型，系统变量和TO driveAxis的功能都全部包含在TO positionAxis中。同样，位置轴页包含在TO followingAxis中，下列轴是在TO pathAxis中，有以下影响：
●如果一个功能或功能块，除了driveAxis数据类型的输入参数之外，调用时你可以使用position axis或者following axis或 path axis。
●如果有一个功能或功能块，除了posAxis数据类型的输入参数之外，调用时你可以使用following axis或 path axis。
1.4.3.3技术目标数据类型的例子
以下，你将看见可选的技术目标数据类型（你将在SIMOTION基本功能功能手册中找到强制使用TO数据类型的变量）的变量使用。第二个例子介绍了无需使用TO数据类型的变量的替代方法。

TO功能将被用为在程序的主要部分启用一个轴，因此轴能定位。在定位操作结束后，现行的轴的位置将使用结构访问来进行记录。

第一个例子使用了TO数据类型的变量来演示用途。

第二个例子未使用TO数据类型的变量。

你将在SIMOTION运动控制功能描述中招待技术目标的组态和配置细节。

1.4.4系统数据类型
有很多可用的喜悦数据类型，无需预先声明就可以使用。每个导入的技术包提供了一库的系统数据类型。

额外的系统数据类型可以找到
●在普通标准功能中的参数（见SIMOTION基本功能功能手册）
●在普通标准功能模块中的参数（见SIMOTION基本功能功能手册）
●在SIMOTION设备的系统变量中（见相关的参数手册）
●在SIMOTION设备的系统功能参数中（见相关的参数手册）
●在技术目标的系统变量和组态（见相关的参数手册）
●在技术目标的系统功能参数中（见相关的参数手册）

1.5变量声明
一个变量定义了可在ST源文件中使用的变量内容的数据项。一个变量包括一个可以自由选择的标识符（如myVar1)）和一个数据类型（如BOOL）。预留的标识符（见75页预留标识符）不能作为标识符使用。

1.5.1变量声明的语法
变量通常是根据源文件声明部分的相同模式来创建的。
●通过合适的关键词来开始一个声明块(如 VAR, VAR_GLOBAL - 见106页所有变量声明的概述
●遵循实际的变量声明（见图表），也可以如你所愿尽可能的创建，顺序是任意的。
●以END_VAR来结束一个声明块
●你可以创建更多的声明块（要有同样的关键词）

注意
●变量的名称必须是一个标识符，如，只能包含字母，数