PID控制器的参数整定(经验总结).doc

PID控制器的参数整定

(1)PID是比例,积分,微分的缩写.
比例调节作用：是按比例反响系统的偏差,系统一旦出现了偏差,比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。比例作用大,可以加快调节,减少误差,但是过大的比例,使系统的稳定性下降,甚至造成系统的不稳定。
积分调节作用：是使系统消除稳态误差,提高无差度。因为有误差,积分调节就进行,直至无差,积分调节停止,积分调节输出一常值。积分作用的强弱取决与积分时间常数Ti,Ti越小,积分作用就越强。反之Ti大,那么积分作用弱,参加积分调节可使系统稳定性下降,动态响应变慢。积分作用常与另两种调节规律结合,组成PI调节器或PID调节器。
微分调节作用：微分作用反映系统偏差信号的变化率,具有预见性,能预见偏差变化的趋势,因此能产生超前的控制作用,在偏差还没有形成之前,已被微分调节作用消除。因此,可以改善系统的动态性能。在微分时间选择适宜情况下,可以减少超调,减少调节时间。微分作用对噪声干扰有放大作用,因此过强的加微分调节,对系统抗干扰不利。此外,微分反响的是变化率,而当输入没有变化时,微分作用输出为零。微分作用不能单独使用,需要与另外两种调节规律相结合,组成PD或PID控制器。
(2) PID具体调节方法
①方法一

确定控制器参数
数字PID控制器控制参数的选择，可按连续-时间PID参数整定方法进行。 
在选择数字PID参数之前，首先应该确定控制器结构。对允许有静差〔或稳态误差〕的系统，可以适中选择P或PD控制器，使稳态误差在允许的范围内。对必须消除稳态误差的系统，应选择包含积分控制的PI或PID控制器。一般来说，PI、PID和P控制器应用较多。对于有滞后的对象,往往都参加微分控制。
选择参数 
控制器结构确定后，即可开始选择参数。参数的选择，要根据受控对象的具体特性和对控制系统的性能要求进行。工程上，一般要求整个闭环系统是稳定的，对给定量的变化能迅速响应并平滑跟踪，超调量小；在不同干扰作用下，能保证被控量在给定值；当环境参数发生变化时，整个系统能保持稳定，等等。这些要求，对控制系统自身性能来说，有些是矛盾的。我们必须满足主要的方面的要求，兼顾其他方面，适当地折衷处理。
PID控制器的参数整定，可以不依赖于受控对象的数学模型。工程上，PID控制器的参数常常是通过实验来确定，通过试凑，或者通过实验经验公式来确定。
常用的方法，采样周期选择， 
实验凑试法
实验凑试法是通过闭环运行或模拟，观察系统的响应曲线，然后根据各参数对系统的影响，反复凑试参数，直至出现满意的响应，从而确定PID控制参数。 
整定步骤 
实验凑试法的整定步骤为"先比例，再积分，最后微分"。 
〔1〕整定比例控制 
将比例控制作用由小变到大，观察各次响应，直至得到反响快、超调小的响应曲线。
〔2〕整定积分环节 
假设在比例控制下稳态误差不能满足要求，需参加积分控制。 
先将步骤〔1〕中选择的比例系数减小为原来的50～80％，再将积分时间置一个较大值，观测响应曲线。然后减小积分时间，加大积分作用，并相应调整比例系数，反复试凑至得到较满意的响应，确定比例和积分的参数。 
〔3〕整定微分环节 
假设经过步骤〔2〕，PI控制只能消除稳态误差，而动态过程不能令人满意，那么应参加微分控制，构成PID控制。 
先置微分时间TD=0，逐渐加大TD，同时相应地改变比例系数和积分时间，反复试凑至获得满意的控制效果和PID控制参数。 
实验经验法 
扩充临界比例度法 
实验经验法调整PID参数的方法中较常用的是扩充临界比例度法,其最大的优点是，参数的整定不依赖受控对象的数学模型，直接在现场整定、简单易行。 
扩充比例度法适用于有自平衡特性的受控对象，是对连续-时间PID控制器参数整定的临界比例度法的扩充。 
整定步骤 
扩充比例度法整定数字PID控制器参数的步骤是： 
〔1〕预选择一个足够短的采样周期TS。一般说TS应小于受控对象纯延迟时间的十分之一。 
〔2〕用选定的TS使系统工作。这时去掉积分作用和微分作用，将控制选择为纯比例控制器，构成闭环运行。逐渐减小比例度，即加大比例放大系数KP，直至系统对输入的阶跃信号的响应出现临界振荡〔稳定边缘〕，将这时的比例放大系数记为Kr,临界振荡周期记为Tr。 
〔3〕选择控制度。 
控制度，就是以连续-时间PID控制器为基准，将数字PID控制效果与之相比拟。 
通常采用误差平方积分 
作为控制效果的评价函数。 
定义控制度 
采样周期TS的长短会影响采样-数据控制系统 的品质，同样是最正确整定，采样-数据控制系统的控制品质要低于连续-时间控制系统。因而，控制度总是大于1的，而且控制度越大，相应的采样-数据控制系统的品质越差。控制度的选择要从所设计的系统的控制品质要求出发。 
〔4〕 查表确定参数。根据所选择的控制度，查表3一2，得出数字PID中相应的参数TS,KP,TI和TD。 
〔5〕运行与修正。将求得的各参数值参加PID控制器,闭环运行,观察控制效果,并作适当的调整以获得比拟满意的效果。

②方法二

2.3 PID参数整定方法 

　　 工程整定法
PID数字调节器的参数，除了比例系数Kp，积分时间Ti和微分时间Td外，还有1个重要参数即采样周期T。

　　1．采样周期T的选择确定

　　从理论上讲，采样频率越高，失真越小。但是，对于控制器，由于是依靠偏差信号来进行调节计算的，当采样周期T太小，偏差信号也会过小，此时计算机将失去调节作用；假设采样周期T太长，那么将引起误差。因此采样周期T必须综合考虑。采样周期的选择方法有两种，一种是计算法，另一种是经验法。

　　计算法由于比拟复杂，特别是被控对象各环节时间常数难以确定，工程上较少用。经验法是一种凑试法，即根据人们在控制工作实践中积累的经验以及被控对象的特点，先选择一个采样周期T，进行试验，再反复改变T，直到满意为止。

　　2．Kp，Ti，Td的选择方法

　　1〕扩充临界比例度法

　　扩充临界比例度法是简易工程整定方法之一，用它整定Kp，Ti，Td的步骤如下。 

　　选择最短采样周期Tmin，求出临界比例度Su和临界振荡周期Tu。具体方法是将Tmin输入计算机，只有P环节控制，逐渐缩小比例度，直到系统产生等幅振荡。此时的比例度即为临界比例度Su，振荡周期称为临界振荡周期Tu。选择控制度为： 

〔2-15〕

　　通常当控制度为1.05时，表示数字控制方式与模拟方式效果相当。根据计算度，查表2-1可求出Kp，Ti，Td。 

表2-1 扩充临界比例度法整定参数表
控制度
控制规律
参　　数
T
Kp
Ti
Td

PI
PID
uu
uu
uu
u

PI
PID
uu
uu
uu
u

PI
PID
uu
uu
uu

PI
PID
uu
uu
uu
u

　　2〕扩充响应曲线法

　　假设系统的动态特性曲线，可以采用和模拟调节方法一样的响应曲线法进行整定，其步骤如下。 

　　断开微机调节器，使系统手开工作，当系统在给定值处处于平衡后，给一阶跃输入。用仪表记录被调参数在此阶跃作用下的变化过程曲线。如图2-12所示。 

图2-12 阶跃信号下的曲线

动画讲解
图片说明

　　在曲线最大斜率处做切线，求得滞后时间t，对象时间常数τ以及它们的比值τ/t。根据所求得的τ，t和τ/t值，查表2-2求得值Kp，Ti，Td。 

表2-2 扩充响应曲线法整定参数表
控制度
控制规律
参　　数
T
Kp
Ti
Td

PI
PID
0.1t
0.05t 
0.84τ/t
1.15τ/t 
0.34t
2.0t 

PI
PID

0.78τ/t
1.0τ/t 
3.6t
1.9t 

PI
PID

3.9t
1.62t 
/
0.65t 

PI
PID

0.57τ/t
0.6τ/t 
4.2t
1.5t 
/
t 

　　 经验法

　　在实际工作过程中，由于被调对象的动态特性不是很容易确定，即使确定了，不仅计算困难，工作量大，往往其结果与实际相差较大，甚至事倍功半。因此，在实际生产过程中采用的是经验法。即根据各调节作用的规律，经过闭环试验，反复凑试，找出最正确调节参数。微机调速器参数最终要在现场试验好后，才能选出最优参数。厂家有规定的参考值，有一个范围，是理论计算出来的。因此要选择出最优参数，就必须在生产现场进行试验做记录曲线前方能得到。

凑试法确定PID调节参数

　　凑试法是通过模拟〔或闭环〕运行观察系统的响应〔例如，阶跃响应〕曲线，然后根据各调节参数对系统响应的大致影响，反复凑试参数，以到达满意的响应，从而确定PID的调节参数。增大比例系数Kp一般将加快系统的响应，这有利于减小静差。但过大的比例系数会使系统有较大的超调，并产生振荡，使稳定性变坏。增大式〔2-2〕中的Td有利于加快系统响应，使超调量减小，稳定性增加，但对于干扰信号的抑制能力将减弱。在凑试时，可参考以上参数分析控制过程的影响趋势，对参数进行先比例，后积分，再微分的整定步骤。其具体步骤如下：

　　 首先整定比例局部。将比例系数由小调大，并观察相应的系统响应，直至得到反响快、超调小的响应曲线。如果系统没有静差或静差小到允许的范围之内，并且响应曲线已属满意，那么只需要用比例调节器即可，最优比例系数可由此确定。

　　 当仅调节比例调节器参数，系统的静差还达不到设计要求时，那么需参加积分环节。整定时，首先置积分常数Ti为一个较大值，经第一步整定得到的比例系数会略为缩小〔如减小20%〕，然后减小积分常数，使系统在保持良好动态性能的情况下，静差得到消除。在此过程中，可根据响应曲线的好坏反复修改比例系数和积分常数，直至得到满意的效果和相应的参数。

　　 假设使用比例积分器，能消除静差，但动态过程经反复调整后仍达不到要求，这时可参加微分环节。在整定时，先置微分常数Td为零，在第二步整定的根底上，增大Td，同时相应地改变Kp和Ti，逐步凑试，以获得满意的调节效果和参数。

　　应该指出，在整定中参数的选定不是惟一的。事实上，比例、积分和微分三局部作用是相互影响的。从应用角度来看，只要被控制过程的主要性能指标到达设计要求，那么比例、积分和微分参数也就确定了。表2-3给出了一些常见的调节器参数选择范围。
表2-3 常见被调量PID参数经验选择范围
被调量
特　　　　　　　 点
参 数
Kp
Ti/ min
Td/ min
流量
　时间常数小，并有噪声，故Kp比拟小，Ti较小，不用微分

0.1～1

温度
　对象有较大滞后，常用微分
1.6～5
3～10
0.5～3
压力
　对象的滞后不大，不用微分

0.4～3

液位
　允许有静差时，不用积分和微分
1.25～5

〔3〕总结
PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：
一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。
二是工程整定方法它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。
PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反响曲线法和衰减法。
现在一般采用的是临界比例法。
利用该方法进行PID控制器参数的整定步骤如下：(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作；(2)仅参加比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期；(3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。
PID参数的设定：是靠经验及工艺的熟悉，参考测量值跟踪与设定值曲线，从而调整P\I\D的大小。
PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照：
温度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s
压力P: P=30~70%,T=24~180s,
液位L: P=20~80%,T=60~300s,
流量L: P=40~100%,T=6~60s。
常用口诀：
参数整定找最正确，从小到大顺序查
先是比例后积分，最后再把微分加
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢，积分时间往下降
曲线波动周期长，积分时间再加长
曲线振荡频率快，先把微分降下来
动差大来波动慢。微分时间应加长
理想曲线两个波，前高后低4比1
一看二调多分析，调节质量不会低
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