KUKA机器人基础培训-PPT.ppt

KUKA机器人基础培训一.KUKA Roboter系统概述1.1机器人在现场的应用 焊接 点焊MIG焊TOX焊螺柱焊激光焊2一.KUKA Roboter系统概述1.1机器人本体:3一.KUKA Roboter系统概述1.2机器人驱动方案4一.KUKA Roboter系统概述1.2机器人驱动方案奔腾处理器：驱动模块：5一.KUKA Roboter系统概述1.2机器人驱动方案KUKA-VGA卡（显示卡）：MFC卡（多功能卡）：DSE卡（数字式伺服电子电路)：DSEMFCVGA6一.KUKA Roboter系统概述1.2机器人驱动方案旋转变压器数字转换器(RDW）：KUKA控制屏（KCP）：它是人机对话的接口，作为输入接口的键盘，空间鼠标 器，和以太网接口等。7大家应该也有点累了，稍作休息大家有疑问的，可以询问和交流大家有疑问的，可以询问和交流大家有疑问的，可以询问和交流大家有疑问的，可以询问和交流8一.KUKA Roboter系统概述本章小节：概念：应用，驱动方案(K-VGA,MFC,CPU,PM6-600,RDW,KCP,DSE)9二.KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏10状态键二.KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏11二.KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏程序运行方式：单步或GO12二.KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：13二.KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：14二.KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：15二.KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：16二.KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏坐标系:17二.KUKA Roboter 用户编程本章小结:18二.KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立：用户用到的程序有 FOLGE，UP，MAKRO程序等19二.KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:20二.KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:21二.KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:22二.KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:主程序1:PTP VB=30%VE=0%ACC=100%Wzg=1 SPSTrig=01/100s FP FB ONL=EIN1:F100=AUS 2:bin10(EIN)=10 3:WARTE BIS E49&E53 4:A49=AUS 5:A53=A 6:bin1(EIN)=3501 7:t1(EIN)=01/10Sek23二.KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:宏程序:MAKRO0.SRC SZ 1 Arbeitshub zuMakro AnfangA73=EINM18=EINWARTE BIS!E195&E193A194=AUSA197=EINA193=EINWARTE BIS E195&!E193A193=AUS24二.KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:25二.KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:SPS编程26二.KUKA Roboter 用户编程小结：编一套程序，PTP LIN 并带有SPS指令？27三KUKA机器人配置3.1 INTERBUS 配置28三KUKA机器人配置3.1 INTERBUS 配置29三KUKA机器人配置3.1 INTERBUS 配置菜单的选择：30三KUKA机器人配置3.1 INTERBUS 配置;DRIVERSINTERBUS=1,ibusInit,ibus.drv.oINTERBUSINW0=0INB2=2;INDW3=896;OUTW0=0OUTB2=2;OUTB3=896,x4ENDSECTION31三KUKA机器人配置实际操作：正确的机器人INTERBUS配置？并验证输入输出正确？32三KUKA机器人配置3.2 INTERBUS 配置组的输出：33三KUKA机器人配置3.2 INTERBUS 配置组的输出：34三KUKA机器人配置3.2 INTERBUS 配置组的输出：35三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：36三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：探针EMT机械零点位置37三三 KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：38三三 KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：注意事项39实际操作：正确执行机器人零点校正？三三 KUKA机器人配置40三三 KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统与轴相关的坐标系：41三三 KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统工具坐标系：42三三 KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统工具坐标系：43三三 KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统基坐标系统：44三三 KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统全局坐标系：45三三 KUKA机器人配置练习：用不同的坐标系操作机器人，找出其不同点X Y Z a b c？46三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工 具坐标系的建立前提：47三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工 具坐标系的建立：48三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 XYZ-4点：49三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法：将待检测的工具安装在法兰 上，找出一个合适的参考点 它 可以是固定在工作空间的某一 参考芯。50三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 执行方法：工具正确51三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法：52三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：执行方法：53三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：执行方法：54三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：执行方法：55三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：执行方法:56三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：执行方法:57三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC-2点：存储工具数据，此时工具坐标建立完成。58三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立59三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立60三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立61三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立62三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立63三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立64三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立65三三 KUKA机器人配置本章小结：INTERBUS 零点校正 坐标系 工具坐标66四.KUKA机器人基础菜单4.1 KUKA机器人显示67四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:输入输出端68四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示:输入输出端69四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示:70四.KUKA机器人基础菜单4.1 KUKA机器人显示:实际位置71四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示:72四.KUKA机器人基础菜单4.1 KUKA机器人显示:M 位:F位:I:t:73四.KUKA机器人基础菜单4.1 KUKA机器人显示:登录册74五.KUKA Roboter 文件管理5.1文件 0.新建 1.打印 2.存档 3.还原 4.改名 5.软盘格式化 6.属性75五.KUKA Roboter 文件管理5.1文件文件-还原-0磁盘.-1.网络.-2.登录册.-3.CROSS登录 册复 制到软盘.76五.KUKA Roboter 文件管理5.1文件程序还原文件-还原-0磁盘-0当前选择 -1全部 -2应用程序-0序列 -1UP -2宏 -3VW-USER -3系统数据-0机器人参数 -1输入输出端列表 -2输入输出端配置77