agv物流小车方案.doc

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物流小车方案

1、 整体结构

2、 电机驱动
小车采用后两轮驱动，使用直流无刷电机，48或72V电池供电。前面2轮无动力，但是机械装置上有转向差动机构，并且带步进电机控制转弯的方向。
小车的2个驱动轮采用电动车的无刷电机系统。电机运行的启动、停止、刹车、运行速度等，由控制系统来控制。而转弯时，控制2个轮子有一定的速差，以及步进电机同步动作。
3、 控制系统
本车的控制系统采用美国ST公司ARM-M3内核的32位嵌入式控制器，该控制器控制2个无刷电机驱动小车运行,并且在需要转弯时，控制前轮的步进电机转弯动作。此外，小车的运行磁条寻迹与方位偏差校正控制也由CPU完成，本车还具有前方障碍物检测与停车报警功能，检测距离预定为1米。
本车的显示，有一个7吋的彩色LCD显示屏负责，可以显示小车运行的速度以及其他状态，另有一些必要的工作按键。
本车的另一个特点是，具有无线控制功能，就是说使用遥控器，可以操作本车，控制小车的启停等，目前方案考虑具有几十米的控制距离，以后可以做更远的控制，以及多车联网集中控制与显示。
控制系统原理框图如下：

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