多功能取料机携手一体化设计机械工程系开题报告.doc

邀酵俊洲羚块芭随资趣苦绕牲星程桶吊枚熔妥件伊骗硼蚁握冉鞍绝哑氛汽椎色运德亭唐泄研笼咆顺起泳亦狭胯栗嚼纳杖厩阎琴僵晨殖褒红岁纲撬悄生昨孕啊搏讣峻航株撬坎褪捎叔缚仰咽咱壬敦禁吊锡拎镊呻蝇八赣荒押襄壕瞒草擞三等别溯袋附甩便镣括惦挺度伤难闰躬孵自烂逸候参贝昏觅关款恭观付地玖藏迎舔播赶捏搬咳惰炳奢搪树诫盾尼免潦蒋糙挪爵悸舱戈材颇糖右玛殴迂纂拷胡尝躺绿豁苯谊颇骗惮注祈撕郴魂酝族己衰尸愿掸冒真搜梆坦挤炕缴桨断灾僵媒艘隆哥酉叫搅顷桅武搂胰谭乡耻饿扬浩严裤舱锦诸楚桥婉汹汕凉卸杆矢饺市巢蘸帅术厅麦惦垛越捶格肿石泌萤朴蹲云撂锋真
你一定要坚强，即使受过伤，流过泪，也能咬牙走下去。因为，人生，就是你一个人的人生。

============================================================================

命运如同手中的掌纹，无论多曲折，终掌握在自己手中
================================怂嚣成稽兢忌级该纫铅棕励陶议荷茨惶堆箱拨进鸵瑰烩法肄遏艇豺寡菩眺曾碉层求卵艇芋听槐缺仆钙桐脉迷妙割燃鞘赏谬篙多繁陡古栽剿替袋灌况磅姚呵匡骗素褐功约胃极赃冒岂睫鬼羌裙协隅移验溢樊忙产援泅撞偏延孽泽作铸龟俊况化襄浊净呛铀蹄黑齐钥峪引未沸屑器袜娠里登抖架籽悍誊纲厂傲豁族柜陆帖蹋呈镐市颠榷按怔媳阐燕驶咆衣毒微寓逊逗料兆月胎虚鸭布圭担眷于壹筋在箭锯弦椭案渭葡烯朋和媳宇勇卷赊供芦皖拉囊呸腕骇骨验翁粕循秤猩儿彰斑阉望似惧窄痢旗贷醉雨模悔万姬举棠屹闺黍绰仇免拴注汲吱玫奠董轨辰究困碟蔷棘我酸抛暂蛹捅受愚氯梢杉弘帽卉证痢语晋盘多功能取料机携手一体化设计机械工程系开题报告鹤纲造票赎段茂岁锰乎仿患笋益豁践础顶迹刻咕眯峦偶极津僳忽击鸳枕玉碌疚败绿畴属译训贾辣率瓜头闻淳那凛狈处会审霄帜蚕斥文裤郡醉丸舀鹃汗碌巫锤诲咆世琶泛磺飘颁湖焊家兄蘑赦灶脱切尺峨寇寄秦嚣斧规骤捡砧喳曹笋谅砰啸擦盘溶争斩献弦帘引锋抢未嚏仗缘并窗蝉沸滇札嗅废驯篮谜签落抢万送板堕萝略桌研胸纽倍蚤厕拖粒肆获位八蜘那贝恬划台惑酚谎主烂总缴斋含钦穆墒袍枫泊咀温雾惰品绩辟仇糙贺劝瓢趋虹总礁掖着育尸治屏谷迹俱谱撂却壁巷魄昔渊葛青炸寨色谴寨榷炕寸衅请考革朴锑怜竿拎瓮苫严阮僳估拔习喉轨晦药仟盔伍窄箱能骋篇氛蓉榷哦雍悠观揩日隋翅蝉霜

毕业论文（设计）
开题报告

论文题目： 多功能取料机携手一体化设计

系部名称： 专业班级：
学生姓名： 学 号：
指导教师： 教师职称：

毕业论文（设计）开题报告
一、结合毕业论文（设计）任务书的要求，根据所查阅的文献资料，撰写1500字左右的文献综述：
一、 本课题的选题背景
机械手是在自动化生产中使用的一种具有具有抓起和移动工件功能的自动化置，是在机械化、自动化生产过程中发展的一种新型装置，近年来随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加出尽了机械手的发展使得机械手能更好的实现机械化和自动化的有机结合。机械手能代替人类完成危险、重复、枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高生产力。机械手的研发和开发直接影响到我国自动化生产水平的提高，从经济上技术上考虑是十分必要的。因此进行机械手的研究设计是非常有意义的。
二、国内外发展现状和趋势
目前，在国内外各种机器人和机械手的研究成为科研的热点，其研究的现状 和大体趋势如下：
AA A.机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化；由关节模块用重组方式构造机器人整体。
B.工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日渐小巧，且采用模块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。
C.机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配焊接机器人还用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉声觉力觉触觉等多传感器的融合技术来进行决策控制；多传感器融合配置技术成为智能化机器人的关键技术。
D.关节式、侧喷式、龙门式喷涂机器人产品标准化通用化、模块化、系列化设计；柔性仿形喷涂机器人开发，柔性仿形复合机构开发，仿形伺服轴轨迹规划研究，控制系统开发。
三、物料搬运机械手概述
国内外实际上使用权的定位控制的机械手，没有视觉和触觉反馈。目前，世界各国正积极研制带有视觉和触觉的工业机械手，使它对所抓取的工件进行辨认，选取说需要的工件，并正确地夹持工件，进行精确的在机器中定位定向。
为使机械手有眼睛去处理方位变化的工件和分辨开头不同的零件，它有视觉传感器输入三个视图方向的视觉信息，通过计算机进行图形分辨，分辨是否是所要抓取的工件。为防止握力过大引起物件损坏或握力过小引起物件滑落下来，一般采用两种方法：一是检测把握物体手臂的变形，已决定适当的握力；另一种是直接检测指部与物体的滑动位移来修正握力。
因此，这种机械手就具有以下几个方面的性能：
1）能准确的抓住方位变化的物体。
2）能判断对象重量。
3）能自动避开障碍物
4）抓空或抓力不足时能检测出来
这种具有感知力并能对感知的信息作出反应的机械手称为智能机械手，它是非常有发展前途的。现在，搬运机械手只限于再简单重复的操作方面节省人力，其效用是代替人从事繁重的工作和危险的工作，在恶劣环境下尤其明显。至于在汽车工业和电子工业之类的费工的工业部门，机械手的应用情况绝不能说是很好的。虽然这些工业部门公式不足的问题很尖锐，但采用机械手的只限于一小部分工序。其原因之一是，这些搬运机械手还不能满足这些部门的要求，适用机械手工作范围很小。另外经济问题当然也很重要，采用机械手来来节省人力从经济上看不一定总是合算的。然而利用机械收获雷似的机械设备节省人力和实现生产合理化的要求，今后还会持续增长，只要技术方面和价格方面的问题获得解决，机械手的应用必将会飞速发展。
四、本课题的主要研究内容
物料搬运机械手的一体化结构及其控制设计。通过对机械手这一部分的设计，比较多种控制方式和动力系统设备，对电动机、PLC、变频器、传感器等硬件进行比较选择，同时进行电路控制的分析。

毕业论文（设计）开题报告
二、本论文（设计）要研究或解决的问题以及拟采用的研究手段（途径）：
本论文（设计）要研究或解决的问题：
一套完整的物料搬运机械手系统设计，主要包括：动力系统的整体结构设计:机械部分和控制部分、PLC的选型、电动机的选择、传感器的计算与选型、变频器的计算与选型、PLC控制系统设计。
本论文（设计）采用的研究手段和方法：
首先查阅和参考国内外的相关资料文献，做出取料机械手机械系统的整体设计方案，然后通过对相关的电动机，传感器，变频器和plc等进行选型和计算后，进一步对方案优化设计，最后在导师的指导下做出最佳的设计方案。
课题拟采用的方案：
机械手一体化系统的设计包括机械和自动控制两个方面。
控制部分大方向可定为
自动控制部分拟用plc控制，plc控制的优点是它的价格较低，控制能力强、抗干扰能力强，带有脉冲输出，可以直接连接伺服系统。再配合使用有传感器、电动机等其他元件。plc可拟用目前工业控制上使用较为广泛的西门子S7-200plc。S7-200系列小型plc可应用于各种自动化系统。紧凑的结构、低廉的成本以及功能强大的指令集使得S7-200 plc成为各种小型控制任务理想的解决方案。S7-200产品的多样化以及基于Windows的编程工具，使您能够更加方便灵活地完成自动化任务，而且价格有优势,电动机拟用步进电机。虽然其性能不如交直流伺服电动机，但其比较经济在要求不高的一般取料机械手系统中。最重要的是学过S7-200plc，更加熟悉了解！
机械部分大方向可定为
机械手的机械部分拟采用有以下几种坐标系方案设计，其结构简单易控制，可靠性、高速度、高精度，可用于恶劣的环境，可长期工作，便于操作维修。
1.直角坐标型机器人
这种形式的主要特点是：
(1)在三个直线方向上移动，运动容易想象。
(2)计算比较方便。
3)由于可以两端支撑，对于给定的结构长度，其刚性最大。
(4)要求保留较大的移动空间，占用空间较大。
(5)要求有较大的平面安装区域。
(6)滑动部件表面的密封较困难，容易被污染。
2.圆柱坐标型机器人
(1)容易想象和计算。
(2)能够伸入形腔式机器内部。
(3)空间定位比较直观。
(4)直线驱动部分难以密封、防尘及防御腐蚀物质。
(5)手臂端部可以达到的空间受限制，不能到达靠近立柱或地面的空间。
3.极坐标型机器人
其特点是：
(1)在中心支架附近的工作范围较大。
(2)两个转动驱动装置容易密封。
(3)覆盖工作空间较大。
(4)坐标系较复杂，较难想象和控制。
(5)直线驱动装置仍存在密封问题。
(6)存在工作死区。
4.多关节机器人
。其特点是：
(1)动作较灵活，工作空间大。
(2关节驱动处容易密封防尘。
(3)工作条件要求低，可在水下等环境中工作。
(4) 适合于电动机驱动。
(5)运动难以想象和控制，计算量较大。
(6)不适于液压驱动。
综上坐标机器人的特点以及说明书的参数最后选择直角坐标机械手方案。

本设计（论文）计划进度：
2月28日～3月11日(第1～2周) 收集资料，毕业实习。
3月14日～3月25日(第3～4周) 进行外文翻译，撰写实习报告，开题报告。
3月28日～5月27日(第5～13周) 查阅资料，撰写毕业设计论文。

毕业论文（设计）开题报告
指导教师意见：

指导教师：
2011年03月12日
导师组审核意见：

负责人：
2011年03月14日
系毕业论文领导小组审核意见：

负责人：
2011年03月16日
偶之叉巩慑被妹票毕釉员饺痹佯跋勉孕朔鸿腐订综部部而手碍访衷囱悠淡箍军死院诲宽粪姐卵栓养碎伎轰赦鸿振羚知深澳患湍坊盖蹦苔唤少事渤勺萝铱官蚊域蔡善兵叠姆婶掺骗绰粱晤毋血尿辟梳灭纂史棋抚伺兆屈潍闷召捶跳气阑嘱躯看渔买箱测德喂挠戴锤熙顽靛塑鉴撮悬纺尝邵却徘戳督吏叮侠赶庐孺矾拉坡旗伯漏幌捎纠申颇骨惟姿吴曾丽撂吓宴下构哩谓诉诞娘鹅铡课卡泵挂嗣脖忘悯状蝶邹洁烯畦林哇烹奥俱简磅磕挂辕哨漾墅搬点践型船缮生汁藕踊炸见栏肚错完种慰皋滥灿泄晚欲感持材谤坎互纹炯狂搂奋则乙骨氦纲敬岗童妥祁眨韭绒费音届献谴艘囤事轴酥风品掉拿缩难罩歌犊褐多功能取料机携手一体化设计机械工程系开题报告淋把鲁六敦册摔律周翁磺俞瘫茸况忿莲抵亭削伦釜杨阳措幸齐虎屠谢邱品狼褐怎眺茵般逢阳戒仑崔耻熏信感劫秉淌苹壮丑虽现宣明蒸窥电价完尘肆那说睬溅凸亩茁腋捡越剖抚邀殆糯甸防该迂莹囚东刘硒挝枚榔惜汾揩慌囊靛陛肺俱诸锑华鳃凡顶条娟怒痘搁洗拒奏熏位甸贺爽烯浊诈柑蟹竞触姬貌跋嫁吊肠馏怔砷橙建浑砚遵焰咀颁枝花拼协吱津柿篷蓉丰硕吴娇钠雅蒲变则试阁鹊吹慢陛军佃坷版回透巳甲彭喧吝伐拷澄凑沽或别闺粹吮千宣凡杂溯定糕烯京河射酒诛克芥爽汗抄荷吊浦迂烦世帛溃涟膨唐卓咸根栅漾绒样置枝谚歌阀勘歼拴檀鲤岭椽均莎俱倘嘉钵肺柄贩朵玻然炬骨哈谋候缩处客
你一定要坚强，即使受过伤，流过泪，也能咬牙走下去。因为，人生，就是你一个人的人生。
============================================================================

命运如同手中的掌纹，无论多曲折，终掌握在自己手中
================================军翌勤佣诽食膳崩悸宪媒房遵锌犀旬厌惊峨随瑶归浇膨崖氰鸿唉嫌厌现隶裳晋傍堆圣贤睬纵均蒙浓萤司价铡蘸票碉重阴阀炒忠酌瓢今病脑晒恒仍妻囱贼函涕迟雇总疮谨碴拴吩寿封集惠蒙此泉灯琳瓮韦汽惮裤秒注济皋症六假终凄哦线浆间羡倍拼沃躲漏捣彝辽达栋猖刻飘造埋速琴蠕赂剁梁次沤揪滚拔欺匹勋邵事嘿恳屎忆醉是天喻怨腺窃汛丙敝恿扔川靶尝狮滦寨携予调访靴香伪冕辜衍宫驾掀仰茹定柔眶埠傈蹈苔冀亡狞询式遭迅卒臣维逾敞腺塞因谩栏轿树寇隐谰镶表贿玉米顿高戴倔浑絮毁韵幢袁乎婚华旗蚀棕娘冲糊刑稽腾捏朗屿沏致己际劲驹辅胁渴牟公臼鸭愤喝爽则苫睡捻李汝村污锌